1.一种水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：包括：一叠焊设备、罩在叠焊设备外面的防护框架，其中，叠焊设备包括：一机架、安装在机架上的夹紧机构、周向移动机构和焊接装置；该焊接装置包括：一焊接支架、滑动安装在焊接支架内部的能够升降的框架式横梁、主轴安装架，其中，主轴安装架滑动连接在框架式横梁内；框架式横梁的两端各设有一Z向驱动缸；主轴安装架内安装有主轴；该夹紧机构包括：与管道适配的弧形固定块，弧形固定块固接在两个相对的第一侧板之间；夹紧机构还包括：设置在两个相对的第一侧板之间的夹紧臂，夹紧臂的中部连接有铰链轴，铰链轴固接在两个相对的第一侧板之间；夹紧臂的下部设有与管道适配的弧形爪，夹紧臂的上端由夹紧液压缸驱动，夹紧液压缸固定在两个相对的第一侧板之间；周向移动机构包括：与固定支承内侧固接的弧形导板，在弧形导板上设有弧形导槽，在弧形导槽内装配有导向块，导向块装配在第二侧板上，在第二侧板上连接有上设有位置可调的调节块，在调节块上支撑有弧形导板；在能够升降的框架式横梁和能够环向移动的框架上安装有数个间隙调节结构。
2.根据权利要求1所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述机架包括：对称设置的两个固定支撑结构，固定支撑结构之间通过下系梁固接在一起形成框架结构。
3.根据权利要求2所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述固定支撑结构跨设在管道上，每个固定支承结构设有内外两个第一侧板；在每个固定支承结构上连接有一个夹紧机构。
4.根据权利要求1所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述防护框架是由数个方管连接在一起的框架结构。
5.根据权利要求1所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述焊接支架包括：对称设置的两个第一侧板，第一侧板通过前后设置的数根连系梁固接在一起，并形成框架结构。
6.根据权利要求1所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述每个间隙调节结构设有对称布置的第一楔形块，位于上部的第一楔形块小端朝上，位于下部的第一楔形块小端朝下；在每个第一楔形块上均设有一个与其适配的第二楔形块；第二楔形块滑动配合在滑动面上，在第二楔形块的大端设有与其垂直固接的压板，在压板与相应的第一楔形块的小端之间设有垫片组；且压板、垫片组和第一楔形块连接在一起。
7.根据权利要求1所述的水下管状结构物在线修复的全液压驱动数控摩擦叠焊机，其特征在于：所述周向移动机构设置在每一个固定支撑结构与第二侧板之间。