机器人螺母收口机自动上下料系统以及方法与流程

本发明涉及紧固件技术领域，尤其是涉及一种机器人螺母收口机自动上下料系统以及方法。

背景技术：

随着航空航天等行业的发展，各领域对高强度螺母的需求越来越大，对螺母的要求也越来越高。在螺母的生产加工过程中，螺母收口质量好坏将直接影响到产品的使用性能及工作质量。

目前，螺母收口机是进行螺母收口的重要工具，螺母上下料是加工过程中的一个重要环节，现有的螺母收口机上下料大多采用人工方式进行，工人的劳动强度大，自动化程度不高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人螺母收口机自动上下料系统以及方法，能够改善现有技术中存在的螺母收口加工自动化程度不高的技术问题，提高螺母收口加工的自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人螺母收口机自动上下料系统，包括：主控制器、送料器、螺母收口机和工业机器人；其中，

所述送料器、所述工业机器人和所述螺母收口机均与所述主控制器相连接；

所述主控制器用于接收外部的输入信号，对所述送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，以实现自动上下料操作；

所述送料器用于将待处理工件进行规整，得到规整工件，并将规整工件输出至上料端口；

所述螺母收口机用于对规整工件进行收口操作，得到成品工件；

所述工业机器人用于对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作；

所述工业机器人还用于当螺母收口机收口操作完成后，对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，该螺母收口机自动上下料系统还包括提料器，所述提料器与所述主控制器相连接，所述提料器用于将待处理工件进行提升并输出至送料器。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述送料器包括振动料盘和输送料道，所述振动料盘与所述输送料道相连接；其中，

所述振动料盘用于承接提料器输出的待处理工件，通过振动将待处理工件按预先设定的规则进行规整排列，得到规整工件，并将规整工件输送到输送料道；

所述输送料道用于将规整工件进行运送，所述输送料道远离振动料盘的一端设置有上料端口。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，该螺母收口机自动上下料系统还包括图像采集装置，所述图像采集装置设置在所述输送料道上方，所述图像采集装置与所述主控制器相连接，所述图像采集装置用于实时采集输送料道的图像信息，并将采集的图像信息传输至主控制器；

所述主控制器还用于基于所述图像信息对上料端口进行监测。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述工业机器人包括运动装置和设置在运动装置上的安装座，所述安装座能够在所述运动装置的带动下进行旋转，所述安装座内设置有控制装置，所述安装座上设置有抓手装置，所述控制装置与所述主控制器相连接，所述运动装置和所述抓手装置分别与所述控制装置相连接。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述抓手装置包括上下运动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在所述上下运动机构上，所述夹持机构为电磁铁抓手。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人螺母收口机自动上下料方法，包括：

主控制器接收外部的输入信号，对送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，以实现自动上下料操作；

送料器将待处理工件进行规整，得到规整工件，并输出至上料端口；

工业机器人对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作；

螺母收口机对规整工件进行收口操作，得到成品工件；

当螺母收口机收口操作完成后，工业机器人对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，在所述送料器将待处理工件进行规整，得到规整工件并输出至上料端口之前，还包括：

提料器将待处理工件进行提升并输出至送料器。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述送料器包括振动料盘和输送料道，所述振动料盘与所述输送料道相连接，所述输送料道远离振动料盘的一端设置有上料端口；

所述振动料盘承接提料器输出的待处理工件，通过振动将待处理工件按预先设定的规则进行规整排列，得到规整工件，并将规整工件输送到输送料道；

所述输送料道将规整工件进行运送。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述工业机器人对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作之前，还包括：

主控制器对上料端口进行监测。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供的机器人螺母收口机自动上下料系统中，包括主控制器、送料器、螺母收口机和工业机器人；其中，送料器、工业机器人和螺母收口机均与主控制器相连接；主控制器用于接收外部的输入信号，对所述送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，以实现自动上下料操作；送料器用于将待处理工件进行规整，得到规整工件，并将规整工件输出至上料端口；螺母收口机用于对规整工件进行收口操作，得到成品工件；工业机器人用于对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作；工业机器人还用于当螺母收口机收口操作完成后，对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。因此，本发明实施例提供的技术方案，能够在螺母收口的领域，实现自动上下料，提高自动化程度，同时通过自动上下料，能够改善工人的工作条件，降低工作疲劳强度，提高螺母收口质量及生产效率，此外，工业机器人抓手装置具备良好的互换性，能适应多规格工件的抓取。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人螺母收口机自动上下料系统的结构框图；

图2为本发明实施例一提供的机器人螺母收口机自动上下料系统的整体结构示意图；

图3为本发明实施例一中提供的一种螺母收口机的外形图；

图4为本发明实施例一中提供的一种螺母收口机的示意图；

图5为图4中的螺母收口机的a-a视图；

图6为本发明实施例二中提供的螺母收口机自动上下料方法的流程图。

图示：1-主控制器；2-送料器；20-振动料盘；21-输送料道；3-螺母收口机；4-工业机器人；5-提料器；6-图像采集装置；101-大滑套；102-锥套连接套；103-密封盖；104-轴承内调整垫；105-导向键；106-轴承座；107-压套；109-感应环；110-开关安装片；111-轴承调整垫；112-工作台面板；113-羊毛毡；114-电感式接近开关；115-滚珠丝杆副；116-减速器；117-伺服电机；118-o形橡胶；119-第二轴承；120-第一轴承；123-面板；129-弹性挡圈。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前对于螺母收口加工的领域，现有技术采用人工的方式作业，自动化程度不高，影响工作效率。基于此，本发明实施例提供的一种机器人螺母收口机自动上下料系统以及方法，能够改善现有技术中自动化程度不高的技术问题，提高螺母收口加工的自动化程度。

实施例一：

如图1和图2所示，本发明实施例提供了一种机器人螺母收口机自动上下料系统，包括主控制器1、送料器2、螺母收口机3和工业机器人4，其中，

送料器2、螺母收口机3和工业机器人4均与主控制器1相连接。

主控制器1用于接收外部的的输入信号，对送料器2、螺母收口机3和工业机器人4进行控制，以实现自动上下料操作。

进一步的是，主控制器1可以设置在一个单独的机柜中，也可以通过嵌入的方式与其他组件组装在一个设备中(可以减下占用空间，有了领域实现小型化)，通过can总线、rs485总线或者modbus总线的任意一种与送料器2、螺母收口机3和工业机器人4进行双向信号传输，实现对送料器2、螺母收口机3和工业机器人4控制，从而完成自动上下料操作。优选的是，主控制器1为工业控制计算机。

具体的，主控制器1包括可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，简称plc)和显示器，显示器与可编程逻辑控制器电连接，显示器用于接收外部的输入信号并进行输出显示，同时将输入信号传递至可编程逻辑控制器；进一步的是，显示器为led触摸屏。

可编程逻辑控制器用于接收显示器发送的输入信号，对送料器2和螺母收口机3和工业机器人4进行控制，以实现自动上下料操作。

优选的是，该机器人螺母收口机自动上下料系统还包括提料器5，提料器5与主控制器1相连接，提料器5用于将待处理工件进行提升并输出至送料器2。需要说明的是，提料器5也可以作为一个独立的装置单独设定运行。

送料器2用于将待处理工件进行规整，得到规整工件，并将规整工件输出至上料端口。

进一步的是，送料器2包括振动料盘20和输送料道21，振动料盘20与输送料道21相连接；振动料盘20用于承接提料器5输出的待处理工件，通过振动将待处理工件按预先设定的规则(即对待处理工件的上下左右进行预设置)进行规整排列，得到规整工件，并将规整工件输送到输送料道21。

输送料道21用于将规整工件进行运送，输送料道21远离振动料盘20的一端设置有上料端口。

优选的是，该机器人螺母收口机自动上下料系统还包括图像采集装置6，具体的是，图像采集装置6为高分辨率ccd彩色摄像机，图像采集装置6设置在输送料道21上方，设置高度约50mm-100mm，可以清楚地观测到输送料道21上的图像信息，图像采集装置6与主控制器1相连接，图像采集装置6用于实时采集输送料道21的图像信息(包括工件信息)，并将采集的图像信息传输至主控制器1，主控制器1基于图像信息对上料端口进行监测。

具体的，主控制器1通过读取图像采集装置6采集的图像信息，判断所述上料端口是否有规整工件，如果识别出工件未规整，则作停机处理，并通过报警装置(未示与图中)发出警报提醒用户注意。

主控制器1还用于根据读取的图像信息，对工件信息(材质、规格)进行识别判断，读取或者调整相应的工艺参数，并控制螺母收口机3按照工艺参数进行收口加工。

通过设置图像采集装置6可以避免用户由于误操作带来的收口不准确等人为原因造成的误差和坏件。

当然，用户也可以在主控制器1的显示器中输入工件信息(包括材质、规格尺寸、收口方式等)，由主控制器1直接调取对应的工艺参数(如快进速度、工进速度、收口压力等)，主控制器1将调取的工艺参数发送至螺母收口机3，控制螺母收口机3按照工艺参数进行收口加工。需要说明的是，用户还可以在设置主控制器1的显示器中输入工件信息后，同时输入工艺参数，由主控制器1进行接收读取，从而控制螺母收口机3按照工艺参数进行收口加工。

工业机器人4用于对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机3的工件加工点，实现上料操作。

工业机器人4还用于当螺母收口机3收口操作完成后，对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。

进一步的是，工业机器人4包括运动装置和设置在运动装置上的安装座，所述安装座能够在所述运动装置的带动下进行旋转，所述安装座内设置有控制装置，所述安装座上设置有抓手装置，所述控制装置与所述主控制器1相连接，所述运动装置和所述抓手装置分别与所述控制装置相连接。具体的，运动装置包括机器臂组件和驱动装置，驱动装置为电机驱动，安装座设置在机械臂组件的自由端，控制装置放置在安装座内，安装座预留有至上而下的间隙，用于安装抓手装置。

优选的是，抓手装置包括上下运动机构和夹持机构，所述夹持机构设置在所述上下运动机构上，所述夹持机构为电磁铁抓手。通过电磁铁抓手的吸合和去磁掉电实现抓取和放置(松开)操作。

需要说明的是，工业机器人4还包括固定装置(底座)，所述运动装置的一端设置在固定装置上，所述运动装置的另一端设置所述安装座。具体的，运动装置的机械臂组件的一端(固定端)和驱动装置(电机)设置在底座上，机械臂组件的另一端(自由端)上设置由安装座。

作为优选的实施方式，本发明实施例的工业机器人4可以是水平多关节机器人，具体的，工业机器人4是水平四关节机器人。

螺母收口机3用于对规整工件进行收口操作，得到成品工件。

具体的，如图3-图5所示，螺母收口机3的一种结构，包括大滑套101、空套在大滑套101内的锥套连接套102(可自由滑动且无间隙)、设置在锥套连接套102外部的羊毛毡113、带有伺服电机117并固定在轴承座106上的减速器116、通过第一轴承120、第二轴承119固定在锥套连接套102上并与减速器116联接的滚珠丝杆副115，设置在轴承座106下方的压套107，第二轴承119下方设置有轴承调整垫111和轴承内调整垫104，轴承内调整垫104下方设置有弹性挡圈129，固定在大滑套101上的工作台面板112、固定在工作台面板112上的面板123，大滑套101朝向开关安装片110的一侧设置有导向键105和感应环109、通过螺母螺钉固定在大滑套101上的开关安装片110，安装在开关安装片110内的电感式接近开关114，通过螺钉固定在锥套连接套102的上方的密封盖103，密封盖103设置有o形橡胶118。

需要说明的是，螺母收口机3也可以是具有滑动进给部件、夹具部件以及螺母支撑部件，具体可以参照现有技术的螺母收口机3结构，在此不在赘述。

具体的，工业机器人4通过定位装置能够准确的将规整工件(螺母)的定位面放置置于收口夹具的定位面上后，主控制器1控制螺母收口机3按照设置的工艺参数，例如快进速度为2000-5000μm/s、工进速度为500-2000μm/s、保压时间为100-500ms、装卸时间为500ms、螺母收口位置3000μm等参数，螺母收口机3的伺服电机117驱动压头(未示于图中)以快进速度运动到接近螺母外表面的位置，然后以工进速度进给，对螺母进行收口加工；进给到位后，压头停止不动进入保压阶段，保压结束后，压头快速回退，回退到工件的装卸位置。

当螺母收口机3收口操作完成后，工业机器人4对成品工件进行抓取，将螺母从收口夹具中取下，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。具体的，当螺母收口机3收口操作完成后，主控制器1发出下料信号至工业机器人4的控制装置，控制装置控制运动装置和抓手装置对成品工件从螺母收口机3中进行抓取，然后由运动装置转移到成品工件堆置区域，由定位装置识别成品工件堆置区域的范围，定位完成后，控制装置控制抓手装置放开，将成品工件准确放置在成品工件堆置区域。

本发明实施例提供的机器人螺母收口机自动上下料系统中，包括主控制器、送料器、螺母收口机和工业机器人；其中，送料器、工业机器人和螺母收口机均与主控制器相连接；主控制器用于接收外部的输入信号，对所述送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，以实现自动上下料操作；送料器用于将待处理工件进行规整，得到规整工件，并将规整工件输出至上料端口；螺母收口机用于对规整工件进行收口操作，得到成品工件；工业机器人用于对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作；工业机器人还用于当螺母收口机收口操作完成后，对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。因此，本发明实施例提供的技术方案，能够在螺母收口的领域，实现自动上下料，提高自动化程度，同时通过自动上下料，能够改善工人的工作条件，降低工作疲劳强度，提高螺母收口质量及生产效率，此外，工业机器人抓手装置具备良好的互换性，能适应多规格工件的抓取。

实施例二：

本发明实施例提供了一种机器人螺母收口机自动上下料方法，如图6所示，该机器人螺母收口机自动上下料方法包括：

s100：主控制器接收外部的输入信号，对送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，以实现自动上下料操作。

具体的，主控制器包括可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，简称plc)和显示器，显示器与可编程逻辑控制器电连接，显示器接收外部的输入信号并进行参数输出显示，便于实时查看和故障诊断记录，以便更好的清楚故障问题所在，方便事后记录调整维修，同时将输入信号传递至可编程逻辑控制器；本发明实施例采用的显示器为led触摸屏。

可编程逻辑控制器接收显示器传递的输入信号，对送料器和螺母收口机和工业机器人进行控制，以实现自动上下料操作。

s102：送料器将待处理工件进行规整，得到规整工件，并输出至上料端口。

具体的，主控制器向送料器发出规整传输指令，送料器接收主控制器发送的规整传输指令，将待处理工件进行规整，得到规整工件，并将规整工件输出至上料端口；其中，送料器包括振动料盘和输送料道，振动料盘与输送料道相连接，输送料道远离振动料盘的一端设置有上料端口。进一步的是，振动料盘具体为圆振送料总成，输送料道具体是直振送料总成。

振动料盘承接提料器输出的待处理工件，通过振动将待处理工件按预先设定的规则(即对待处理工件的上下左右进行预设置)进行规整排列，得到规整工件，并将规整工件输送到输送料道。

具体的，振动料盘按设定参数(例如振动速度、运行方向)运行，通过振动对待处理工件(例如自锁螺母)进行规整排列，使待处理工件的左右方向，正反面(上下)方向排列一致，并输送至输送料道上。

输送料道将规整工件进行运送。

具体的，输送料道按设定参数(例如直线传输速度)运行，对规整工件进行传送，将规整工件输送到上料端口处。

进一步的是，在步骤s102之前，该方法还包括：

s101：提料器将待处理工件进行提升并输出至送料器。

具体的，主控制器向提料器发出提料指令，提料器接收主控制器发送的提料指令，将待处理工件进行提升并输出至送料器。其中，提料器(又叫提料总成)按设定参数(如运行速度)运行(旋转上升)，对待处理工件进行提升，并送入送料器的振动料盘，其中，提料器具体的是提料总成，振动料盘具体的是圆振送料总成。

s104：工业机器人对规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作。

具体的，主控制器向工业机器人发出上料指令，工业机器人接收主控制器发送的上料指令，对(上料端口的)规整工件进行抓取，并将抓取的规整工件准确放置在螺母收口机的工件加工点，实现上料操作；即，工业机器人对上料端口处的规整工件执行抓取操作，然后将待处理工件转移至螺母收口机的工件加工点，完成自动上料。

优选的是，在步骤s104之前，该方法还包括：

s103：主控制器对上料端口进行监测。

其中，输送料道上方靠近上料端口侧设置有图像采集装置，图像采集装置与主控制器相连接，图像采集装置实时采集输送料道的图像信息，所述图像信息包括工件信息(材质规格)，并将采集的图像信息传输至主控制器。

主控制器根据图像信息对上料端口进行监测。

具体的，主控制器读取图像采集装置采集的图像信息，判断所述上料端口是否有规整工件，如果识别出工件未规整，则作停机处理，并通过报警装置(未示与图中)发出警报提醒用户注意。

当主控制器识别到上料端口处有规整工件后，发出上料信号至工业机器人控制装置，控制工业机器人进行上料操作。

具体的，主控制器监测到上料端口处有规整工件时，主控制器发出上料信号，并将上料信号信号(通过有线或者无线)传输至工业机器人(具体为水平四关节机器人)的“大脑”，即控制装置(具体可以是单片机)。

控制装置接收到主控制器发送的上料信号，控制装置发出运动指令至工业机器人的运动装置(包括机械臂组件和驱动装置)，运动装置接收到控制装置发送的运动指令，其中运动指令包括预先设定的参数(例如移动速度、运动轨迹)，运动装置按照运动指令进行运动；

当运动装置运动至(到达)上料端口处时，即抓手装置恰好位于工件的正上方时，通过定位装置(工业机器人的“眼睛”)进行定位，进行一次对准识别判断，定位装置可以包括摄像装置和定位治具，控制装置发出抓取信号至抓手装置，抓手装置包括上下运动机构和夹持机构，抓手装置接收到控制装置发送的抓取信号，对规整工件进行抓取操作，抓取操作具体是通过电磁铁抓手的吸合实现抓取。

当抓取装置抓取到规整工件后，生成抓取完成信号，并将抓取完成信号传输至控制装置；控制装置接收到抓取装置发送的抓取完成信号，控制装置发送二次运动指令(包括二次运动轨迹、移动速率)至运动装置(控制运动装置进行运动)，运动装置接收到控制装置发送的二次运动指令，运动装置按照二次运动指令进行运动。

当运动装置运动至工件放置点时，即抓手装置恰好位于螺母收口机的收口装置的中心上方时，通过定位装置进行二次对准识别判断，控制装置发出打开信号至抓手装置(包括上下运动机构和夹持机构，夹持机构具体是电池铁抓手)，抓手装置接收到控制装置发送的打开信号，对规整工件进行放置操作；完成自动上料操作流程。

主控制器根据读取的图像信息，对待处理工件信息(材质、规格)进行识别判断，读取或者调整相应的工艺参数(例如快进速度、工进速度、收口压力等)，并控制螺母收口机按照读取的工艺参数进行收口加工。

当然，主控制器也可以直接接收用户通过显示器输入的待处理工件信息(包括材质、规格尺寸、收口方式等)，主控制器直接调取对应的工艺参数(如快进速度、工进速度、收口压力等)，主控制器将调取的工艺参数发送至螺母收口机，控制螺母收口机按照读取的工艺参数进行收口加工。需要说明的是，用户还可以在设置主控制器的显示器中输入工件信息后，同时输入工艺参数，由主控制器进行接收读取，从而控制螺母收口机按照工艺参数进行收口加工。用户输入参数后，主控制器还可以对用户输入的工艺参数进行接收，然后将用户输入工艺参数与预先存储的工艺参数进行对比，判断输入是够有误，并通过颜色标记和/或语音提示用户出错信息，是否进行调整。保证了工艺参数统一，加工出的产品一致性高，同时，可以避免由于人为原因忘记或者遗漏某些参数设置或者误写造成的误差及损失。

s106：螺母收口机对规整工件进行收口操作，得到成品工件。

具体的，主控制器向螺母收口机发出收口指令，螺母收口机接收主控制器发送的收口指令，对规整工件进行收口操作，得到成品工件。即，工业机器人通过定位装置能够准确的将规整工件(螺母)的定位面置于收口夹具的定位面上后，主控制器控制螺母收口机按照设置的工艺参数，例如快进速度为2000-5000μm/s、工进速度为500-2000μm/s、保压时间为100-500ms、装卸时间为500ms、螺母收口位置3000μm等参数，螺母收口机的伺服电机驱动压头以快进速度运动到接近螺母外表面的位置，然后以工进速度进给，对螺母进行收口加工；进给到位后，压头停止不动进入保压阶段，保压结束后，压头快速回退，回退到工件的装卸位置。螺母收口机的结构还可以参见现有技术，在此不再赘述。

s108：当螺母收口机收口操作完成后，工业机器人对成品工件进行抓取，并将成品工件准确放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。

具体的，当螺母收口机收口操作完成后，主控制器向工业机器人发出下料指令，工业机器人接收主控制器发送的下料指令，对成品工件进行抓取，并将成品工件准确(工业机器人包括定位装置，定位装置包括采集机构、识别机构、对焦机构等)放置在成品工件堆置区域，实现下料操作。其中，工业机器人将螺母收口机收口完成的成品工件执行二次抓取操作，然后将成品工件转移至成品工件堆放区域，完成自动下料。

详细过程如下：

螺母收口机收口完成后，生成收口完成信号，并将收口完成信号发送至主控制器。

主控制器接收收口完成信号，生成下料信号，并将下料信号发送至工业机器人的控制装置。

控制装置接收到主控制器发送的下料信号，生成二次抓取信号，并将二次抓取信号传输至抓手装置。

抓手装置接收到控制装置发送的二次抓取信号，对成品工件进行抓取操作。

当抓取装置抓取到成品工件后，生成二次抓取完成信号，并将二次抓取完成信号传输至控制装置。控制装置接收到抓取装置发送的二次抓取完成信号，控制装置发送三次运动指令(包括三次运动轨迹、移动速率)至运动装置(控制运动装置进行运动)，运动装置接收到控制装置发送的三次运动指令，运动装置按照三次运动指令进行运动。

当运动装置运动至成品工件堆放区域时(即抓手装置恰好位于成品收纳装置的范围内时，通过定位装置进行二次对准识别判断)，控制装置发出二次打开信号至抓手装置，抓手装置接收到控制装置发送的二次打开信号，对成品工件进行放置操作，完成自动下料操作流程。

本发明实施例提供的机器人螺母收口机自动上下料方法，通过主控制器接收外部的输入信号，然后主控制器对送料器、工业机器人和螺母收口机进行控制，实现了自动上下料操作和收口加工，依次循环往复，完成螺母的的连续上料和加工，提高了生产效率，自动化程度较高，同时，降低了改善工人的工作条件，降低工作疲劳强度，提高螺母收口质量，增强了设备的适应性。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。