可伸缩的卡头的气动部件，当需锁定时，在气压驱动下，卡头伸出抵置在第一卡盘2上，从而可阻止第二立柱14相对于第一卡盘2的转动而实现锁定。当需解除锁定时，则撤去驱动气压，卡头则可在复位弹簧的作用下缩回。为便于卡头与第一卡盘2之间的锁定，并保证锁定效果，在第一卡盘2的边缘处可设置有多个能够与卡头嵌装配合的凹孔。
[0028]本实施例中如图1所示，连接设于第二立柱14和吊臂7之间的第一驱动机构即为连接在第二立柱14上的支撑气缸18，支撑气缸18的气缸杆铰接在吊臂7上，以可对吊臂7进行支撑，并可推动吊臂7绕第二立柱14进行140°的旋转。设置于吊臂7和第二立柱14之间的第二锁定机构包括连接在第二立柱14上的第二卡盘5，以及连接在吊臂7上并能够与第二卡盘5卡定连接的第二气动卡具6。第二气动卡具6及第二卡盘5可采用与第一气动卡具3及第一卡盘2相同的结构。
[0029]如图1中所示，在吊臂7上还连接有第三卡盘9，而摇臂10则通过轴承座转动安装于第三卡盘9上，设于摇臂10与吊臂7之间的第三锁定机构包括连接在摇臂10上，并可与第三卡盘9卡定连接的第三气动卡具。与吊臂7上的第三卡盘9相类似的，在摇臂10上也连接有第四卡盘11，垂臂13即经由轴承座转动安装在第四卡盘11上，而设置在垂臂13与摇臂10之间的第三锁定机构则包括连接在垂臂13上，并可与第四卡盘11卡定连接的第四气动卡具12。第三卡盘9、第四卡盘11及第三气动卡具8和第四卡具12也可分别采用与第一卡盘2及第一气动卡具3相同的结构。
[0030]本实施例中，垂臂13的端部为一“U”形结构，而在垂臂13上也转动连接有一安装座16，前述的手爪17及第二驱动机构即设置在安装座16上，而在垂臂13与安装座16之间也设有可驱使安装座16相对于垂臂13转动，并且与控制器15控制联接的第三驱动机构。如图1中，第三驱动结构可为连接在垂臂13上的旋转气缸19，旋转气缸19的气缸杆铰接在安装座16上，以可驱动安装座16进行转动。而驱使两个手爪相开合的第二驱动机构则为设置在安装座16上的夹紧气缸，夹紧气缸可带动两个手爪17于安装座16上进行45°的转动，而各手爪17上的两个关节间可设置成合拢状，以便能够抓紧工件。夹紧气缸与手爪17间的连接结构可参照现有的气动式助力机械手的结构。
[0031]本实施例中，在第二立柱14上还连接有气动控制箱20，气动控制箱20可在控制器15的控制下对各气缸及气动卡具的气压进行分配及控制，以能够驱使各气动卡具或气缸动作。在下料操作时，工人可手握扶手而通过操控控制器15上的按钮和手臂力量将手爪17移动至工件位置，然后可控制手爪抓取并加紧工件，并最终再操控控制器15上的按钮及手臂的力量，将工件移动至设定的位置。
[0032]本工件下料助力机械手通过依次相连接的第一立柱4、第二立柱14及吊臂7、摇臂10和垂臂13，可利用它们两两之间的转动连接而实现连接于垂臂13上的手爪17处具有更多的自由度，而通过采用具有两节关节的手爪17也可便于对工件进行抓拿，且也能具有更好夹持效果，从而可使得本助力机械手具有较好的实用性。
[0033]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种工件下料助力机械手，包括底座和固连于底座上的第一立柱，其特征在于:还包括转动连接于第一立柱上的第二立柱，铰接于第二立柱上的吊臂，转动连接于吊臂上的摇臂，以及转动连接于摇臂上的垂臂；在第一立柱与第二立柱之间、第二立柱与吊臂之间、吊臂与摇臂之间，以及摇臂与垂臂之间分别设有可对两者间的相对运动进行锁定的第一锁定机构、第二锁定机构、第三锁定机构及第四锁定机构;在第二立柱与摇臂之间连接设有可驱使摇臂相对于第二立柱转动的第一驱动机构，在垂臂的一侧连接设有两个相对布置的、带有两节关节的手爪，于垂臂上还连接有驱使两手爪相开合的第二驱动机构，相对于两手爪，在垂臂的另一侧也连接有带有控制器的扶手，所述控制器与第一锁定机构、第二锁定机构、第三锁定机构、第四锁定机构及第一驱动机构和第二驱动机构控制联接。2.根据权利要求1所述的工件下料助力机械手，其特征在于:在垂臂上转动设置有安装座，所述手爪及第二驱动机构设置在安装座上，在所述垂臂与安装座之间设有可驱使安装座相对于垂臂转动、且与控制器控制联接的第三驱动机构。3.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:在所述第一立柱上连接有第一卡盘，所述第二立柱经由轴承座转动设置于第一卡盘上，所述第一锁定机构包括连接于第二立柱上的、可与第一卡盘间卡定连接的第一气动卡具。4.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:所述第二锁定机构包括连接于第二立柱上的第二卡盘，以及连接于吊臂上的、可与第二卡盘间卡定连接的第二气动卡具。5.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:在所述吊臂上连接有第三卡盘，所述摇臂经由轴承座转动设置于第三卡盘上，所述第三锁定机构包括连接于摇臂上的、可与第三卡盘间卡定连接的第三气动卡具。6.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:在所述摇臂上连接有第四卡盘，所述垂臂经由轴承座转动设置于第四卡盘上，所述第四锁定机构包括连接于垂臂上、可与第四卡盘间卡定连接的第四气动卡具。7.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:所述第一驱动机构为连接在第二立柱上的支撑气缸，所述支撑气缸的气缸杆铰接于吊臂上。8.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:所述第二驱动机构为设于安装座上、并与两个手爪传动连接的夹紧气缸。9.根据权利要求2所述的工件下料助力机械手，其特征在于:所述第三驱动机构为连接于垂臂上的旋转气缸，所述旋转气缸的气缸杆铰接于安装座上。10.根据权利要求1至9中任一项所述的工件下料助力机械手，其特征在于:在所述底座上设有固定孔，在所述底座与第一立柱之间连接有加强筋板。
【专利摘要】本实用新型提供了一种工件下料助力机械手，包括底座和固连于底座上的第一立柱，还包括转动连接于第一立柱上的第二立柱，铰接于第二立柱上的吊臂，转动连接于吊臂上的摇臂，以及转动连接于摇臂上的垂臂，在垂臂上连接设有带有两节关节的手爪，以及驱使两手爪相开合的第二驱动机构，相对于两手爪，在垂臂上也连接有带有控制器的扶手。本实用新型所述的工件下料助力机械手，通过依次相连接的第一立柱、第二立柱及吊臂、摇臂和垂臂，可利用它们两两之间的转动连接而实现连接于垂臂上的手爪处具有更多的自由度，而通过采用具有两节关节的手爪也可便于对工件进行抓拿，且也能具有更好夹持效果，从而可使得本助力机械手具有较好的实用性。
【IPC分类】B25J15/08, B25J9/14
【公开号】CN205310265
【申请号】CN201620005542
【发明人】赵海文, 熊龙岩, 石建华, 秦永旺, 张晓亮
【申请人】石家庄爱驰自动化设备有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月4日