吊挂式机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及吊挂式机器人。
【背景技术】
[0002]具有多关节臂的工业用机器人通常设置在地面侧，例如构成为在工作台上组装规定的结构体。该多关节臂的可动区域是不与设置于地面侧的工业用机器人的基台干涉的区域。
[0003]对于吊挂式机器人而言，为了避免多关节臂与基台的干涉，而将工业用机器人的基台设置于天棚侧。该多关节臂能够具有以基台为中心的360°以上的较宽阔的可动区域。
[0004]作为这样的吊挂式机器人，公知有下述专利文献I所记载的吊挂式SCARA型机器人。该吊挂式机器人具有基台、经由第一关节部以能够转动的方式设置于基台的第一臂部、以及经由第二关节部以能够转动的方式设置于第一臂部的第二臂部，并构成为能够在设置于第二臂部的可动轴部的前端部安装手部装置等规定的工具。
[0005]专利文献1:国际公开第2012/029173号
[0006]然而，在工业用机器人中，有时例如在多关节臂设置照相机从而能够确认多关节臂的前端部相对于结构体的位置等。对于基台设置于地面侧的工业机器人而言，能够将这样的照相机的通信电缆等中继电缆与设置于外部的控制器等直接连接。
[0007]然而，对于吊挂式机器人而言，若在多关节臂设置照相机等，并将中继电缆与外部直接连接，则由于可动区域广，中继电缆与多关节臂缠绕在一起，从而存在对中继电缆施加有负载的情况。
[0008]此处，可以考虑使中继电缆在多关节臂的内部通过，从而防止上述缠绕。但是，在多关节臂，除了中继电缆之外还有电源电缆等通过，另外，由于近年的多功能化，存在希望进一步增加布线数的要求。若像这样在多关节臂的内部的布线部所占的比例增加，则在相互转动的第一臂部与第二臂部的关节部中，布线部被弯曲时，在该关节部的狭窄的通过空间产生摩擦，并会对布线部施加较大的负载。
【发明内容】
[0009]本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够减少施加于布线部的负载的吊挂式机器人。
[0010]为了解决上述的课题，本发明采用如下结构:即具有:第一部件；第一臂部，其经由第一关节部以能够转动的方式设置于上述第一部件；第二臂部，其经由第二关节部以能够转动的方式设置于上述第一臂部；配管部，其一端部固定于上述第一臂部，另一端部插入于上述第二臂部；第一固定部，其将插通于上述配管部的布线固定于上述配管部的另一端部；以及第二固定部，其将上述布线固定于上述第二臂部。
[0011]通过采用这样的结构，从而在本发明中，以在相互转动的第一臂部与第二臂部之间的第二关节部通过的方式配设配管部，并使布线通过该配管部的内部。此处，在配管部通过的布线不稳定，因此将布线固定于配管部的另一端部与第二臂部。配管部的另一端部插入第二臂部，因此能够在比配管部更宽阔的第二臂部的内部产生布线的扭转，从而能够防止布线与配管部摩擦。
[0012]另外，在本发明中，采用如下结构:即上述第一固定部在重力方向上的比上述第二臂部的中央更靠上侧对上述布线进行固定，上述第二固定部在重力方向上的比上述第二臂部的中央更靠下侧对上述布线进行固定。
[0013]通过采用这样的结构，从而在本发明中，在第二臂部的内部能够使第一固定部与第二固定部的间隔较长，由此能够减少布线的扭转。
[0014]另外，在本发明中，采用上述第二臂部在上述第二固定部附近具有开口部的结构。
[0015]通过采用这样的结构，从而在本发明中，能够经由设置于第二臂部的开口部直接操作第二固定部，因此能够容易地进行维护操作等。此外，“第二固定部附近”是指能够从吊挂式机器人的外部看清第二固定部的位置。
[0016]另外，在本发明中，采用上述布线包括通信电缆的结构。
[0017]通过采用这样的结构，从而在本发明中，能够使配管部中的占有率上升的直径较大的通信电缆通过。
【附图说明】
[0018]图1是示出本发明的实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。
[0019]图2是示出本发明的实施方式的吊挂式机器人的内部结构的局部剖视图。
[0020]图3是示出本发明的实施方式的第二固定部的结构的主视图。
[0021]图4是与图3所示的A-A线对应的剖面向视图。
[0022]图5是示出在本发明的实施方式的吊挂式机器人安装了外部设备的情况的示意图。
[0023]图6是示出本发明的另一实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。
[0024]附图标记说明
[0025]1...吊挂式机器人；10...基台(第一部件)；20...多关节臂；21...第一臂部；22...第二臂部；22A...底面；22B...侧面；23...第一关节部；24...第二关节部；25...操作轴(可动轴部)；30...布线部(中继电缆、通信电缆)；31(31a、31b、31c)...接头部；40...中空配管(配管部)；40Α...一端部；40Β...另一端部；41...第一固定部；42...第二固定部；50...操作窗。
【具体实施方式】
[0026]以下，参照附图对本发明的吊挂式机器人的一实施方式进行说明。
[0027]图1是示出本发明的实施方式的吊挂式机器人I的整体结构图。
[0028]如图1所示，本实施方式的吊挂式机器人I是从天棚表面2吊设的水平多关节机器人。该吊挂式机器人I具备基台10(第一部件)、和以基台10为中心的至少具有360°的可动范围的多关节臂20。对于本实施方式的多关节臂20而言，例如，第一臂部21能够进行±225°的转动，另外，第二臂部22能够进行±225°的转动。
[0029]基台10具有安装部11。安装部11是安装于基台10的下部的板状部件。安装部11安装于天棚表面2。天棚表面2例如由位于工作台的上方的安装用结构体的一对梁部件等形成。安装部11配置为架设在一对梁部件之间，并通过螺纹件等安装。在该基台10设置有使多关节臂20驱动的第一马达Ml。
[0030]多关节臂20具有第一臂部21和第二臂部22。第一臂部21经由第一关节部23以能够转动的方式设置于基台10。第一关节部23包括将第一臂部21支承为能够以轴心Cl为中心转动的轴承部、和使第一马达Ml的旋转减速的减速部。第一臂部21经由通过带与第一马达Ml连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心Cl为中心在水平面内转动。在该第一臂部21设置有使第二臂部22驱动的第二马达M2。
[0031]第二臂部22经由第二关节部24以能够转动的方式设置于第一臂部21。第二关节部24包括将第二臂部22支承为能够以轴心C2为中心转动的轴承部(后述)、和使第二马达M2的旋转减速的减速部(后述)。第二臂部22经由通过带与第二马达M2连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心C2为中心在水平面内转动。在该第二臂部22设置有操作轴25 (可动轴部)、和使操作轴25驱动的第三马达M3以及第四马达M4。
[0032]操作轴25是用于在工作台上进行规定的操作的轴，在其下端部25a能够安装手部装置、焊接装置等末端执行器。操作轴25是中空圆柱状的轴体，且在其周面形成有花键槽和滚珠丝杠槽。在操作轴25的花键槽卡合有花键螺母26。另外，在操作轴25的滚珠丝杠槽卡合有滚珠丝杠螺母27。
[0033]操作轴25构成为，若使通过带与第三马达M3连接的花键螺母26旋转，则扭矩传递至操作轴25，从而操作轴25能够将其轴心为中心旋转(能够自转)。另外，操作轴25构成为，若使通过带与第四马达M4连接的滚珠丝杠螺母27旋转，则花键螺母26停止转动，从而操作轴25能够相对于第二臂部22在高度方向(规定方向)可动(直线移动)。
[0034]在该多关节臂20中，使第一臂部21的臂长与第二臂部22的臂长相等。此外，第一臂部21的臂长是第一关节部23的轴心Cl与第二关节部24的轴心C2之间的距离。另夕卜，第二臂部22的臂长是第二关节部24的轴心C2与操作轴25的中心之间的距离。该第一臂部21与第二臂部22构成为:转动面上下错开，从而能够互不干涉地交错。
[0035]在本实施方式的多关节臂20的内部通过有布线部30 (布线、中继电缆)。布线部30是使多个布线成为一束的电缆线束，该电缆线束包括通信电缆(例如Μ/C电缆、LAN电缆、光缆等)。本实施方式的布线部30在第一臂部21的内部以及第二臂部22的内部插通，并在第二臂部22分离为电缆30a、30b，电缆30a与接头部31 (31a)连接，电缆30b与接头部31 (31b)连接。
[0036]图2是示出本发明的实施方式的吊挂式机器人I的内部结构的局部剖视图。
[0037]如图2所示，第一臂部21具有能够供布线部30插通的中空结构的壳体21a。另夕卜，第二臂部22具有能够供布线部30插通的中空结构的壳体22a。布线部30成为从第一臂部21的壳体21a内部通过第二关节部24而被导入第二臂部22的壳体22a内部的结构。
[0038]第二关节部24具有通过带32与第二马达M2连接的中空圆筒状的轴部33、将轴部33支承为能够旋转的轴承部34、以及通过滚珠、辊等滚动体使轴部33的旋转减速而向第二臂部22传动的减速部35。这样，第二关节部24由中空减速机构成，并在中央形成有贯通孔36。在该贯通孔36配设有将布线部30导入第二臂部22的中空配管40 (配管部)。
[0039]对于中空配管40而言，其一端部40A固定于第一臂部21，其另一端部40B通过第二关节部24而插入第二臂部22。中空配管40是中空圆筒状的配管，其一端部40A构成为凸缘状，并经由多个支柱37吊设于第一臂部21的壳体21a的内侧。中空配管40设置为与贯通孔36非接触。S卩，中空配管40的另一端部40B形成为比贯通孔36的直径小，并插入第二臂部22的壳体22a的内部。
[0040]在被插入第二臂部22的中空配管40的另一端部40B设置有固定布线部30的第一固定部41。第一固定部41使布线部30相对于中空配管40的另一端部40B固定。本实施方式的第一固定部41由能够压入布线部30与中空配管40之间的硅等管状的树脂部件形成。该第一固定部41构成为:在比从第一臂部21吊设的第二臂部22的重力方向的中央(图2中用K示出)更靠上侧固定布线部30。
[0041]在比第二臂部22的重力方向的中央K更靠下侧，设置有布线部30的第二固定部42。第二固定部42使布线部30相对于第二臂部22固定。在第二臂部22形成有朝从外部面对该第二固定部42的方向开口的操作窗50(开口部)。在操作窗50通过未图示的螺纹件以能够取下的方式安装有盖部件51。
[0042]图3是示出本发明的实施方式的第二固定部42的结构的