一种真空吸盘机械手爪的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种真空吸盘机械手爪，属于机械设备技术领域，主要用于工业制造领域。
【背景技术】
[0002]中国专利CN104002304A公开了一种“新型气动机械手”，它的机械爪部分，指节直接通过铰链安装在手爪安装座上，与传统机械爪相比，具有结构精巧，反应灵敏等优点。但该手爪张开角度有限，且所抓物体体积受手爪本身尺寸影响较大，所以当被抓取的物体体积较大或者呈扁平状时，该机械爪则不能发挥有效作用。
[0003]真空吸盘式机械手运用了真空泵吸著原理，利用机械手代替人工送料，安全可靠，效率高，成本低，实用性好。
【发明内容】
[0004]本发明目的克服【背景技术】中受被抓取工件形状大小制约的不足，提供一种结构简单合理，适用于抓取体积较大或者扁平物体的真空吸盘机械手爪。
[0005]本发明在原来机械手手爪的基础上，添加了真空吸盘，操作简便，成本低，且适用于抓取玻璃，纸张等扁平且表面积较大的物体。
[0006]本发明包括活塞1、活塞杆2、管接头I 3、前缸盖4、套筒5、推拉杆6、推拉头7、三个以上指节8、连接杆9、吸盘滑槽10、后缸盖11、缸筒12、松弛弹簧13、连接座14、铰链15、铰链轴16、指节轴17、安装座18、活动手架19、真空吸盘20、回拉弹簧22、弹簧23、连接环24、套筒连接座25、活塞杆固定板26、活塞销27、碟簧片组、摩擦片29、活动手架销30、弹簧挡块31、挡块螺钉32、锁紧螺母33、活塞螺母34、压板35、密封环36、密封圈37、连接杆固定板40、管接头II 41、铰销42 ;其中缸筒12通过前缸盖4上端的外螺纹与其连接，后缸盖11通过缸筒12上端的内螺纹与其连接，缸筒12内的活塞I通过活塞螺母34与活塞杆2连接，密封环36装在活塞I上与缸筒12形成密封配合，密封圈37装在前缸盖4上与活塞杆2形成密封配合，管接头I 3设置在缸筒12上紧邻后缸盖11并与缸筒12上腔连通，管接头II 41设置在缸筒12上紧邻前缸盖4，连接座14通过前缸盖4下端的外螺纹与其连接，套筒连接座25通过前缸盖4下端的外螺纹与其连接，套筒5设置在套筒连接座25内，活塞杆2下端伸入套筒5中，活塞杆固定板26通过活塞销27与活塞杆2下端相连接，套筒5内活塞杆固定板26下方轴向依次安装碟簧片组、一个以上摩擦片29、碟簧片组、推拉杆6，推拉杆6上装有松弛弹簧13 ;推拉头7通过锁紧螺母33固定安装在推拉杆6下端，铰链15 —端通过铰链轴与推拉头7铰接，另一端通过铰链轴16与指节8铰接，同时指节8通过指节轴17与安装座18铰接在一起；连接杆固定板40通过螺钉38固联在安装座18上，连接杆9安装在连接杆固定板40中心并通过压板35进行轴向定位，弹簧23套装在连接杆9上，连接环24套装在连接杆9下端对弹簧23进行轴向定位，吸盘滑槽10焊接在连接环24且其数量与安装位置与指节8的数量及安装位置对应；活动手架19通过导向滑槽安装在吸盘滑槽10上且其一端通过活动手架销30与指节8铰接，弹簧挡块31通过挡块螺钉32固定在活动手架19上，在吸盘滑槽10的滑槽内装有回拉弹簧22，回拉弹簧22两端分别与弹簧挡块31和吸盘滑槽10端面相连接；真空吸盘20通过铰销42安装在活动手架19上。
[0007]其中所述套筒5由左半套筒5-1、右半套筒5-2组成，左半套筒5_1和右半套筒5_2分别通过套筒销39与套筒连接座25连接。
[0008]所述碟簧片组由两片碟簧片28对装成一组。
[0009]所述摩擦片29为表面带有微小波浪形凸起的片体，以增加接触力；
松弛弹簧13用于调节接触力大小。
[0010]所述指节8的数量三个以上，其等角度分布于圆周范围。
[0011 ] 所述真空吸盘20通过铰销42安装在活动手架19上，真空吸盘可根据待提升物21类型选用标准吸盘。
[0012]根据待提升物21尺寸的变化可在每一吸盘滑槽10上布置I个或多个活动手架19，相应地真空吸盘20数量与活动手架19数量保持一致。
[0013]本发明的工作过程是:
气流通过管接头I 3进入缸筒12上腔，推动活塞I沿缸筒12轴线竖直向下运动，推动活塞杆2沿轴向竖直向下运动，从而带动活塞杆固定板26下移依次压紧碟簧片组、摩擦片29、碟簧片组及推拉杆6，推拉杆6将运动传递给推拉头7，从而使机械手指节8绕指节轴17逆时针旋转，带动机械手活动手架19向外伸张，从而推动回拉弹簧22收缩并带动活动手架19上的三个真空吸盘20延吸盘滑槽10水平向外移动，此时机械手可吸取较大物体；当气流通过管接头II 41进入缸筒12下腔，驱动气缸收缩时带动机械手指节8绕指节轴17顺时针旋转，带动机械手活动手架19向内收拢，回拉弹簧22复原伸长推动真空吸盘20回到原位置，此时机械爪可吸取较小的物体。调整好指节8张开角度后，真空吸盘机械手爪由外部驱动带动真空吸盘20到被抓取物体表面，启动真空泵，使吸盘20内产生负压，将待提升物21吸附，外部驱动带动真空吸盘机械手爪至预定位置时，转换外部真空控制开关，关闭真空并反向吹气，使真空吸盘20内由负气压变成零气压或偏正气压，则待提升物与真空吸盘20脱离，搬运任务完成。
[0014]本发明的有益效果是:
(O可以吸取表面扁平或较大的物块，如玻璃等；
(2)真空吸盘式机械手运用了真空泵吸著原理，利用机械手代替人工送料，安全可靠，效率高，成本低，实用性好；
(3)可通过调整吸盘的位置及数量抓取不同大小的物体，方便实用；
本发明装置实现吸盘在X、Y平面的水平滑动和Z方向的竖直运动，同时配合外接大臂的运动，实现对工件的搬运，本发明设计巧妙，操作简便，可实现对不同大小的物块进行抓放，满足实际生产的需要。
【附图说明】
[0015]图1为本发明装置的结构示意图；
图2为本发明套筒内部连接结构局部放大图；
图3为本发明装置结构轴测示意图； 图4为本发明吸盘滑槽与真空吸盘俯视图；
图5为本发明真空吸盘与吸盘滑槽连接示意图；
图6为本发明装置俯视结构示意图；
图7为图6A-A向旋转剖视图；
图8为本发明活动支架部分的剖视示意图；
图9为本发明套筒结构示意图；
图10为本发明碟簧片结构示意图图11为本发明摩擦片结构示意图；
图中:1_活塞；2_活塞杆；3_管接头；4_前缸盖；5-套筒；5-1_左半套筒；5-2_右半套筒；6_推拉杆；7_推拉头；8-指节；9_连接杆；10-吸盘滑槽；11-后缸盖；12_缸筒；13_松弛弹簧；14-连接座；15_铰链；16-铰链轴；17-指节轴；18-安装座；19-活动手架；20_真空吸盘；21_待提升物；22_回拉弹簧；23_弹簧；24_连接环；25_套筒连接座；26_活塞杆固定板；27_活塞销；28_碟簧片；29_摩擦片；30活动手架销；31_弹簧挡块；32_挡块螺钉；33_锁紧螺母；34_活塞螺母；35_压板；36_密封环；37_密封圈；38_螺钉；39_套筒销；40-连接杆固定板；41_管接头II ；42-铰销。
具体实施方案
[0016]下面通过附图和实施例对本发明作进一步详细说明，但本发明保护范围不局限于所述内容。
[0017]实施例1:如图1-11所示，本真空吸盘机械手爪包括活塞1、活塞杆2、管接头I 3、前缸盖4、套筒5、推拉杆6、推拉头7、三个指节8、连接杆9、吸盘滑槽10、后缸盖11、缸筒12、松弛弹簧13、连接座14、铰链15、铰链轴16、指节轴17、安装座18、活动手架19、真空吸盘20、回拉弹簧22、弹簧23、连接环24、套筒连接座25、活