机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法
【技术领域】
[0001]所公开的实施方式涉及机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知有利用机器人来保持由输送机等输送的工件并转移到其他场所的机器人系统。
[0003]有关该机器人系统，例如在专利文献I中公开有一种物品处理装置，该物品处理装置具备朝向相同方向输送物品的第I及第2输送机、和第I及第2机器人，并且利用这2个机器人将工件从第I输送机转移到第2输送机。
[0004]具体而言，在该物品处理装置中，首先，利用第I输送机在多种工件被随机混合的状态下对这多种工件进行输送。并且，第I机器人只将所述工件中的特定种类的工件按照传输来的顺序进行保持，从第I输送机取出而转移到第2输送机。
[0005]并且，第2机器人在第I机器人的下游侧，将应该与上述特定种类的工件相组合的工件按照传输来的顺序进行保持，从第I输送机取出而转移到第2输送机转移，与上述特定种类的工件进行组合。
[0006]专利文献1:日本特开2002-316716号公报
[0007]但是，在上述现有技术中，在更高效地转移工件的方面还有进一步改善的余地。
[0008]例如，在上述现有技术中，应该转移的工件是按照在第I输送机上传输来的顺序被取出的。因此，假设在只有上述特定种类的工件被连续传输来的情况下，可能在第2机器人未进行工件的转移的状态下，只有上述特定种类的工件在第2输送机上进行传输。S卩，可能产生工件的转移遗漏。
[0009]对于这一点，在上述现有技术中，使第2输送机减速或者停止而进行等待，但是，原本就使用了多个机器人而导致工件的转移容易花费时间，再算上这样的等待，会进一步耗费时间，导致效率低。
【发明内容】
[0010]实施方式中的一个方式是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供能够更高效地转移工件的机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法。
[0011]实施方式中的一个方式的机器人系统具备第I输送机、第2输送机、机器人以及控制器。所述第I输送机输送多种工件。所述第2输送机输送由所述工件的多种组合生成的工件组。所述机器人进行规定的动作。所述控制器控制所述机器人的动作。此外，所述控制器具有:状况取得部、判定部以及指示部。所述状况取得部取得根据所述机器人的动作范围而设定的所述第I输送机以及第2输送机上的规定的监视区域的状况。所述判定部根据所述状况取得部的取得结果，来判定所述监视区域中的所述第I输送机上的所述工件是否是所述监视区域内的任意的所述工件组的不足部分。所述指示部指示所述机器人进行如下动作:保持被所述判定部判定为是所述不足部分的所述工件中的至少任意一个而从所述第I输送机向所述第2输送机转移。
[0012]根据实施方式中的一个方式，能够更高效地转移工件。
【附图说明】
[0013]图1A是示出第I实施方式的机器人系统的配置结构的俯视示意图。
[0014]图1B是示出机器人的转移动作的侧面示意图。
[0015]图1C是示出工件以及工件组的一例的俯视示意图。
[0016]图2是作为比较例的工件拾取方法的示意性的说明图。
[0017]图3A是第I实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其I)。
[0018]图3B是第I实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其2)。
[0019]图3C是第I实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其3)。
[0020]图4是第I实施方式的机器人系统的框图。
[0021]图5是示出第I实施方式的机器人系统执行的处理步骤的流程图。
[0022]图6A是第2实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其I)。
[0023]图6B是第2实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其2)。
[0024]图6C是第2实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其3)。
[0025]图6D是第2实施方式的工件拾取方法的示意性的说明图(其4)。
[0026]标号说明
[0027]1、1，:机器人系统;10:第I输送机；20:第2输送机；30:机器人；31:臂部；32:保持部；40:检测部；41:摄像机；42:光电传感器；43:编码器；50:控制器；51:控制部；51a:输送机控制部；51b:状况取得部；51c:不足部分判定部；51d:指示部；52:存储部；52a:监视区域设定信息;52b:组合信息；100:机器人装置；GR:监视区域;P、P1?P4:托盘；W、Wa、Wb、Wc、Wd:工件；WG:工件组；WR:动作范围。
【具体实施方式】
[0028]以下，参照附图对本申请公开的机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法的几个实施方式进行详细的说明。另外，本发明不被以下所示的实施方式所限定。
[0029]此外，以下，把机器人对在输送机上输送的工件进行保持而从输送机取出的动作记作“拾取”。
[0030](第I实施方式)
[0031]首先，使用图1A?图1C对第I实施方式的机器人系统I的概要进行说明。图1A是示出第I实施方式的机器人系统I的配置结构的俯视示意图。图1B是示出机器人30的转移动作的侧面示意图。图1C是示出工件W以及工件组WG的一例的俯视示意图。
[0032]另外，在图1A中，为了使说明容易理解，图示出了包含以铅垂向上为正方向的Z轴的3维正交坐标系。有时在以下的说明所使用的其他附图中也示出了该正交坐标系。
[0033]如图1A所示，第I实施方式的机器人系统I具备:第I输送机10 (第I输送机)、第2输送机20 (第2输送机)、机器人30、检测部40以及控制器50。
[0034]第I输送机10是在随机地混合存在有多种工件W的状态下从上游侧向下游侧进行输送的输送装置。此外，第2输送机20是将由工件W的多种组合生成的工件组WG从上游侧向下游侧输送的输送装置。
[0035]另外，在本实施方式中，作为一例，第I输送机10以及第2输送机20是带式输送机，但是也可以是其他输送装置，只要是能够将工件W以及工件组WG沿规定的输送方向输送的装置即可。此外，在本实施方式中，输送方向为X轴的负方向。
[0036]此外，第I输送机10以及第2输送机20都被配设为经过机器人30的动作范围，在第I输送机10以及第2输送机20的输送路径上设定有基于机器人30的动作范围的监视区域GR。
[0037]机器人30是固定在天花板、壁面、或地面这样的设置对象物上的多关节机器人。另外，在本实施方式中，机器人30是基座被固定在天花板上的并联连杆机器人。
[0038]如图1B所示，机器人30逐一地拾取在第I输送机10上传输的多种工件W(参照图1B的箭头101)，并依次向第2输送机20输送(参照图1B的箭头102)。并且，机器人30将工件W依次载置于在第2输送机20上传输的例如托盘P上(参照图1B的箭头103)，由此生成基于工件W的多种组合的工件组WG。
[0039]机器人30具备臂部31，在该臂部31的末端部处具备保持工件W的保持部32。保持部32通过使用例如真空栗等吸引装置对工件W进行吸附的吸附方式来保持工件W，在使保持的工件W移动之后，在托盘P上解除吸引装置的吸引力，由此将工件W从第I输送机10转移到第2输送机20。机器人30能够进行上述监视区域GR内的工件W的转移。
[0040]另外，在本实施方式中，对机器人30具备I个保持部32的例子进行了说明，但是机器人30具备的保持部32的个数也可以是2个以上。
[0041]此外，保持部32只要能够保持工件W即可，也可以不是吸附方式而是其他的方式。例如，可以通过夹着工件W的端部的把持方式来保持工件W。
[0042]此外，在本实施方式中，作为机器人30，举了应用并联