输送机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及能够以保持有对象物的状态沿上下方向输送的输送机器人。
【背景技术】
[0002]例如，在并排设置有多个机床的生产线等，为了在机床间输送被加工物而设置输送装置。例如在专利文献I中记载有这种输送装置。在该输送装置中，保持被加工物的输送机器人以能够沿导轨梁移动的方式设置。而且，使保持有被加工物的状态的输送机器人从机床的外部上方进入内部，从而将被加工物从机床的外部搬入内部。另外，在将被加工物从机床的内部朝外部搬出的情况下，输送机器人从机床的外部上方进入到内部后保持被加工物并朝外部上方移动来进行。
[0003]除此之外，例如在专利文献2?4中记载有输送机器人。专利文献2记载的输送机器人由沿垂直于导轨梁的方向延伸的棒状部件构成。棒状部件相对于导轨梁上下移动，由此使保持被加工物的头部上下移动。
[0004]专利文献3记载的输送机器人具有两根并行连杆。记载了各并行连杆的上端侧以能够在导轨梁上移动的方式设置，各并行连杆的下端侧与保持被加工物的头部连结，改变两根并行连杆的上端侧的分离距离，由此使头部的高度上下变动。另外，专利文献4记载的输送机器人由单臂的连杆机构构成，臂的基座侧被支承于导轨梁，被加工物被臂的末端侧保持。
[0005]然而，虽然不是在上述机床之间输送被加工物的输送机器人，但在专利文献5中记载了四自由度并联机器人作为使被加工物的位置以及姿势变化的装置。
[0006]专利文献I:日本特开平8-66878号公报
[0007]专利文献2:日本特开2010-149269号公报
[0008]专利文献3:日本特开2011-125950号公报
[0009]专利文献4:专利第5160700号公报
[0010]专利文献5:专利第4289506号公报
[0011]然而，专利文献1、2记载的输送机器人在使对象物朝上方移动的状态下朝上方较高地延伸。在输送机器人的最大高度超过了设置工厂的高度限制的情况下，无法设置该装置。因此，要求降低输送机器人的最大高度。
[0012]另外，专利文献3记载的输送机器人在将对象物朝上方抬起的状态下两根并行连杆之间扩展。因此，必须充分确保输送对象物的机床等的上方的开口宽度。若增大机床等上方的开口宽度，则不得不扩大机床等宽度尺寸，输送机器人对机床的宽度的小型化形成制约。
[0013]另外，专利文献4记载的输送机器人是单臂的连杆机构，所以无法高速且稳定地输送对象物。
【发明内容】
[0014]本发明是鉴于这样的情况而完成的，目的之一在于提供一种能够降低最大高度、高速且稳定地输送对象物并且能够缩小输送目的位置的开口宽度的输送机器人。
[0015]本发明的一实施方式的输送机器人具备:基座部;头部，其能够保持对象物；
[0016]第一驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第一基座侧旋转支点为中心旋转；
[0017]第一从动连杆，其被支承为能够以上述第一驱动连杆的第一中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第一末端侧旋转支点为中心旋转；
[0018]第二驱动连杆，其被支承为能够以上述基座部的第二基座侧旋转支点为中心旋转；
[0019]第二从动连杆，其被支承为能够以上述第二驱动连杆的第二中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够以上述头部的第二末端侧旋转支点为中心旋转；以及
[0020]驱动装置，其设置于上述基座部，驱动上述第一驱动连杆以及上述第二驱动连杆相对于上述基座部旋转，由此改变上述头部相对于上述基座部的位置。
[0021]而且，上述实施方式的输送机器人具备下述特征的至少任意一种:上述第一从动连杆形成为相对于连结上述第一中间旋转支点与上述第一末端侧旋转支点的直线而朝上述第二从动连杆侧突出的弯曲形状、以及上述第二从动连杆形成为相对于连结上述第二中间旋转支点与上述第二末端侧旋转支点的直线而朝上述第一从动连杆侧突出的弯曲形状。
[0022]上述实施方式的输送机器人具备第一驱动连杆和第一从动连杆、以及第二驱动连杆和第二从动连杆这两个系统的并行连杆。因此，该输送机器人与单臂的连杆机构的情况相比，能够稳定且高速地输送对象物。
[0023]另外，该输送机器人利用并行连杆机构将基座部与头部连结，所以在使头部靠近基座部的状态下，连杆机构的伸出部分很小。例如，在将该输送机器人配置于机床等上方的情况下，能够降低输送机器人的最大高度。
[0024]并且，在该输送机器人中，具备下述特征的至少任意一种:第一从动连杆形成为相对于连结第一中间旋转支点与第一末端侧旋转支点的直线而朝第二从动连杆侧突出的弯曲形状、以及第二从动连杆形成为相对于连结第二中间旋转支点与第二末端侧旋转支点的直线而朝第一从动连杆侧突出的弯曲形状。通过该结构，如果与第一从动连杆以及第二从动连杆为直线状的部件的情况相比，在第一从动连杆与第二从动连杆的分离距离中，靠近头部的部分的分离距离变窄。因此，能够使输送机器人的输送目的位置的开口宽度变窄。
[0025]本发明的其它实施方式在上述实施方式的输送机器人的基础上，还可以具备:
[0026]中间连结部，其被支承为能够相对于上述第一驱动连杆而以上述第一中间旋转支点为中心旋转，且被支承为能够相对于上述第一从动连杆而以上述第一中间旋转支点为中心旋转；
[0027]基座侧并行连杆，其被支承为能够以上述基座部的第三基座侧旋转支点为中心旋转，被支承为能够以上述中间连结部的第三中间旋转支点为中心旋转，且相对于上述第一驱动连杆并行地设置；以及
[0028]末端侧并行连杆，其被支承为能够以上述中间连结部的第四中间旋转支点为中心旋转，被支承为能够以上述头部的第三末端侧旋转支点为中心旋转，且相对于上述第一从动连杆并行地设置。
[0029]即，第一基座侧旋转支点、第一中间旋转支点、第三基座侧旋转支点以及第三中间旋转支点构成平行四边形的顶点。由此，中间连结部相对于基座部的姿势被维持为恒定的状态。并且，第一中间旋转支点、第一末端侧旋转支点、第四中间旋转支点以及第三末端侧旋转支点构成平行四边形的顶点。由此，头部相对于中间连结部的姿势被维持为恒定的状态。即，头部相对于基座部的姿势被维持为恒定的状态。因此，能够以使对象物的姿势稳定的状态输送对象物。
[0030]本发明的另一其它实施方式在上述实施方式的输送机器人的基础上，
[0031]上述末端侧并行连杆可以形成为相对于连结上述第四中间旋转支点与上述第三末端侧旋转支点的直线而朝上述第二从动连杆侧突出的弯曲形状。在具有基座侧并行连杆以及末端侧并行连杆的情况下，使末端侧并行连杆成为上述构成，从而除了第一从动连杆与第二从动连杆的头部侧的分离距离变窄之外，末端侧并行连杆与第二从动连杆的分离距离中，靠近头部的部分的分离距离也变窄。因此，能够使输送机器人的输送目的位置的开口宽度变窄。
[0032]本发明的另一其它实施方式在上述实施方式的输送机器人的基础上，
[0033]上述驱动装置可以具备:一个旋转驱动源、和
[0034]将上述旋转驱动源的旋转驱动力分别向上述第一驱动连杆以及上述第二驱动连杆传递的传递装置。由此，能够容易使第一驱动连杆与第二驱动连杆的旋转相位同步。
[0035]本发明的另一其它实施方式在上述实施方式的输送机器人的基础上，上述传递装置可以具备:
[0036]与上述旋转驱动源的输出轴连结或者与上述输出轴一体形成的一个蜗杆、
[0037]在上述第一基座侧旋转支点被安装于上述第一驱动连杆并与上述蜗杆啮合的第一蜗轮、以及
[0038]在上述第二基座侧旋转支点被安装于上述第二驱动连杆并与上述蜗杆啮合的第二蜗轮。由此，能够确保大的减速比并且容易使第一驱动连杆与第二驱动连杆的旋转相位同步。
[0039]本发明的另一其它实施方式在上述实施方式的输送机器人的基础上，
[0040]上述蜗杆的导程角可以设定为在伴随着上述第一蜗轮以及上述第二蜗轮的至少一方的旋转而从该蜗轮朝向上述蜗杆传递动力的情况下使上述蜗杆旋转的导程角。即，自锁不作用于传递装置。其结果是，例如在连杆等受到来自外部的冲击力的情况下，蜗杆旋转，从而减小蜗轮与蜗杆的啮合齿的负荷。因此，啮合齿的寿命延长。
【附图说明】
[0041 ]图1是本实施方式的输送装置的立体图。
[0042]图2是构成图1的输送装置的第一支柱和导轨梁的连结部分的与输送方向正交的方向的放大剖视图。
[0043]图3是构成图1的输送装置的多个导轨梁的连结部分的与输送方向正交的方向的放大剖视图。
[0044]图4是构成图1的输送装置输送机器人的立体图。
[0045]图5是图4的输送机器人的主视图。
[0046]图6是图4的输送机器人的右视图。
[0047]图7是图4的输送机器人的后视图。
[0048]图8是构成图4的输送机器人的减速机的结构图。
[0049]图9是输送机器人的示意图，示出了上下驱动马达的驱动力从蜗杆朝向第一、第二蜗轮的传递力的大小。
[0050]图10是输送机器人的示意图，示出了在第一驱动连杆从外部受到朝向上方的冲击力的情况下从第一蜗轮朝向蜗杆的传递力的大小