本发明涉及机械手的技术领域，具体是一种智能型铆接机械手的工作方法。
背景技术：
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，并且能在有害环境下操作，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中铆接机械手通过电动或者气动的方式产生旋转动力，以代替频繁手工的铆接动作，在某种程度上减轻了工件铆接的强度。
近几年来，随着科学技术的不断发展，各行业对铆接机械手的技术要求越来越高，然而现有铆接机械手的工作方法还存在如下缺陷：
1、各关节臂在工作过程中容易出现水平及竖直方向上的偏移，无法精确校准工位；
2、机械手整体的运行过程较为复杂，工作人员操作麻烦，负载要求较高，铆接速度慢，运行成本高昂；
3、花键轴下行时会产生较大的轴向冲击力，因此工作时非常容易损坏工件，工作稳定性较差。
技术实现要素：
发明目的：针对上述现有技术存在的问题和不足，本发明的目的是提供一种智能型铆接机械手的工作方法，该工作方法工位校准精确，铆接速度快，人员操作简单，并且工作时不容易损坏工件，运行成本低廉，安全性好。
技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种智能型铆接机械手的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源，工作人员通过控制器内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数；
（2）、第一关节臂和第二关节臂在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节；
（3）、花键轴在中空轴电机的驱动下带动铆接头穿过套筒顶向铆钉；
（4）、铆接头校准铆钉后，中空轴电机停止运转，花键轴在拧紧电机的驱动下带动铆接头一同旋转下压，直至铆接完成；
（5）、拧紧电机停止运转，花键轴在中空轴电机驱动下带动铆接头一同向上移动，直至恢复原位；
（6）、等待下一次的控制指令。
本发明工作方法通过控制器内的PLC编程器对整个机械手进行智能控制，并通过多个电机的联合驱动，各关节臂自动进行准确定位，从而防止了工作时各关节臂在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了机械手长期高效稳定的运行，同时工作人员操作简单；另一方面，其整个工作过程较为简单，负载要求低，铆接速度快，安全性好，运行成本低廉，同时还减小了花键轴下行时轴向冲击力对铆接件的损伤。
进一步地，本发明工作方法中铆接头在校准铆钉的过程中，缓冲机构内的弹簧将被拉伸，校准完成后铆接头会上升一定高度，从而起到了很好地动力传递以及缓冲作用，在出现定位不匹配时避免了对工件的损伤，并能主动进行匹配调整。
进一步地，本发明工作方法中第一关节臂、第二关节臂以及花键轴在移动过程中出现偏差或者故障时，自动报警装置会立即发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手工作时的稳定性，同时安全性也得到进一步保障。
有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优点：
1、本发明中所述的一种智能型铆接机械手的工作方法，通过控制器内的PLC编程器对整个机械手进行智能控制，并通过多个电机的联合驱动，各关节臂自动进行准确定位，从而防止了工作时各关节臂在水平及竖直方向上的偏移，工件校准精度高，保证了机械手长期高效稳定的运行，同时工作人员操作简单。
2、本发明中所述的一种智能型铆接机械手的工作方法，整个工作过程较为简单，负载要求低，铆接速度快，安全性好，运行成本低廉。
3、本发明中所述的一种智能型铆接机械手的工作方法，工作时缓冲机构起到了很好地动力传递以及缓冲作用，并能主动进行匹配调整，大大减小了花键轴下行时轴向冲击力对铆接件的损伤。
4、本发明中所述的一种智能型铆接机械手的工作方法，第一关节臂、第二关节臂以及花键轴在移动过程中出现偏差或者故障时，自动报警装置会立即发出声光警报，从而提醒工作人员及时进行调整，极大保证了机械手工作时的稳定性，同时安全性也得到进一步保障。
附图说明
图1为本发明工作方法中机械手的整体结构示意图。
图中：机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、拧紧电机4、缓冲机构5、中空轴电机6、花键轴7、套筒8、铆接头9、控制器10、自动报警装置11。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明，但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示，本实施例的一种智能型铆接机械手的工作方法，具体的工作步骤如下：
（1）、首先启动电源，工作人员通过控制器10内部的PLC编程器设定机构的具体运行参数；
（2）、第一关节臂2和第二关节臂3在机座1内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节；
（3）、花键轴7在中空轴电机6的驱动下带动铆接头9穿过套筒8顶向铆钉；
（4）、铆接头9校准铆钉后，中空轴电机6停止运转，花键轴7在拧紧电机4的驱动下带动铆接头9一同旋转下压，直至铆接完成；
（5）、拧紧电机4停止运转，花键轴7在中空轴电机6驱动下带动铆接头一同向上移动，直至恢复原位；
（6）、等待下一次的控制指令。
其中铆接头9在校准铆钉的过程中，缓冲机构5内的弹簧将被拉伸，校准完成后铆接头9会上升一定高度；另外第一关节臂2、第二关节臂3以及花键轴7在移动过程中出现偏差或者故障时，自动报警装置11会立即发出声光警报。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。