一种携爪救援机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]机器人是人类二十世纪最伟大的发明之一，人类对于机器人的研宄由来已久。上世纪70年代之后，计算机技术、控制技术、传感技术和人工智能技术迅速发展，机器人技术也随之进入高速发展阶段，成为综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术。其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研宄地十分活跃而且应用日益广泛的领域。机器人应用水平的是展现一个国家工业自动化水平的重要标志。
[0003]与此同时，在社会物质文明高度发达的今天，人类虽然能够创造出比较良好的生活环境，但是对于大自然的探索与了解，以及自然灾害的防治，各种危险情况下的工作却一直束手无策。因此利用机器人代替人类进行操作的设想就成为了在危险环境工作的必然选择。对这些环境进行不断的探索和研宄，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。由于这些环境有着不规则和不平坦的地形等共同特点，轮式机器人和履带式机器人的应用受到极大限制，足式移动救援机器人随对行走路面的要求较低，可用于工程探险勘测等人类无法完成或具有一定危险性的工作，但是不能多方位抓取目标体，使用不灵活，适应性差。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型是为解决现有轮式机器人和履带式机器人用于救援工作对地形适应能力差，以及现有足式移动救援机器人不能多方位抓取目标体，使用不灵活，适应性差的问题，进而提供一种携爪救援机器人。
[0005]本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是:本实用新型的一种携爪救援机器人包括底盘、提升机械臂、捕获机构、第一舵机和四条腿；
[0006]捕获机构包括第二舵机、第三舵机和夹具，夹具包括连接架和两套齿轮连杆机构；每套齿轮连杆机构包括齿轮、第一连杆、第二连杆和抓取臂；提升机械臂的高端与第二舵机的壳体连接，第二舵机的输出轴水平设置，第二舵机的输出轴固装有连接架，连接架上固装有第三舵机，第三舵机的输出轴竖向设置，第三舵机的输出轴上安装有两个齿轮中的其中一个齿轮，两套齿轮连杆机构正对布置，两个齿轮啮合，每套齿轮连杆机构的齿轮与第一连杆的一端连接，第一连杆的另一端与抓取臂的一端铰接，第二连杆的一端与连接架铰接，第二连杆的另一端与抓取臂铰接；底盘的下部固装有第一舵机，第一舵机的输出轴竖向设置，第一舵机的输出轴与提升机械臂的底端连接；
[0007]底盘的周向均布固装有四条腿，每条腿包括第四舵机、第五舵机、第一 U形槽、第二U形槽、行走杆、第一连接柱、第二连接柱、第三连接柱、两个第三连杆、两个第四连杆和两个第五连杆；第四舵机固装在底盘上，第四舵机的输出轴竖向设置并布置在第一 U形槽内，第四舵机的输出轴与第一 U形槽的一个侧臂连接，第一 U形槽的横臂与第二 U形槽的横臂连接，第五舵机的输出轴水平设置且布置在第二 U形槽内，两个第三连杆并列布置且两个第三连杆的一端分别与第二 U形槽相对应的两侧臂铰接，第五舵机的输出轴与两个第三连杆中的其中一个第三连杆的一端连接，两个第四连杆并列布置，两个第三连杆的另一端和两个第四连杆的另一端分别套装在的第一连接柱上，两个第四连杆的一端套装在第二连接柱上，两个第五连杆并列布置，两个第五连杆的一端分别固接在第五舵机的壳体上，两个第五连杆的另一端套装在第三连接柱上，第一连接柱、第二连接柱和第三连接柱水平且平行设置，行走杆套装在第二连接柱和第三连接柱上。
[0008]本实用新型的有益效果是:一、本实用新型的捕获机构为二个自由度机构，第二舵机可实现夹具的旋转，第三舵机带动两齿轮运动实现抓取臂的由内向外抓取和由外向内的平面抓取，捕获机构的二个自由度分别控制抓取臂的转动和夹紧松开动作；第一舵机带动提升机械臂实现旋转自由度，提升机械臂可实现三个自由度，使捕获机构实现俯仰、前伸运动、后移运动、往上运动和往下运动。提升机械臂以及捕获机构的多自由度的组合可以确保机械爪可以以任何位姿达到空间中运动范围内的任意一点，执行夹取搬运等任务，达到多方位抓取目标体的目的。二、本实用新型的四足机器人的四足行走部分依据仿生学原理制作，腿部的第三连杆、第四连杆、第五连杆以及行走杆构成平行四边形的传动结构，通过第一连接柱、第二连接柱和第三连接柱把旋转运动转化为上下运动，使行进时更稳定，且减少摩擦阻力，机器人具有较强的越障能力，特别适合在泥石流、矿难等灾难环境中执行任务，对地形适应能力好；四条腿布置在底盘的四个角上，每条腿包括第四舵机和第五舵机实现两个自由度，第四舵机实现行走杆绕腿根部的旋转自由度，第五舵机实现行走杆的抬起放下运动自由度；通过设计不同样式的步态，如对角步态，可以以不同的速度行进。同时由于其腿部结构的特殊，可以很方便的执行转向步态。其转弯半径最小可为零(即原地转弯)，最大可为无穷大(即直线前进)。三、本实用新型结构简单，设计合理，设计独特的四足机器人，利用较少的自由度，完成前进、转弯、后退等步态动作，本实用新型可用于完成排雷、清障等危险任务。机械臂可以灵活转动，使用时在机械臂末端安装摄像头后，依靠机械臂转动给摄像头调整视角，可视角度水平方向能达到180度，垂直方向能达到270度以上，依靠舵机的转动，完成例如圆圈舞等简易动作，并规划其展示效果。利用本实用新型进行四足机器人常用步态和腿机构的基础研宄，也能够促进四足机器人关键技术的发展和扩展四足机器人的应用领域，如教学教具以及玩具等，适应性好。
【附图说明】
[0009]图1是本实用新型的立体结构示意图，图2是图1的D向视图，图3是图1的俯视图，图4是图1的E向视图，图5是本实用新型的对角步态的步态图。
【具体实施方式】
[0010]【具体实施方式】一:结合图1-图4说明，本实施方式的一种携爪救援机器人包括底盘1、提升机械臂A、捕获机构B、第一舵机2和四条腿C ;
[0011]捕获机构B包括第二舵机B1、第三舵机B2和夹具B3，夹具B3包括连接架B3-1和两套齿轮连杆机构B3-2 ;每套齿轮连杆机构包括齿轮B3-3、第一连杆B3-4、第二连杆B3-5和抓取臂B3-6 ;提升机械臂A的高端与第二舵机BI的壳体连接，第二舵机BI的输出轴水平设置，第二舵机BI的输出轴固装有连接架B3-1，连接架B3-1上固装有第三舵机B2，第三舵机B2的输出轴竖向设置，第三舵机B2的输出轴上安装有两个齿轮B3-3中的其中一个齿轮B3-3，两套齿轮连杆机构B3-2正对布置，两个齿轮B3-3啮合，每套齿轮连杆机构B3-2的齿轮B3-3与第一连杆B3-4的一端连接，第一连杆B3-4的另一端与抓取臂B3-6的一端铰接，第二连杆B3-5的一端与连接架B3-1铰接，第二连杆B3-4的另一端与抓取臂B3-6铰接；底盘I的下部固装有第一舵机2，第一舵机2的输出轴竖向设置，第一舵机2的输出轴与提升机械臂A的底端连接；
[0012]底盘I的周向均布固装有四条腿C，每条腿C包括第四舵机Cl、第五舵机C2、第一U形槽C3、第二 U形槽C4、行走杆C5、第一连接柱C6、第二连接柱C7、第三连接柱C8、两个第三连杆C9、两个第四连杆ClO和两个第五连杆Cll ;第四舵机Cl固装在底盘I上，第四舵机Cl的输出轴竖向设置并布置在第一 U形槽C3内，第四舵机Cl的输出轴与第一 U形槽C3的一个侧臂连接，第一 U形槽C3的横臂与第二 U形槽C4的横臂连接，第五舵机C2的输出轴水平设置且布置在第二 U形槽C4内，两个第三连杆C9并列布置且两个第三连杆C9的一端分别与第二 U形槽C4相对应的两侧臂铰接，第五舵机C2的输出轴与两个第三连杆C9中的其中一个第三连杆C9的一端连接，两个第四连杆ClO并列布置，两个第三连杆C9的另一端和两个第四连杆ClO的另一端分别套装在的第一连接柱C6上，两个第四连杆ClO的一端套装在第二连接柱C7上，两个第五连杆Cll并列布置，两个第五连杆Cll的一端分别固接在第五舵机C2的壳体上，两个第五连杆Cll的另一端套装在第三连接柱CS上，第一连接柱C6、第二连接柱C7和第三连接柱C8水平且平行设置，行走杆C5套装在第二连接柱C7和第三连接柱C8上。
[0013]本实施方式还可使用摄像头，摄像头安装在第三舵机的前壁面上，可以实现救援目标体及区域图像的抓拍。本实施方式的舵机为现有技术，它主要由外壳、无核心马达、减速齿轮与位置检测器构成，它的主要功能相当于伺服电机，可用伺服电机替代，为提升机械臂、捕获机构和腿提供运动(提升、转动或翻转等步态)的动力。本实施方式的控制系统可采用现有技术的控制系统。
[0014]【具体实施方式】二:结合图1-图2说明，本实施方式的每条腿C的第一 U形槽C3和第二 U形槽C4均为碳钢槽或不锈钢槽。如此设置，稳定牢靠，强度大。其它与【具体实施方式】一相同。
[0015]【具体实施方式】三:结合图2说明，本实施方式的每条腿C的第一连接柱C6、第二连接柱C7和第三连接柱CS均为ABS塑料连接柱。如此设置，强度大，廉价易得。其它与【具体实施方式】一或二相同。
[0016]【具体实施方式】四:结合图2说明，本实施方式所述提升机械臂A包括第六舵机Al、第七舵机A2、第八舵机A3、槽形件A4、两个第六连杆A5和两个第七连杆A6 ;第六舵机Al的输出轴水平布置，第六舵机Al安装在底盘I的上表面上，第六舵机Al的输出轴与并列设置的两个第六连杆A5中的其中一个第六连杆A5的一端连接，第七舵机A2布置在两个第六连杆A5的另一端之间且三者连接为一体，第七舵机A2的输出轴水平设置，第七舵机A2的输出轴与并列设置的两个第七连杆A6中的其中一个第七连杆A6的一端连接，第八舵机A3的输出轴水平布置，第八舵机A3布置在两个第七连杆A6的另一端之间且与槽形件A4固接，第八舵机A3的输出轴与两个第七连杆A6中的其中一个第七连杆A6连接，槽形件A4与第二舵机BI的壳体固接。如此设置，第六舵机Al、第七舵机A2和第八舵机A3分别实现一个旋转自由度，实现