可视化排爆机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001 ] 一种机器人，特别是一种可视化排爆机器人。
【背景技术】
[0002]随着国际恐怖分子的增加和日益激烈的反恐斗争，排爆机器人的研究逐渐深入，技术日益进步。在国外，适用于多种情况的排爆机器人的研究起步早，目前已进入实用阶段发达国家已广泛应用在国防部门。目前我国对排爆机器人的技术研究仍处于起步阶段，排爆机器人相关的传感器系统、导航定位系统、控制系统及其机械结构设计的技术等远远落后于发达国家。排爆机器人可代替军人到达有危险的环境中，进行现场救援、勘察、搜寻，如探测爆炸物并立即报警、实时传输现场图像、排除和处理爆炸物，它具有小型化、轻量化、适应多种地形、可远程监控、远程遥控等特点，在军事应用领域以及特殊的危险环境中具有广泛和深层的意义。
【发明内容】
[0003]为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可视化排爆机器人，本发明通过视频采集装置能及时将现场情况传输到控制装置，再通过控制装置和人机交互模块实现对排爆机器人的无线控制;排爆机械手臂可以确保爆炸物的抓起和运送，也可以根据实际需要对机械手种类进行更换;可调整外形的底盘更加适应复杂的地形，行驶稳定可靠。
[0004]为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案:
[0005]可视化排爆机器人，包括:底盘，置于底盘上的排爆机械手臂，置于底盘上的视频采集装置，连接底盘、排爆机械手臂、视频采集装置的控制装置。
[0006]前述的可视化排爆机器人，底盘包括:双层钢化车架，置于双层钢化车架两端的并可调整外形以便适应路面的行走组件，连接于行走组件的电机，连接于电机并根据闭环的PID控制算法控制上述电机的转速相同的编码器，安装于双层钢化车架上并带动排爆机械手臂进行360度旋转的云台。
[0007]前述的可视化排爆机器人，行走组件组成有:履带，支撑履带并可调整径向距离的驱动轮、承载轮。
[0008]前述的可视化排爆机器人，排爆机械手臂包括:机械臂架，连接于机械臂架的排爆机械手，连接于机械臂架和排爆机械手运动的舵机组件。
[0009]前述的可视化排爆机器人，舵机组件组成有:控制排爆机械手夹持、松开物体的第一舵机组，控制排爆机械手进行360度旋转的第二舵机组，驱动机械臂架伸缩和270度回转的第三舵机组。
[0010]前述的可视化排爆机器人，视频采集模块包括:设于双层钢化车架上的摄像头托架，设于摄像头托架上的摄像头，驱动摄像头在垂直于双层钢化车架的平面上做270度旋转的舵机。
[0011 ]前述的可视化排爆机器人，控制装置包括:电源，电脑，控制底盘、排爆机械手臂、视频采集装置运行的驱动模块，连接于电源、电脑并驱动驱动模块的Arduino处理器，交互电脑与底盘、排爆机械手臂、视频采集装置之间信息的WIFI接收与发射模块。
[0012]前述的可视化排爆机器人，还包括:连接于控制装置的人机交互模块。
[0013]前述的可视化排爆机器人，人机交互模块包括:显示视频采集装置实时获得的彩色二维图像的视频通讯窗口，显示WIFI接收与发射模块传回的电机的转速的仪表盘，控制排爆机械手臂和视频采集装置的操控界面。
[0014]本发明的有益之处在于:本发明提供一种可视化排爆机器人，本发明通过视频采集装置能及时将现场情况传输到控制装置，再通过控制装置和人机交互模块实现对排爆机器人的无线控制;排爆机械手臂可以确保爆炸物的抓起和运送，也可以根据实际需要对机械手种类进行更换;可调整外形的底盘更加适应复杂的地形，行驶稳定可靠。
【附图说明】
[0015]图1是本发明的底盘的一种实施例的结构示意图；
图2是本发明的排爆机械手臂的一种实施例的结构示意图；
图3是本发明的视频采集装置的一种实施例的结构示意图；
图4是本发明的控制装置的一种实施例的结构示意图；
图5是本发明的PID算法原理示意图；
图6是本发明控制装置的工作流程示意图；
图中附图标记的含义:
1底盘，2排爆机械手臂，3视频采集装置，4控制装置，5电源，6双层钢化车架，7云台，8履带，9驱动轮，10承载轮，11编码器，12电机，13排爆机械手，14机械臂架，15第一舵机组，16第二舵机组，17、18、19第三舵机组，20摄像头，21摄像头托架，22舵机，23 Arduino处理器，24 WIFI接收与发射模块，25驱动模块。
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【具体实施方式】
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[0023]以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。
[0024]可视化排爆机器人，包括:底盘1，置于底盘1上的排爆机械手臂2，置于底盘1上的视频采集装置3，连接底盘1、排爆机械手臂2、视频采集装置3的控制装置4。
[0025]底盘1包括:双层钢化车架6，置于双层钢化车架6两端的并可调整外形以便适应路面的行走组件，连接于行走组件的电机12，连接于电机12并根据闭环的PID控制算法控制上述电机12的转速相同的编码器11，安装于双层钢化车架6上并带动排爆机械手臂2进行360度旋转的云台7，作为一种优选，云台7为二自由度云台7，二自由度云台7由舵机、亚克力极和轴承构成，有较大的承载力，很小的转动摩擦力;作为一种优选，电机12为直流电机。
[0026]行走组件组成有:履带8，支撑履带8并可调整径向距离的驱动轮9、承载轮10。需要说明的是，履带8由底盘1两端的承重轮和驱动轮9支撑，摩擦力大，有良好的越障性和行驶稳定性，底盘1 一端承重轮和驱动轮9总数为6个，适当调整承重轮和驱动轮9的径向位置可改变特种履带8的外形，以适应不同地形。
[0027]排爆机械手臂2包括:机械臂架14，连接于机械臂架14的排爆机械手13，连接于机械臂架14和排爆机械手13运动的舵机组件。舵机组件组成有:控制排爆机械手13夹持、松开物体的第一舵机组15，控制排爆机械手13进行360度旋转的第二舵机组16，驱动机械臂架14伸缩和270度回转的第三舵机组(17、18、19)。需要说明的是:第一舵机组15，第二舵机组16，第三舵机组(17、18、19)包括:至少一个舵机;舵机数目根据需要添加。
[0028]视频采集模块包括:设于双层钢化车架6上的摄像头托架21，设于摄像头托架21上的摄像头20，驱动摄像头20在垂直于双层钢化车架6的平面上做270度旋转的舵机22。
[0029]控制装置4包括:电源5，电脑，控制底盘1、排爆机械手臂2、视频采集装置3运行的驱动模块25，连接