一种剃须刀手柄的抓取和擒纵机构的利记博彩app

本实用新型涉及剃须刀组装生产领域，尤其涉及剃须刀手柄组装过程中的抓取和擒纵机构。

背景技术：

一个完整的剃须刀外壳包括顶盖、按钮、蟹钳和手柄四个部分组成，剃须刀的自动化装配生产线包括以下工艺流程：1、将顶盖放到治具上；2、将按钮放到治具上；3将蟹钳放到治具上；4、将蟹钳和按钮一起组装到顶盖里面；5、将手柄装入顶盖里；6、将顶盖夹紧；7、检测按钮功能是否正常；8、将按钮功能正常的剃须刀机架抓取到成品箱内；9、将按钮不正常的剃须刀外壳输送至废品收集箱内。从上述过程中可以看出，手柄的抓取过程并不是一个单纯地抓取过程，机械手还需要将手柄组装至顶盖里，故此需要设计一种方便机械手抓取和组装的抓取和擒纵机构。

技术实现要素：

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种手柄送料顺畅、自动化程度高的剃须刀手柄的抓取和擒纵机构。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种剃须刀手柄的抓取和擒纵机构，包括机器人、夹具和擒纵机构，所述夹具上设有连接部，夹具的下端设有夹紧气缸和抓手，机器人通过连接部与夹具固定连接，夹紧气缸与抓手固定连接，且夹紧气缸带动抓手抓取手柄；所述擒纵机构位于手柄输送线的尾端，且擒纵机构上设有手柄仿形定位块、挡料定位气缸和挡板，所述手柄仿形定位块的一端与手柄输送线相通，手柄仿形定位块的另一端与挡板抵接，所述挡料定位气缸与挡板固定连接；手柄输送线将手柄输送至手柄仿形定位块中，挡料定位气缸带动挡板前移，机器人带动夹具抓取手柄。

其中，所述手柄仿形定位块内设有与手柄大小相适应的凹槽，所述凹槽一端的横截面为矩形，凹槽的另一端的横截面为等腰梯形；所述手柄仿形定位块上还设有固定盖板，所述固定盖板的长度小于手柄仿形定位块的长度。

其中，所述挡板上设有两个导向块，两个导向块对称固定在挡板上且两个导向块形成夹持空间，手柄仿形定位块位于夹持空间内与挡板抵接。

其中，所述擒纵机构上设有“工”字型的机架，所述手柄仿形定位块包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和第二定位块均固定在“工”字型的机架的上横梁上；所述挡料定位气缸包括第一气缸和第二气缸，所述挡板包括第一挡板和第二挡板，所述第一气缸与第一挡板固定连接，第二气缸与第二挡板固定连接，且第一挡板和第二挡板对称固定在“工”字型的机架的立柱上。

其中，所述擒纵机构上还设有到第一到料检测电眼、第二到料检测电眼、第一反料检测电眼和第二反料检测电眼；所述第一到料检测电眼和第一反料检测电眼固定在第一挡板上，第二到料检测电眼和第二到料检测电眼固定在第二挡板上。

其中，所述抓手设有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，所述第一抓取部和第二抓取部相对设置形成第一夹持空间，第三抓取部和第四抓取部相对设置形成第二夹持空间，手柄位于第一夹持空间和第二夹持空间内被抓手夹取。

本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的剃须刀手柄的抓取和擒纵机构，手柄输送线每次只能输送一个手柄至手柄仿形定位块，手柄的位置被固定，便于机器人带动夹具取料；同时在擒纵机构上设置挡料定位气缸和挡板，手柄在抓取的过程中，挡板阻挡后续的手柄被输送至手柄仿形定位块中，避免手柄输送出现错乱的情况，整个擒纵送料和抓取过程，井然有序，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型夹具的整体结构示意图；

图2为本实用新型擒纵机构的整体结构示意图；

图3为本实用新型擒纵机构的爆炸图。

主要元件符号说明如下：

1、夹具 2、擒纵机构

11、连接部 12、抓手

13、夹紧气缸 21、手柄仿形定位块

22、挡料定位气缸 23、挡板

24、机架 25、第一到料检测电眼

26、第二到料检测电眼 27、第一反料检测电眼

28、第二反料检测电眼 212、固定盖板

213、导向块 214、第一定位块

215、第二定位块 221、第一气缸

222、第二气缸 231、第一挡板

232、第二挡板

具体实施方式

为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述。

请参阅图1，本实用新型提供一种剃须刀手柄的抓取和擒纵机构，包括机器人(图未示)、夹具1和擒纵机构2，夹具1上设有连接部11，夹具1的下端设有夹紧气缸13和抓手12，机器人通过连接部11与夹具1固定连接。夹紧气缸13与抓手12固定连接，且夹紧气缸13控制抓手12抓取手柄。请参阅图2，擒纵机构2位于手柄输送线的尾端，且擒纵机构2上设有手柄仿形定位块21、挡料定位气缸22和挡板23，手柄仿形定位块21的一端与手柄输送线相通，手柄仿形定位块21的另一端与挡板23抵接，挡料定位气缸22与挡板23固定连接；手柄输送线将手柄输送至手柄仿形定位块21中，挡料定位气缸22带动挡板23前移，机器人带动夹具1抓取手柄。

与现有技术相比，本实用新型提供的剃须刀手柄的抓取和擒纵机构，手柄输送线每次只能输送一个手柄至手柄仿形定位块21，手柄的位置被固定，便于机器人带动夹具1取料；同时在擒纵机构2上设置挡料定位气缸22和挡板23，手柄在抓取的过程中，挡板23阻挡后续的手柄被输送至手柄仿形定位块21中，避免手柄输送出现错乱的情况，整个擒纵送料和抓取过程，井然有序，自动化程度高。

请参阅图3，在本实施例中，手柄仿形定位块21内设有与手柄大小相适应的凹槽，凹槽一端的横截面为矩形，凹槽的另一端的横截面为等腰梯形；手柄仿形定位块21上还固定设有固定盖板212，固定盖板212的长度小于手柄仿形定位块21的长度。剃须刀手柄的结构为一端为梯形的剃须头，另一端为圆柱体的手柄，故此本实用新型的手柄仿形定位块21设计为一端的横截面为矩形、另一端的横截面为等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易变动，便于机器人带动夹具1取料。同时在手柄仿形定位块21上还设有固定盖板212，固定盖板212覆盖在凹槽上，进一步在空间上限制手柄的位置，防止手柄在输送的过程中随意改变位置。并且固定盖板212的长度小于手柄仿形定位块21，这样手柄的一部分会露出来，一方面节约制作成本，另一方面便于操作人员直接观察手柄输送的状态。本实用新型的手柄仿形定位块21与挡板23是抵接连接的，挡板23在挡料定位气缸22的控制下前后移动，为了保证挡板23移动的方向是固定的，本实用新型提出了一种技术方案：挡板23上设有两个导向块213，两个导向块213对称固定在挡板23上且两个导向块213形成夹持空间，手柄仿形定位块21位于夹持空间内与挡板23抵接。本实施例中两个导向块213的距离与手柄仿形定位块21的宽度相适应，两个导向块213与手柄仿形定位块21的两侧面贴合连接，这样挡板23在气缸的带动下沿手柄仿形定位块21的长度方向前后移动，挡板23的移动方向被固定。

剃须刀的手柄属于体积较大的部件，在实际生产中采用抓手和夹紧气缸的配合即可抓取，但考虑到手柄的长度较长，整个手柄的重心不易把握，抓手12在抓取的过程中手柄容易掉落，因此，本实用新型提出了一种技术方案：抓手12设有第一抓取部、第二抓取部、第三抓取部和第四抓取部，第一抓取部和第二抓取部相对设置形成第一夹持空间，第三抓取部和第四抓取部相对设置形成第二夹持空间，手柄位于第一夹持空间和第二夹持空间内被抓手夹取。本实用新型的抓手12形成两个夹持空间，手柄位于两个夹持空间内，抓手抓取的更牢固，手柄不易掉落。

实际生产中为了提高生产效率，往往夹具1上会设置两组抓手12，相应的擒纵机构2上也会设置两组手柄仿形定位块21，本实用新型提出了一种擒纵机构2的结构：擒纵机构2上设有“工”字型的机架24，手柄仿形定位块21包括第一定位块214和第二定位块215，第一定位块214和第二定位块215均固定在“工”字型的机架24的上横梁上。挡料定位气缸22包括第一气缸221和第二气缸222，挡板23包括第一挡板231和第二挡板232，第一气缸221与第一挡板231固定连接，第二气缸222与第二挡板232固定连接，且第一挡板231和第二挡板232对称固定在“工”字型的机架24的立柱上。本实用新型擒纵机构2的机架24为“工”字型机架，擒纵机构2的占地面积小，与手柄输送线连接更紧密，第一定位块214、第一挡板231、第一气缸221位于机架24的一侧，第二定位块214、第二挡板232、第二气缸222位于机架24的另一侧。

本实用新型利用手柄仿形定位块来限制手柄的输送位置，但在实际生产中会存在手柄的输送方向倒置、手柄未及时到料的情况，针对上述技术问题，本实施例中提出了一种技术方案：擒纵机构2上还设有到第一到料检测电眼25、第二到料检测电眼26、第一反料检测电眼27和第二反料检测电眼28；第一到料检测电眼25和第一反料检测电眼27固定在第一挡板231上，第二到料检测电眼26和第二到料检测电眼28固定在第二挡板232上。

下面详细说明本实用新型剃须刀手柄的抓取和擒纵机构的工作流程：

手柄输送线将手柄正确输送至手柄仿形定位块21中，第一到料检测电眼25和第二到料检测电眼26检测到手柄正确到料，挡料定位气缸22控制挡板23向前移动，机器人带动夹具1抓取手柄，并将手柄组装置剃须刀治具中的正确位置；

第一到料检测电眼25和第二到料检测电眼26没有检测到手柄到料，挡料定位气缸22控制挡板23向后移动，手柄输送线继续将手柄输送至手柄仿形定位块21中；

重复上述步骤，即可完成剃须刀手柄的全自动抓取和擒纵工序。

当手柄输送线输送存在错误时，例如：第一到料检测电眼25检测一条输送线已经正常到料，第二到料检测电眼26检测另一条输送线未正常到料，此时，机器人带动夹具1抓取手柄时，只有一边的抓手12进行抓取动作，另一边的抓手12不进行抓取动作；

当手柄输送线输送存在另一种错误时，例如，第一反料检测电眼27检测一条输送线的手柄输送方向错误时，第二反料检测电眼28检测另一条输送线的手柄输送方向也错误时，此时，机器人带动夹具1抓取手柄，并将手柄移动至出料桶中进行再次重复输送。

本实用新型的优势在于：

1、手柄仿形定位块21设计为一端的横截面为矩形、另一端的横截面为等腰梯形的凹槽，便于手柄完全卡在凹槽中，手柄的位置不容易变动，便于机器人带动夹具取料。

2、设置到料检测电眼和反料检测电眼，便于检测手柄输送的状态，无论手柄输送正确还是输送错误都能实现手柄的自动化抓取处理。

以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。