一种双重夹持的机械抓手装置的制造方法
【专利说明】
所属技术领域
[0001]本发明涉及一种机器人的机械抓手装置技术领域，具体是涉及小型机器人的一种双重夹持的机械抓手装置。
【背景技术】
[0002]在机器人广泛应用中，机械抓手的功能是完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置，其是机器人中关键部件之一。小型机械人的机械抓手装置结构通常为一对夹持抓手，通过抓手夹持段相对夹紧完成操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置。
[0003]目前，小型机械人的机械抓手装置在对操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确。在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行。
【发明内容】
[0004]为了克服现有小型机械人的机械抓手装置在对操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确；在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行等缺陷，本发明提供一种新的双重夹持的机械抓手装置。
[0005]本发明具体解决其技术问题所采用的技术解决方案是:双重夹持的机械抓手装置包括气缸本体，连接孔，活塞杆组件一，活塞杆组件二，活塞杆组件三，活塞杆组件四，夹持抓手一，紧定组件一，抓手夹持段一，夹持抓手二，紧定组件二，抓手夹持段二，夹持抓手三，紧定组件三，抓手夹持段三，夹持抓手四，紧定组件四和抓手夹持段四。其中，气缸本体通过连接孔装配到机械抓手的移载装置上。活塞杆组件一和活塞杆组件二为气缸本体的同步活塞杆组件；活塞杆组件一和活塞杆组件二结构相同并对称布置；夹持抓手一和夹持抓手二结构相同并对称布置；夹持抓手一通过紧定组件一装配到活塞杆组件一上；夹持抓手二通过紧定组件二装配到活塞杆组件二上；抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，减小夹持面积，克服操作工件因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。活塞杆组件三和活塞杆组件四为气缸本体的同步活塞杆组件；活塞杆组件三和活塞杆组件四结构相同并对称布置；夹持抓手三和夹持抓手四结构相同并对称布置；夹持抓手三通过紧定组件三装配到活塞杆组件三上；夹持抓手四通过紧定组件四装配到活塞杆组件四上；抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构，“L”型结构的底部上端面可以托起操作工件，“L”型结构的下部内侧面设计有条纹状凹槽，可以减小夹持面积，克服操作工件因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。机械抓手装置的双重夹持的过程中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽从操作工件两相对侧面进行夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构的底部上端面对操作工件辅助托持和“L”型结构的下部内侧面对操作工件辅助夹紧。第一次夹持中需要的夹紧力大于第二次夹持中需要的夹紧力，则活塞杆组件一和活塞杆组件二的数量多于活塞杆组件三和活塞杆组件四的数量。
[0006]本发明的有益效果是，采用一种新的双重夹持的机械抓手装置，通过机械抓手装置的双重夹持的实施，解决了目前现有小型机械人的机械抓手装置在对操作操作工件的夹紧、抓取、搬移和放置时，因所操作工件小而抓手夹持段接触面积小、存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整，以及有的操作工件由于材质问题对夹紧力大小有限制等情况出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确；在一定程度影响此类操作工件生产线的正常运行等问题。它结构简单，原理可靠，实施便利，提高操作工件夹紧、抓取、搬移和放置过程中可靠性和准确性。
【附图说明】
[0007]图1为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的总体结构示意图；
[0008]图2为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的俯视结构示意图；
[0009]图3为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的正视结构示意图；
[0010]图4为本发明一种双重夹持的机械抓手装置的左侧视结构示意图；
[0011]图5为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的正视结构示意图；
[0012]图6为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的左侧视结构示意图；
[0013]图7为本发明一种双重夹持的机械抓手装置夹持操作工件时的工作流程图。
[0014]图中，11.气缸本体，111.连接孔，112.活塞杆组件一，113.活塞杆组件二，114.活塞杆组件三，115.活塞杆组件四，12.夹持抓手一，121.紧定组件一，122.抓手夹持段一，13.夹持抓手二，131.紧定组件二，132.抓手夹持段二，14.夹持抓手三，141.紧定组件三，142.抓手夹持段三，15.夹持抓手四，151.紧定组件四，152.抓手夹持段四，51.操作工件。
【具体实施方式】
[0015]下面结合附图和实施例对本发明专利作进一步地说明。
[0016]参见附图，一种双重夹持的机械抓手装置包括气缸本体11，连接孔111，活塞杆组件一 112，活塞杆组件二 113，活塞杆组件三114，活塞杆组件四115，夹持抓手一 12，紧定组件一 121，抓手夹持段一 122，夹持抓手二 13，紧定组件二 131，抓手夹持段二 132，夹持抓手三14，紧定组件三141，抓手夹持段三142，夹持抓手四15，紧定组件四151和抓手夹持段四152。其中，如图1和图2所示，气缸本体11通过连接孔111装配到机械抓手的移载装置(图中未标出)上。如图3所示，活塞杆组件一 112和活塞杆组件二 113为气缸本体11的同步活塞杆组件；活塞杆组件一 112和活塞杆组件二 113结构相同并对称布置；夹持抓手一 12和夹持抓手二 13结构相同并对称布置；夹持抓手一 12通过紧定组件一 121装配到活塞杆组件一 112上；夹持抓手二 13通过紧定组件二 131装配到活塞杆组件二 113上；抓手夹持段一 122和抓手夹持段二 132设计有条纹状凹槽，减小夹持面积，克服操作工件51因存在加工误差较大导致抓手夹持段接触面不平整出现对操作工件51夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确的影响。如图4所示，活塞杆组件三114和活塞杆组件四115为气缸本体11的同步活塞杆组件