抖动校正装置的利记博彩app

本发明涉及抖动校正装置。

背景技术：

已知有如下的抖动校正装置：通过使作为光学部件的镜头和作为摄像部件的摄像元件移动，抑制由于手抖等而在拍摄图像中产生的图像抖动。在这种抖动校正装置中，已知构成为，通过使用了线圈和磁铁的VCM(音圈电机)使具有光学部件或摄像部件的可动部件相对于固定部件移动。

在抖动校正装置中，需要高精度地控制可动部件的位置。因此，需要高精度地检测可动部件的位置。以往，已知将位置检测用的磁铁和霍尔元件等磁通检测元件组合而成的抖动校正装置。此外，近年来，基于实现抖动校正装置的小型化等的理由，还提出了使用于检测可动部件的位置的磁铁和可动部件的驱动用的磁铁兼用的抖动校正装置。这里，在使可动部件的检测用的磁铁和可动部件的位置检测用的磁铁兼用的结构的情况下，磁通检测元件不仅检测基于可动部件的驱动用(位置检测用)的磁铁的磁通，有时还检测基于配置于其附近的线圈的磁通。在磁通检测元件中检测到基于线圈的磁通时，磁通检测元件输出虚假的位置信号。这样的虚假的位置信号会导致位置控制的精度的较大劣化。

针对该情况，日本特开平10-62676号公报的驱动控制装置为了消除虚假的位置信号的影响，根据在线圈中流过的电流，估计在线圈中产生的磁通，根据估计出的磁通，估计虚假的位置信号，并进行在线圈中流过的电流的反馈控制以消除估计出的虚假的位置信号的影响。

在日本特开平10-62676号公报中，基于设为要在线圈中流过的电流的值(电流设定值)与在线圈中产生的磁通的值之间的关系具有线性度的假设，估计虚假的位置信号。但是，实际上，电流设定值与在线圈中产生的磁通的值之间的关系不一定具有线性度。有时具有由于向可动部件供给电流的电机驱动器的特性等而引起的非线性 度。在电流设定值与在线圈中产生的磁通的值之间的关系具有非线性度的情况下，如果以单纯的线性估计来估计磁通，则电流的反馈量的校正误差增大。因此，控制偏差增大，可能导致控制稳定性劣化。

技术实现要素：

本发明的目的在于，提供一种即使设为要在线圈中流过的电流的值与在线圈中产生的磁通的值之间的关系具有非线性度，也能够高精度地消除虚假的位置信号的影响的抖动校正装置。

本发明的第1方式的抖动校正装置基于检测到的抖动量，相对于固定部件驱动具有光学部件或摄像部件的可动部件，在所述抖动校正装置中，具备：目标位置设定部，其基于所述抖动量，设定使所述可动部件移动到的目标位置；电流设定部，其设定用于使所述可动部件移动到所述目标位置的电流值；驱动部，其由配置于所述可动部件和所述固定部件中的一方中的线圈、和配置于所述可动部件和所述固定部件中的另一方中且在该可动部件的位置检测和驱动中使用的磁铁构成，基于所述设定的电流设定值，相对于固定部件驱动所述可动部件；磁通检测部，其检测在由所述驱动部实际驱动所述可动部件时，伴随该可动部件的移动而变化的磁通值；以及运算部，其在所述设定的电流设定值属于非线性区域的情况下，从由所述磁通检测部实际检测到的第1磁通值中，减去基于该电流设定值而估计为由所述驱动部产生的第2磁通值，来运算第3磁通值，所述运算部将用于使所述可动部件移动到所述目标位置的电流设定值更新为与所述第3磁通值相当的第2电流设定值，所述驱动部基于该第2电流设定值驱动所述可动部件。

本发明的第2方式的抖动校正装置基于检测到的抖动量，相对于固定部件驱动具有光学部件或摄像部件的可动部件，在所述抖动校正装置中，具备：目标位置设定部，其基于所述抖动量，设定使所述可动部件移动到的目标位置；电流设定部，其设定用于使所述可动部件移动到所述目标位置的电流设定值；驱动部，其通过基于所述电流设定值来驱动音圈电机，使所述可动部件相对于所述固定部件移动，所述音圈电机由配置于所述可动部件和所述固定部件中的一方中的驱动线圈、和配置于所述可动部件和所述固定部件中的另一方中且在所述可动部件的位置检测和驱动中使用的磁铁构成；磁通检测部，其检测伴随通过所述驱动部的驱动而发生的所述可动部件的移动而 发生变化的磁通值；运算部，其在所述电流设定值属于磁通值相对于电流设定值的关系是非线性的非线性区域的情况下，从由所述磁通检测部实际检测到的第1磁通值中，减去基于在所述驱动线圈中流过的电流值而估计为所产生的第2磁通值，来运算第3磁通值；以及位置计算部，其根据所述第3磁通值，计算所述可动部件的当前位置，所述电流设定部基于所述目标位置和所述当前位置，设定所述电流设定值。

附图说明

图1是示出具备本发明的一个实施方式的抖动校正装置的拍摄装置的概略结构的图。

图2是固定部件的结构图。

图3是可动部件的结构图。

图4是示出可动部件处于中立状态时可动部件与固定部件之间的关系的图。

图5是抖动校正单元中的可动部件的位置控制的框图。

图6是示出了PWM驱动的驱动部的输出电流特性的图。

图7是示出了电流设定值和第2磁通的特性曲线的图。

图8是示出基于线性区域的直线式和非线性区域的直线式的估计式而估计出的第2磁通值的估计曲线的图。

图9是示出由运算部进行的一系列处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明一个实施方式。图1是示出具备本实施方式的抖动校正装置的拍摄装置的概略结构的图。图1所示的拍摄装置1具有更换镜头100和主体200。更换镜头100借助设置于主体200的卡口202而被安装于主体200。通过将更换镜头100安装于主体200，更换镜头100与主体200以可自由通信的方式连接。由此，更换镜头100和主体200协作进行动作。拍摄装置1不是必须为镜头更换式的拍摄装置。例如，拍摄装置1也可以是镜头一体型的拍摄装置。

更换镜头100具有光学系统102。光学系统102例如包含多个镜头和光圈，是用于使来自未图示的被摄体的光束入射到主体200的抖动校正单元206的光学部件。图1的光学系统102由多个镜头构成，但是光学系统102也可以由1个镜头构成。此外， 光学系统102可以具有对焦镜头，还可以构成为变焦镜头。在这些情况下，光学系统102的至少一部分镜头构成为能够在沿着光轴O的方向即Z方向上自由移动。

主体200具有快门204、抖动校正单元206、监视器208和操作部210。

快门204例如是配置于抖动校正单元206的前侧(设为Z方向的正侧)的焦面快门。通过将该快门204打开，将抖动校正单元206设为曝光状态。此外，通过将该快门204关闭，将抖动校正单元206设为遮光状态。

抖动校正单元206具有摄像元件，通过拍摄未图示的被摄体，生成被摄体的拍摄图像。此外，通过使用了线圈和磁铁的VCM(音圈电机)，使搭载有摄像元件的可动部件相对于固定部件移动，由此抖动校正单元206校正由于手抖等而在拍摄图像中产生的图像抖动。之后将详细说明抖动校正单元206的结构。

监视器208例如是液晶显示器，显示基于由抖动校正单元206生成的拍摄图像的图像。此外，监视器208显示用户用于进行拍摄装置1的各种设定的菜单画面。监视器208也可以具有触摸面板。

操作部210例如是释放按钮。释放按钮是用户用于指示由拍摄装置1开始拍摄的按钮。操作部210还包含释放按钮以外的各种操作部。

接着，说明抖动校正单元206的特别是与图像抖动的校正相关的结构。抖动校正单元206大体上具有固定部件和可动部件。在这样的结构中，抖动校正单元206使可动部件在与光轴O垂直的面内(图1的X方向和Y方向)平行移动。此外，抖动校正单元206使可动部件在绕光轴O的旋转方向上移动。以下，分开说明固定部件和可动部件。图2是抖动校正单元206中的固定部件的结构图。此外，图3是抖动校正单元206中的可动部件的结构图。

首先，说明固定部件的结构。如图2所示，固定部件300具有固定框302和压垫板304。固定框302是大致正方形的板部件，以中心OA与光学系统102的光轴O一致的方式，被固定于主体200。在固定框302上设置有3个驱动线圈306a、306b、306c。这些驱动线圈306a、306b、306c例如以固定框302的中心OA为基准而配置于每隔120度的点对称的位置处。此外，在驱动线圈306a、306b、306c各自的重心位置处，配置有霍尔传感器308a、308b、308c。霍尔传感器308a、308b、308c输出与周边的磁通密度对应的信号。

压垫板304与固定框302同样，是大致正方形的板部件，以与固定框302之间夹 着可动部件的方式，而被固定于例如固定框302。在该压垫板304上设置有3个辅助线圈310a、310b、310c。辅助线圈310a配置于相对于驱动线圈306a而处于逆时针方向的60度的位置处。同样，辅助线圈310b配置于相对于驱动线圈306b而处于逆时针方向的60度的位置处，辅助线圈310c配置于相对于驱动线圈306c而处于逆时针方向的60度的位置处。设置这些辅助线圈310a、310b、310c是为了补充用于驱动可动部件400的磁通。只要能够由驱动线圈306a、306b、306c产生充分的磁通，则也可以没有辅助线圈310a、310b、310c。

在图2的例子中，3个驱动线圈306a、306b、306c以固定框302的中心OA为基准而配置于每隔120度的点对称的位置处。但是，3个驱动线圈306a、306b、306c也可以不一定以固定框302的中心OA为基准而配置于每隔120度的点对称的位置处。同样，辅助线圈310a、310b、310c的位置也可以不被配置于与驱动线圈306a、306b、306c呈60度的旋转位置处。

接着，说明可动部件的结构。如图3所示，可动部件400具有磁铁406aN、406aS、磁铁406bN、406bS和磁铁406cN、406cS。磁铁406aN和磁铁406aS是与驱动线圈306a对应的磁铁。磁铁406bN和磁铁406bS是与驱动线圈306b对应的磁铁。磁铁406cN和磁铁406cS是与驱动线圈306c对应的磁铁。

图4示出了可动部件400处于中立状态时可动部件400与固定部件300之间的关系。这里，可动部件400的中立状态是指可动部件400的中心OB与固定部件300的中心OA一致的状态。

当可动部件400处于中立状态时，如图4所示，霍尔传感器308a位于磁铁406aN与磁铁406aS的边界部。在该状态下，驱动线圈306a的一半与磁铁406aN相对，驱动线圈306b的另一半与磁铁406aS相对。霍尔传感器308b位于磁铁406bN与磁铁406bS的边界部。在该状态下，驱动线圈306b的一半与磁铁406bN相对，驱动线圈306b的另一半与磁铁406bS相对。同样，霍尔传感器308c位于磁铁406cN与磁铁406cS的边界部。在该状态下，驱动线圈306c的一半与磁铁406cN相对，驱动线圈306b的另一半与磁铁406cS相对。

此外，可动部件400具有磁铁410aN、410aS、磁铁410bN、410bS和磁铁410cN、410cS。磁铁410aN和磁铁410aS是与辅助线圈310a对应的磁铁。磁铁410bN和磁铁410bS是与辅助线圈310b对应的磁铁。磁铁410cN和磁铁410cS是与辅助线圈310c 对应的磁铁。

以下，说明抖动校正单元206的动作。另外，为了使说明简单，说明没有辅助线圈310a、310b、310c的情况下的抖动校正单元206的动作。

在利用图2和图3所说明的结构中，由驱动线圈306a与磁铁406aN及406aS的组、驱动线圈306b与磁铁406bN及406bS的组、驱动线圈306c与磁铁406cN及406cS的组，形成了3个音圈电机(VCM)。这3个VCM的驱动力的作用方向不同。例如，设为由驱动线圈306a与磁铁406aN和406aS的组形成的VCM(以下设为VCM X)产生与X轴一致的驱动力Xh。此时，由驱动线圈306b与磁铁406bN和406bS的组形成的VCM(以下设为VCM Y1)产生与X轴所成的角为θ′的驱动力Y1h。此外，由驱动线圈306c与磁铁406cN和406cS的组形成的VCM(以下设为VCM Y2)产生与X轴所成的角为θ″(-θ′)的驱动力Y2h。利用这3个VCM的驱动力的合力，可动部件400相对于固定部件300相对移动。

例如，考虑沿着X轴方向将可动部件400驱动X的情况。因此，分别通过VCM X、VCM Y1和VCM Y2在X轴方向上产生Xc的驱动力即可。

VCM X产生沿着X轴方向的驱动力。因此，对于VCM X，以驱动力Xh＝Xc进行驱动即可。与此相对，VCM Y1和VCM Y2不仅产生X轴方向的驱动力，还产生包含Y轴方向的驱动力。因此，需要以在X轴方向上产生Xc的驱动力的方式，设定驱动力Y1h和Y2h。例如，如以下那样计算驱动力Y1。首先，根据图4，以下的(式1)的关系成立。

Y1h＝Xc·cosθ′ (式1)

这里，为了将(式1)的关系置换为作为拍摄装置1的坐标系的XY坐标系上的关系，将θ′置换为Y1h与Y轴所成的角θ。根据图4也可知，θ′为π/2-θ。利用该关系，将(式1)置换为θ的式子。由此，Y1h如以下的(式2)所示。

Y1h＝Xc·sinθ (式2)

通过同样的方法，如以下的(式3)那样计算驱动力Y2h。

Y2h＝-Xc·sinθ (式3)

其中，(式3)的θ是Y2h与Y轴所成的角。

这样，通过恰当控制VCM X、VCM Y1和VCM Y2的驱动力，可动部件400在图4所示的XY平面内平行移动或旋转。在产生这样的可动部件400的位置变 化时，分别由霍尔传感器308a、308b、308c检测到的磁通的大小发生变化。霍尔传感器308a、308b、308c输出磁通的变化(磁通密度的变化)作为信号。按照该信号，进行可动部件400的位置控制。

图5是本实施方式的拍摄装置1中的抖动校正单元206的可动部件400的位置控制的框图。如图5所示，抖动校正单元206具有驱动指示输入部502、位置计算部504、电流设定部506、驱动部508、磁通检测部512、放大器514、模拟/数字(A/D)转换部516和运算部518。这里，图5是一并示出了与在可动部件400中形成的3个VCM相关联的结构的框图。实际的拍摄装置1具有与VCM的数量即3个VCM分别对应的、和图5相同的结构。

驱动指示输入部502生成目标位置信号，目标位置信号表示作为可动部件400的位置控制目标的目标位置。

位置计算部504基于所输入的磁通信号，输出表示可动部件400的当前位置的当前位置信号。之后将详细说明，位置计算部504输出基于以下状态的磁通信号(第3磁通信号)的当前位置信号：该状态是指去除了伴随驱动部508的非线性特性而由磁通检测部512检测到的磁通的非线性特性后的状态。

电流设定部506具有由多个IIR(Infinite Impulse Response：无限冲激响应)滤波器的组合而构成的数字滤波器，对驱动部508输出电流设定值，所述电流设定值是基于从驱动指示输入部502输出的目标位置信号与从位置计算部504输出的当前位置信号之间的偏差信号而生成的。电流设定值表示为了将可动部件400驱动至目标位置而需要在驱动线圈中流过的电流值，通过对偏差信号应用数字滤波器而生成。

驱动部508基于从电流设定部506输出的电流设定值，向可动部件400的对应的驱动线圈供给电流。本实施方式的驱动部508基于从电流设定部506输出的电流设定值，对驱动线圈进行PWM(Pulse Width Modulation：：脉宽调制)驱动。该情况下，电流设定值例如是表示PWM驱动的占空比的值。此外，电流设定值具有与可动部件400的驱动方向对应的正负符号。例如，在由驱动部508对驱动线圈供给可供给的最大的正电流的情况下，电流设定值被设定为+100％。按照这样由电流设定部506设定的电流设定值来控制在驱动线圈中流过的电流，能够控制可动部件400的位置。

磁通检测部512取得从霍尔传感器308a、308b、308c中的对应的霍尔传感器输出的磁通信号，并输出第1磁通信号。从磁通检测部512输出的第1磁通信号包含基 于来自设置于可动部件400的磁铁的磁通的磁通信号。并且，在如本实施方式那样在驱动线圈的附近设置了磁通检测部512的情况下，从磁通检测部512输出的检测到的第1磁通信号包含基于第2磁通的信号，该第2磁通由于在驱动线圈中流过电流而产生。在图5中，示出为第2磁通由与驱动线圈对应的虚拟的第2磁通产生部510产生。并且，示出为磁通检测部512输出在来自可动部件400的磁通中叠加了由第2磁通产生部510产生的第2磁通的状态下的第1磁通信号。

放大器514放大从磁通检测部512输出的第1磁通信号。放大器514的放大率例如被预先确定。A/D转换部516将由放大器514放大后的第1磁通信号转换为数字值。

运算部518生成从由磁通检测部512检测到的第1磁通信号(实际上，是从A/D转换部516输出的第1磁通信号的A/D转换值)中去除第2磁通的成分后的第3磁通信号，并将所生成的第3磁通信号输出到位置计算部504。之后将详细说明运算部518的运算。

以下，说明图5中示出的拍摄装置1的动作。例如，在产生了手抖时，驱动指示输入部502输出目标位置信号。即，驱动指示输入部502以将可动部件400驱动至抵消由于手抖等而引起的图像抖动的位置处的方式，生成目标位置信号。

电流设定部506基于目标位置信号与当前位置信号之间的偏差，生成电流设定值，并对驱动部508设定所生成的电流设定值。驱动部508将与电流设定值对应的电流输出到固定部件300的驱动线圈。通过基于供给到驱动线圈的电流的驱动力，可动部件400移动。

当可动部件400移动时，磁通检测部512检测出第1磁通，该第1磁通包含伴随可动部件400的移动的磁通和伴随向驱动线圈的电流供给的第2磁通。在基于这样的第1磁通进行可动部件400的位置控制时，导致进行与第2磁通的量对应的错误的位置控制。因此，在本实施方式中，在运算部518中进行从第1磁通中去除第2磁通的处理。

在从磁通检测部512输出第1磁通信号时，放大器514以规定的放大率放大第1磁通信号。然后，A/D转换部516对由放大器514放大后的第1磁通信号进行采样而将其转换为数字值。

在A/D转换部516中取得第1磁通信号时，运算部518进行用于从第1磁通信号中去除第2磁通的成分的处理。以下说明该处理。

说明在驱动线圈中流过的电流与由于其而产生的磁通之间的关系。通常，根据毕奥-萨伐尔定律，由于流过了电流I的、长度为dl的微小的驱动线圈而在存在于位置r的磁通检测部512中产生的微小磁场dH如以下的(式4)所示那样被给出。

根据(式4)也可知，作为物理定律，在驱动线圈中流过的电流与由于其而产生的磁场成正比。该情况意味着，在驱动线圈中流过的电流与在磁通检测部512中检测到的第2磁通也成比例。因此，只要能够检测出在驱动线圈中流过的电流，就能够估计第2磁通值。此外，只要电流设定值与在驱动线圈中流过的电流成比例关系，则即使无法检测出在驱动线圈中流过的电流，也能够根据电流设定值，估计第2磁通值。

实际上，在驱动线圈中流过的电流不一定与电流设定值成比例。例如，驱动部508根据其结构，有时不向驱动线圈输出与电流设定值成比例的电流。图6是示出了PWM驱动的驱动部508的输出电流特性的图。这里，图6的横轴是电流设定值，纵轴是输出电流值。即，在图6的例子中，驱动部508在电流设定值从0％到小于±15％的情况下，不论电流设定值的值如何，都不输出电流。此外，驱动部508在电流设定值从±15％到小于±30％的情况下，输出比根据电流设定值而应输出的电流大小要小的电流。并且，驱动部508在电流设定值变为了±30％以上的情况下，输出根据电流设定值而应输出的大小的电流。这样，PWM驱动的驱动部508的输出电流特性具有输出了比根据电流设定值而应输出的电流大小要小的电流的电流设定值的区域。以下，将该区域称作非线性区域。图6是一个例子，但PWM驱动的驱动部508具有与图6相同的非线性特性。除了这样的驱动部508的特性以外，还由于各种因素，而使得在驱动线圈中流过的电流未必与电流设定值成比例。

当电流设定值与输出电流之间的关系为图6那样的关系时，电流设定值和第2磁通用图7那样的特性曲线表示。这里，图7的横轴是电流设定值，纵轴是磁通密度值(第2磁通值)。在图7中，示出了有关电流设定值为正的区域的特性。对于电流设定值为负的区域，也为与电流设定值为正的区域的特性相同的特性。根据图6中示出的电流设定值与输出电流之间的关系可知，在图7中，在电流设定值为小于+15％的情况下，在驱动线圈中不流过电流，因此不产生第2磁通。此外，在电流设定值从±15％到小于+30％的情况下，输出比根据电流设定值而应输出的大小要小的电流，结果第2磁通值也成为比预期小的值。并且，在电流设定值为+30％以上的情况下，输 出根据电流设定值而应输出的大小的电流，因此第2磁通值也成为与电流设定值对应的值。

这样，由于各种因素，电流设定值与第2磁通值不成比例，因此如果以单纯的线性估计来估计第2磁通值，则给位置控制带来较大误差。针对该情况，在本实施方式中，通过考虑非线性区域的特性，估计准确的第2磁通值。作为这样的第2磁通值的估计方法，考虑利用表示图7中示出的特性曲线的估计式的方法。如以下那样假设估计式。在以下的假设中，在图7所示的特性曲线中，将电流设定值设为第1阈值以上的值。该第1阈值是从驱动部508输出某个恒定的电流值的电流设定值。该情况下，在设定了电流设定值的时间点，从驱动部508输出电流。

如上所述，在线性区域中，电流设定值与第2磁通值成比例，因此能够将线性区域的直线表示为Y＝AX。这里，X是电流设定值、Y是第2磁通值。A是给出了某个电流的变化时的磁通的变化量，能够作为驱动线圈的每个个体的调整值或理论值而得到。例如，A通过测量在实际驱动线圈中流过了电流时的磁通而得到。

接着，将第2磁通值假设为虽然在非线性区域中与线性区域的斜率不同，但相对于电流设定值呈大致线性地变化，将表示该特性曲线的估计式假设为Y＝A′X+B′。B′是偏置。此外，根据图7可知，非线性区域的直线斜率能够通过将线性区域的直线的斜率减小某个规定量而得到。因此，非线性区域的直线能够如以下那样表示。

Y＝aAX+B′ (式5)

这里，a是表示线性区域的直线斜率与非线性区域的直线斜率之比的衰减系数。此时，在将作为线性区域的直线与非线性区域的交点的、第2阈值的X坐标设为XTH时，偏置B′如以下那样表示。

AXTH＝aAXTH+B′

B′＝(1-a)AXTH (式6)

阈值XTH如下确定：在拍摄装置1的制造阶段，通过使用能够测量根据电流设定值而在驱动线圈中流过的电流值那样的调整设备，测量电流设定值，该电流设定值是使得从测量驱动部508输出的电流值与电流设定值成比例的值。如果阈值XTH被确定，则计算偏置B′。由此，线性区域的直线式和非线性区域的直线式分别如以下那样表示。

Y＝A′X+B′ (-XTH＜X，X＜+XTH)

＝aAX+A(1-a)XTH

(式7)

Y＝AX(X≦-XTH，+XTH≦X) (式8)

这里，非线性区域可以不是仅使用1条直线来进行近似。即，非线性区域也可以使用多条直线来进行近似。此外，还可以用曲线进行近似。

图8示出了基于线性区域的直线式和非线性区域的直线式的估计式而估计出的第2磁通值的估计曲线。运算部518选择与所输入的电流设定值的大小对应的估计式，估计第2磁通值。然后，运算部518在将估计出的第2磁通值修正为A/D转换后的值后，通过从第1磁通信号的A/D转换后的值(第1磁通值)中减去第2磁通值，运算第3磁通值。

图9是示出由运算部518进行的一系列处理的流程图。这里，上述(式7)和(式8)的估计式被预先存储在运算部518的未图示的存储器中。

在步骤S101中，运算部518判定电流设定值是否在阈值XTH以上。在步骤S101中判定为电流设定值不在阈值XTH以上的情况下，处理转移到步骤S102。在步骤S101中判定为电流设定值在第2阈值以上的情况下，处理转移到步骤S106。

在步骤S101中判定为电流设定值不在阈值XTH以上的情况下，电流设定值属于非线性区域。因此，使用非线性区域的估计式，进行第2磁通值的估计。因此，在步骤S102中，运算部518将(式7)的估计式中的系数A和衰减系数a与电流设定值相乘。

在步骤S103中，运算部518判定步骤S102的结果的正负。在步骤S103中，步骤S102的结果为正值的情况下，处理转移到步骤S104。在步骤S104中，运算部518将(式7)的估计式中的偏置与步骤S102的结果相加。在步骤S103中，步骤S102的结果为负值的情况下，处理转移到步骤S105。在步骤S105中，运算部518从步骤S102的结果中减去(式7)的估计式中的偏置。在步骤S104或步骤S105的处理之后，处理转移到步骤S107。

在步骤S101中判定为电流设定值在阈值XTH以上的情况下，电流设定值属于线性区域。因此，使用线性区域的估计式，进行第2磁通值的估计。因此，在步骤S106中，运算部518将(式8)的估计式中的系数A与电流设定值相乘。之后，处理转移到步骤S107。

在步骤S107中，运算部518进行限制处理。限制处理是如下处理：在估计出的第2磁通值比在设定了最大的电流设定值的情况下所预期的值(第2磁通值的最大值)还大的情况下，将估计出的第2磁通值限制为最大值。

在步骤S108中，运算部518通过从所输入的第1磁通值中减去估计出的第2磁通值，运算第3磁通值。然后，运算部518将运算出的第3磁通值输出到位置计算部504。然后，结束图9的处理。

如以上所说明那样，根据本实施方式，考虑驱动部508的非线性特性等来估计由于在驱动线圈中流过的电流而产生的第2磁通值，由此即使不能实际测量出在驱动线圈中流过的电流，也能够求出从第1磁通值中准确地去除了作为虚假信号的第2磁通值的影响后的第3磁通值。基于按照这样的第3磁通值计算出的、当前位置信号与目标位置信号之间的偏差，进行位置控制，由此能够进行精度良好的追随驱动及其稳定性的确保。

在上述实施方式中，根据估计式直接估计出了第2磁通值。与此相对，也可以在暂时估计出在驱动线圈中流过的电流值后，对其乘以比例常数来估计第2磁通值。

在上述例子中，通过估计式，估计出了第2磁通值。但是，第2磁通值的估计方法不限于估计式。例如，也可以使用将电流设定值与第2磁通值之间的关系作为表数据而存储到运算部518的存储器中的方法。

在上述实施方式中，以在固定部件300上设置驱动线圈和磁通检测部、在可动部件400上设置磁铁的结构为例进行了说明。本实施方式的技术还能够应用于在固定部件上设置磁铁、在可动部件上设置驱动线圈和磁通检测部的结构。

在上述实施方式中，示出了通过可动部件400使摄像元件移动的手抖校正单元。本实施方式的技术还能够应用于通过可动部件400使光学系统102移动的抖动校正单元206。

上述实施方式的各处理还能够存储为能够使作为计算机的CPU等执行的程序。除此以外，还能够存储到存储卡、磁盘、光盘、半导体存储器等外部存储装置的存储介质中进行发布。并且，CPU等能够通过读入存储在该外部存储装置的存储介质中的程序，并根据该所读入的程序控制动作，执行上述处理。