机械手的校正机构的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种校正平稳且精度高的机械手的校正机构。
【背景技术】
[0002]随着经济的不断发展及科学技术的不断进步，为企业的发展提供强有力的经济及技术支柱，促使企业朝智能化及高集成化等的方向迈进，而机械手就是企业所研发的智能化的产品中一种。
[0003]众所周知，为了减轻操作人员的负担，或者替代操作人员进行危险作业，都离不开机械手的应用。通过机械手去替代操作人员的操作，因而达到提高效果或保护操作人员的目的，因此使得机械手在自动化生产的场合得到广泛地应用。
[0004]其中，对于机械手来说，由于其具有多轴运动的功能，故机械手带有多种的驱动装置，而校正装置就是驱动装置中的一种。其中，通过校正装置，使得机械手中的手臂能相对机械手的悬臂进行校正，以确保手臂上的工件抓取装置能匹配工作台上的工件，从而达到手臂上的工件抓取装置能更好地抓放工件的目的。但是，现有的校正装置中的动力组件是外露于周围环境中，故动力组件易被周围有害物质所沾污，从而影响到手臂的校正精度及平稳性。
[0005]因此，急需要一种校正平稳可靠且精度高的机械手的校正机构来克服上述的缺陷。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供一种校正平稳可靠且精度高的机械手的校正机构。
[0007]为实现上述的目的，本实用新型提供了一种机械手的校正机构，设于机械手的悬臂和手臂之间以校正该手臂，所述悬臂具有沿该悬臂纵向布置的纵向腔。其中，本实用新型的机械手的校正机构包括主动轮、从动轮、电机、转动安装轴、传动带及与所述悬臂纵向的第一端对接的对接拓展座。所述主动轮的轮径小于所述从动轮的轮径，且所述主动轮位于所述悬臂纵向的第二端处的纵向腔内。所述电机设于所述悬臂纵向的第二端上并驱使所述主动轮转动，所述对接拓展座开设有与所述纵向腔对接连通的供所述从动轮容置的容置腔，所述容置腔的宽度尺寸大于所述纵向腔的宽度尺寸。所述从动轮位于所述容置腔内，所述转动安装轴沿所述悬臂的高度方向穿置于所述从动轮内并装配于所述对接拓展座上，且所述转动安装轴的一端伸出所述对接拓展座外。所述传动带位于所述纵向腔及容置腔内，且所述传动带绕设于所述主动轮及从动轮上，所述手臂安装在所述转动安装轴伸出所述对接拓展座的部位处。
[0008]较佳地，所述对接拓展座包含对接部及拓展部，所述容置腔形成于所述拓展部内，所述纵向腔还贯穿所述对接部而与所述容置腔连通，所述转动安装轴装配于所述拓展部并伸出该拓展部外。
[0009]较佳地，所述对接部呈方管结构或椭圆管结构，所述拓展部呈弧形结构。
[0010]较佳地，所述纵向腔贯穿所述对接部而使该对接部界定出一对接腔，所述对接部还装配有位于所述对接腔内的第一涨紧轮和第二涨紧轮，所述第一涨紧轮及第二涨紧轮沿所述悬臂的纵向位于所述主动轮及从动轮之间，且所述第一涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向抵压所述传动带的一外侧上，所述第二涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向抵压所述传动带对应的另一外侧上。
[0011]较佳地，所述第一涨紧轮沿所述悬臂的宽度方向与所述第二涨紧轮相正对。
[0012]较佳地，所述第一涨紧轮与所述第二涨紧轮之间的间距小于或等于所述主动轮的轮径。
[0013]较佳地，过所述转动安装轴的轴心线和所述主动轮的转动中心线的平面为第一平面，所述第一涨紧轮及第二涨紧轮是以所述第一平面呈对称的布置。
[0014]较佳地，所述第一涨紧轮及第二涨紧轮分别与所述主动轮在垂直于所述第一平面的横向平面上的投影呈部分重叠的布置。
[0015]较佳地，所述电机与所述主动轮之间还设置有一减速机，所述减速机安装在所述悬臂纵向的第二端上，所述电机安装在所述减速机上，且所述电机的输出轴与所述减速机的输入轴连接，所述减速机的输出轴伸入所述纵向腔内，所述主动轮安装在所述减速机的输出轴上。
[0016]较佳地，所述减速机位于所述悬臂的上方，所述电机位于所述减速机的正上方。
[0017]与现有技术相比，由于主动轮及传动带位于悬臂的纵向腔内，从动轮位于对接拓展座的容置腔内，故有效地防止周围环境中的有害物质对它们的污染而影响到电机通过主动轮、从动轮及传动带去校正手臂的平稳性和精度，因而使得手臂的校正更平稳及精准。又由于从动轮的轮径大于主动轮的轮径，对接拓展座的容置腔的宽度尺寸大于纵向腔的宽度尺寸，故使得悬臂的纵向腔的尺寸达到收容主动轮即可，而不需要为收容从动轮而扩大悬臂的体积，以及因扩大悬臂的体积而造成重量及成本增加的缺陷，还有因悬臂重量增加而造成悬臂的晃动，所以，本实用新型的机械手的校正机构通过与悬臂对接的对接拓展座即可以避免悬臂体积扩大，因而克服了悬臂体积扩大所存在重量及成本增加的缺陷，从而使得本实用新型的机械手的校正机构的校正更平稳及精度更高；再结合从动轮的轮径大于主动轮的轮径，有效地减少从动轮与主动轮之间的传动间隙，进一步地提高了本实用新型的机械手的校正机构的校正精度。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型的机械手之校正机构、悬臂及手臂三者连在一起时的主视图。
[0019]图2是本实用新型的机械手之校正机构、悬臂及手臂三者连在一起时的俯视图
[0020]图3是本实用新型的机械手之校正机构与手臂连在一起时的立体结构示意图。
[0021]图4是本实用新型的机械手之校正机构中的对接拓展座与手臂连在一起时的立体结构示意图。
[0022]图5是图4中A部分的内部结构示意图。
【具体实施方式】
[0023]为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。
[0024]请参阅图1，本实用新型的机械手的校正机构100设于机械手的悬臂210和手臂220之间，用于校正手臂220。如图2所示，悬臂210具有沿该悬臂210纵向布置的纵向腔211，较优的是，悬臂210为方形管或椭圆管，以在增加悬臂210的承载强度下降低重量，还减少材料的使用，因而使得悬臂210的承载能力更强。
[0025]如图3及图5所示，本实用新型的机械手的校正机构100包括主动轮10、从动轮20、电机30、转动安装轴40、传动带50及与悬臂210纵向的第一端对接的对接拓展座60。主动轮10的轮径小于从动轮20的轮径，以使得从动轮20的转动速度低于主动轮10的速度，更利于手臂220的校正，且主动轮10位于悬臂210纵向的第二端处的纵向腔211内；具体地，如图2所示，在本实施例中，悬臂210纵向的第一端为悬臂210的右端，而悬臂210纵向的第二端为悬臂210的左端；当然，在其它实施例中，悬臂210纵向的第一端为悬臂210的左端，而悬臂210纵向的第二端为悬臂210的右端，故不以此为限。
[0026]如图1及图3所示，电机30设于悬臂210纵向的第二端上并驱使主动轮10转动，具体地，为降低电机30的输出速度，并为主动轮10获得更大的扭矩，故电机30与主动轮10之间还设置有一减速机70，该减速机70安装在悬臂210纵向的第二端上，电机30安装在减速机70上，且电机30的输出轴与减速机70的输入轴连接，减速机70的输出轴伸入纵向腔211内，主动轮10安装在减速机70的输出轴上；为使得电机30及减速机70是承载于悬臂210上，故减速机70位于悬臂210的上方，电机30位于减速机70的正上方，更好地平衡位于悬臂210之第一端处的对接拓展座60和位于悬臂210之第二端处的减速机70和电机30之间的关系，从而使得悬臂210的平衡稳定性更好。
[0027]如图5所示，对接拓展座60开设有与纵向腔211对接连通的供从动轮20容置的容置腔61，该容置腔61的宽度尺寸大于纵向腔211的宽度尺寸；如图1所示，所谓的宽度尺寸是指图1中沿悬臂210的前后方向布置的尺寸，高度方向是指图1中悬臂210的上下方向。而从动轮20位于容置腔61内。转动安装轴40沿悬臂210的高度方向穿置于从动轮20内并装配于对接拓展座60上，且转动安装轴40的一端伸出对接拓展座60外，具体是转动安装轴40的下端伸出对接拓展座6