一种自动抓取工件的教学演示装置的利记博彩app

本实用新型涉及教学设备技术领域，特别涉及一种自动抓取工件的教学演示装置。

背景技术：

自从上个世纪50年代世界第一台机器人诞生以来，许多发达国家已经逐步建立起完善的工业机器人产业体系，并且他们主导这机器人的核心技术与产品应用。随着计算机科学技术的进步和智能化时代的来临，机器人技术的发展研究得到了空前的提升。在工业4.0的大时代背景下，工业型机器人渐渐的浮现在人们的视野之中。尽管机器人得到了突飞猛进的发展，但是欧美发达国家和日本依然长期主导着机器人的核心技术和发展方向。

机器人在中国的发展相是相对比较落后，对机器人的研究是起步于20世纪70年代。自从改革开放之后，中国便开始向世界敞开大门，国人也积极吸取国外的先进技术，让中国的机器人事业也得到了快速的发展。科学技术的不断发展和人类消费水平的不断提高，使得机器人这样的尖端科技产品开始进入大众的视野之中，但是服务型机器人和工业型机器人的不同点在于设计制作的工艺标准、操作上的安全性、机器人的稳定性在很大程度上都不是同一个等级的。工业机器人在系统设计制作及使用的各个方面更难，通过对工业机器人的示教设计与实现让更多与机器人相关专业的人才能够了解到工业机器人的基本原理和使用过程的基本操作规范，这对实现工业自动化生产具有很重要的意义。

技术实现要素：

针对上述存在的问题，本实用新型提供一种自动抓取工件的教学演示装置，以便于人们了解工件自动化抓取过程的基本原理。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种自动抓取工件的教学演示装置，包括机架、传送带、下料机构、限位件、机械手、第一传感器、第二传感器、第三传感器及单片机，所述传送带活动地装设于所述机架上，所述下料机构及限位件沿所述传送带的传送方向依次装设于所述机架上并且相互间隔，所述下料机构用于向所述传送带投放工件，所述限位件用于将在传送带上传送的工件定位于一预设位置，所述机械手用于抓取被限位件定位的工件，所述第一传感器、第二传感器及第三传感器装设在所述机架上并均与所述单片机连接；所述第一传感器用于感应所述下料机构投放的第一个工件；所述第二传感器及所述第二传感器均邻近所述限位件设置，用于感应被所述限位件定位后的工件；所述单片机与所述下料机构及所述机械手均连接，用于根据所述第一传感器、第二传感器及第三传感器传来的信号控制所述下料机构及所述机械手的运作。

进一步地，所述下料机构包括安装架、储料仓、承载板及推动件，所述安装架装设于所述机架上，所述储料仓装设在所述安装架上，所述储料仓内设有用于收容工件的收容腔，所述储料仓的底部开设有与所述收容腔连通的出料口，所述承载板装设在所述安装架上并位于所述出料口的正下方，以承接所述储料仓内的工件，所述推动件装设在所述机架上并能够伸入所述承载板与所述储料仓的底部形成的空间内，以将位于所述储料仓最底部的工件推动至所述传送带上，所述推动件与所述单片机连接。

进一步地，所述推动件包括下料螺杆、下料螺母、推动板及下料电机，所述下料螺杆转动地装设在所述机架上，所述下料螺母与所述下料螺杆螺合，所述下料电机与所述下料螺杆连接以驱动所述下料螺杆转动，所述推动板与所述下料螺母连接，以在所述下料螺杆与下料螺母的配合下伸入所述承载板与所述储料仓的底部形成的空间内推抵工件，所述下料电机与所述单片机连接。

进一步地，所述推动板包括安装部及推抵部，所述安装部与所述下料螺母连接，所述推抵部与所述安装部连接并与所述安装部垂直，所述推抵部能够伸入所述承载板与所述储料仓的底部形成的空间内以推抵工件。

进一步地，所述下料机构还包括导杆，所述导杆的一端装设在所述安装架上，所述导杆与所述下料螺杆平行，所述安装部滑动地套设于所述导杆上。

进一步地，所述教学演示装置还包括定位机构，所述定位机构包括驱动件及两个定位板，所述两个定位板分别设于所述传送带的相对两侧，所述驱动件与所述两个定位板连接，以驱动所述两个定位板沿所述传送带的宽度方向相互靠近或相互远离。

进一步地，所述驱动件包括定位螺杆、两个定位螺母及一定位电机，所述定位螺杆转动地装设在所述机架上并沿所述传送带的宽度方向延伸，所述定位螺杆包括相互连接的第一杆部及第二杆部，所述第一杆部及所述第二杆部的螺纹方向相反，所述两个定位螺母分别与所述第一杆部及所述第二杆部螺合，所述定位电机与所述第一杆部或第二杆部连接以驱动所述定位螺杆转动，所述两个定位板分别板与所述两个定位螺母连接。

进一步地，所述限位件朝向所述下料机构的一侧设有定位槽。

进一步地，所述第一传感器、第二传感器及第三传感器均为光电传感器。

由于采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型的自动抓取工件的教学演示装置，单片机在第一传感器感应到下料机构投放的第一个工件后启动机械手，当第二传感器感应到工件被定位于限位件上时，单片机控制机械手运动以抓取工件，从而实现了工件的自动抓取；当第三传感器感应到工件被定位于限位件上时，单片机控制下料机构将下一个工件推动至传送带上进行下一次工件的自动抓取示范，其结构简单，便于人们了解工件自动化抓取过程的基本原理。

2、本实用新型的自动抓取工件的教学演示装置，其下料机构包括储料仓、承载板及推动件，储料仓的底部开设有与收容腔连通的出料口，承载板装设在安装架上并位于出料口的下方，以承接储料仓内的工件，推动件能够伸入承载板与储料仓的底部形成的空间内，以将位于储料仓最底部的工件推动至传送带上，进而实现了工件的单个下料，且结构简单，有利于降低教学成本。

【附图说明】

图1为本实用新型一较佳实施方式的自动抓取工件的教学演示装置的结构示意图。

图2为图1所示教学演示装置的部分俯视示意图。

图3为图2所示教学演示装置沿III-III线的剖视示意图(省略机械手)。

图4为图1所示教学演示装置的下料机构的结构示意图。

附图中，100-教学演示装置、2-机架、3-传送带、4-下料机构、42-安装架、43-储料仓、432-收容腔、434-出料口、45-承载板、46-推动件、462-下料螺杆、464-下料螺母、466-推动板、4662-安装部、4664-推抵部、468-下料电机、48-导杆、5-限位件、52-定位槽、6-机械手、7-第一传感器、8-第二传感器、9-第三传感器、10-定位机构、12-驱动件、122-定位螺杆、1223-第一杆部、1224-第二杆部、124-定位螺母、126-定位电机、14-定位板、16-导向通道、200-工件。

【具体实施方式】

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1及图2，本实用新型实施方式提供一种自动抓取工件200的教学演示装置100，包括机架2、传送带3、下料机构4、限位件5、机械手6、第一传感器7、第二传感器8、第三传感器9及单片机(图未示)。所述传送带3活动地装设于所述机架2上；所述下料机构4及限位件5沿所述传送带3的传送方向依次装设于所述机架2上并且相互间隔。所述下料机构4用于向所述传送带3投放工件200。所述限位件5用于将在传送带3上传送的工件200定位于一预设位置。所述机械手6用于抓取被限位件5定位的工件200。所述第一传感器7、第二传感器8及第三传感器9装设在所述机架2上并均与所述单片机连接；所述第一传感器7用于感应所述下料机构4投放的第一个工件200；所述第二传感器8及所述第二传感器8均邻近所述限位件5设置，用于感应被所述限位件5定位后的工件200。所述单片机与所述下料机构4及所述机械手6均连接，用于根据所述第一传感器7、第二传感器8及第三传感器9传来的信号控制所述下料机构4及所述机械手6的运作。

请同时参见图4，在本实施方式中，所述下料机构4包括安装架42、储料仓43、承载板45及推动件46。所述安装架42装设于所述机架2上。所述储料仓43装设在所述安装架42上，所述储料仓43内设有用于收容工件200的收容腔432，所述储料仓43的底部开设有与所述收容腔432连通的出料口434。所述承载板45装设在所述安装架42上并位于所述出料口434的正下方，以承接所述储料仓43内的工件200。所述推动件46装设在所述机架2上并能够伸入所述承载板45与所述储料仓43的底部形成的空间内，以将位于所述储料仓43最底部的工件200推动至所述传送带3上，具体为：所述推动件46包括下料螺杆462、下料螺母464、推动板466及下料电机468。所述下料螺杆462转动地装设在所述机架2上，所述下料螺母464与所述下料螺杆462螺合，所述下料电机468与所述下料螺杆462连接以驱动所述下料螺杆462转动。所述下料电机468与所述单片机连接。所述推动板466与所述下料螺母464连接，以在所述下料螺杆462与下料螺母464的配合下伸入所述承载板45与所述储料仓43的底部形成的空间内推抵工件200。当位于所述储料仓43最底部的工件200进入传送带3上后，下料电机468驱动推动板466朝远离储料仓43的方向运动，以退出所述承载板45与所述储料仓43的底部形成的空间，此时，储料仓43内的工件200在重力的作用下，掉落至承载板45上，以待下一次下料。

在本实施方式中，所述推动板466包括安装部4662及推抵部4664。所述安装部4662与所述下料螺母464连接，所述推抵部4664与所述安装部4662连接并与所述安装部4662垂直，所述推抵部4664能够伸入所述承载板45与所述储料仓43的底部形成的空间内以推抵工件200。所述下料机构4还包括导杆48，所述导杆48的一端装设在所述安装架42上，所述导杆48与所述下料螺杆462平行，所述安装部4662滑动地套设于所述导杆48上，以对所述推动板466的运动导向。

所述教学演示装置100还包括定位机构10。请同时参见图3，所述定位机构10包括驱动件12及两个定位板14。所述两个定位板14分别设于所述传送带3的相对两侧，所述驱动件12与所述两个定位板14连接，以驱动所述两个定位板14沿所述传送带3的宽度方向相互靠近或相互远离。两个定位板14之间形成一导向通道16，以将传送带3上的工件200顺利导向限位件5。

在本实施方式中，所述驱动件12包括定位螺杆122、两个定位螺母124及一定位电机126。所述定位螺杆122转动地装设在所述机架2上并沿所述传送带3的宽度方向延伸。所述定位螺杆122包括相互连接的第一杆部1223及第二杆部1224，所述第一杆部1223及所述第二杆部1224的螺纹方向相反。所述两个定位螺母124分别与所述第一杆部1223及所述第二杆部1224螺合。所述定位电机126与第一杆部1223连接以驱动所述定位螺杆122转动，所述两个定位板14分别板与所述两个定位螺母124连接。该驱动件12能够通过一个定位电机126同时驱动两个定位板14相向运动，使用方便。可以理解，所述定位电机126也可以与第二杆部1224连接。

在本实施方式中，所述限位件5朝向所述下料机构4的一侧设有定位槽52，用于更好的定位工件200。在本实施方式中，所述第一传感器7、第二传感器8及第三传感器9均为光电传感器。

教学演示装置100使用时，首先将多个工件200依次叠设放置在储料仓43的收容腔432内，此时，位于收容腔432最底部的工件200置于承载板45上。其次，根据工件200的大小通过驱动件12调节两个定位板14之间的宽度，从而使得导向通道16对准限位件5。然后，启动下料电机468，在所述下料螺杆462与下料螺母464的配合下，推动板466朝向储料仓43运动，伸入所述承载板45与所述储料仓43的底部形成的空间内，以将收容腔432最底部的工件200推抵至传送带3上。工件200在传送带3的带动下朝向限位件5运动。当工件200运动至第一传感器7处时，第一传感器7检测到传送带3上开始有工件200进行传送，并将一信号传递给单片机。单片机在第一传感器7感应到下料机构4投放的第一个工件200后启动机械手6，机械手6进入作业模式。工件200继续朝向限位件5运动，并最终定位于限位件5的定位槽52内。此时，第二传感器8检测到工件200被定位在限位件5上，并将一信号传递给单片机。单片机控制机械手6运动以抓取工件200，从而实现了工件200的自动抓取。同时，第三传感器9检测到工件200被定位在限位件5上后将一信号传递给单片机。单片机控制下料机构4将下一个工件200推动至传送带3上进行下一次工件200的自动抓取示范。

上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。