机器人以及固定装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及具有用于限制两个构件的相对旋转运动的固定装置的机器人以及用于限制两个构件的相对旋转运动的固定装置。
【背景技术】
[0002]大多垂直多关节机器人具有内置有制动器的伺服马达作为臂的驱动单元，在伺服马达的驱动电流被切断的情况下，通过使制动器自动工作，从而防止由重力造成的臂的落下。另一方面，在由于故障等原因而更换伺服马达的情况下，需要有代替伺服马达临时防止臂落下的部件。在这种情况下，例如，能够采用自上方悬吊臂的桥式吊车或自下方支承臂的任意的支承基座。
[0003]然而，垂直多关节机器人的臂克服重力而工作，因此，为了达到减轻伺服马达的负荷的目的，有时采用使用了螺旋弹簧等的各种重力平衡装置。在JP-A-2002-283274中例示有像这样的重力平衡装置。在具有重力平衡装置的垂直多关节机器人中，在因修理或更换等目的卸下伺服马达时，根据安装在臂上的手、工件的重量以及臂的角度姿势，有时臂不向下方落下反而向上方升起。其原因在于，重力平衡装置要将臂吊起的扭矩大于臂由于重力而要落下的扭矩。预测臂会落下还是会升起未必是容易的，因此，考虑安全，有时采取限制臂的双向的旋转运动的措施。在这种情况下，臂例如自上方被桥式吊车等悬吊的同时、自下方被链滑车等拉拽。但是，伺服马达的故障能够在臂的所有角度姿势下发生，因此，根据臂的角度姿势，也有桥式吊车难以接近(日文夕七只)的情况，也有地面上没有链滑车的合适的安装部位的情况。
[0004]与此相关，在JP-A-2002-283274中，提出了使用用于限制重力平衡装置的轴的运动的固定夹具来固定重力平衡装置的轴以及与该轴连结的臂的技术。但是，JP-A-2002-283274中记载的技术只能够适用于具有重力平衡装置的机器人，因此该技术缺乏通用性。另外，在多关节机器人中，有时设有用于限制臂的工作角度的止动件，使用该止动件来固定臂也在原理上是可能的。但是，上述止动件需要设置在臂的容许工作角度所对应的规定位置，因此，即使使用该止动件，也不能以任意角度姿势固定臂。
[0005]谋求即使不使用桥式吊车以及链滑车等大规模的设备也能以任意角度姿势固定臂的机器人以及固定装置。
【发明内容】
[0006]采用本发明的第I技术方案，提供一种机器人，该机器人包括:第I构件和第2构件，该第I构件和该第2构件以能够绕规定的旋转轴线相对旋转的方式相连结；以及固定装置，该固定装置用于限制第I构件和第2构件的绕旋转轴线的相对旋转运动，该固定装置包括:安装部，其安装于第I构件；以及抵接部，其自安装部延伸，用于与第2构件抵接而限制相对旋转运动，该固定装置能够在绕旋转轴线的周向上无级地改变抵接部的与第2构件抵接的抵接位置。
[0007]采用本发明的第2技术方案，提供一种机器人，在第I技术方案的基础上，安装部具有在周向上延伸的长孔，利用贯穿于长孔的多个螺钉而安装于第I构件，能够沿着长孔的延伸方向无级地改变安装部的向第I构件安装的安装位置。
[0008]采用本发明的第3技术方案，提供一种机器人，在第I技术方案的基础上，安装部和抵接部由互相连结的独立的构件构成，抵接部能够相对于安装部在朝向第2构件的被抵接部的方向以及自被抵接部远离的方向上无级地移动。
[0009]采用本发明第4技术方案，提供一种机器人，在第I技术方案?第3技术方案中任意一个技术方案的基础上，该机器人包括在第2构件的被抵接部的周向上的两侧各配置一个的一对固定装置。
[0010]采用本发明第5技术方案，提供一种机器人，在第I技术方案?第3技术方案中任意一个技术方案的基础上，固定装置包括在第2构件的被抵接部的周向上的两侧各配置一个的一对抵接部。
[0011]采用本发明的第6技术方案，提供一种机器人，在第I技术方案?第5技术方案中任意一个技术方案的基础上，安装部借助第3构件安装于第I构件。
[0012]采用本发明的第7技术方案，提供一种固定装置，该固定装置用于限制具有以能够绕规定的旋转轴线相对旋转的方式相连结的第I构件和第2构件的机器人的、第I构件和第2构件的绕旋转轴线的相对旋转运动，其中，该固定装置包括:安装部，其具有呈圆弧状延伸的长孔，利用贯穿于上述长孔的多个螺钉而能够安装于第I构件；以及抵接部，其自安装部延伸，用于与第2构件抵接而限制相对旋转运动，能够沿着长孔的延伸方向无级地改变安装部的基于多个螺钉的安装位置。
[0013]采用本发明的第8技术方案，提供一种固定装置，该固定装置用于限制具有以能够绕规定的旋转轴线相对旋转的方式相连结的第I构件和第2构件的机器人的、第I构件和第2构件的绕旋转轴线的相对旋转运动，其中，该固定装置包括:安装部，其能够安装于第I构件；以及抵接部，其自安装部延伸，用于与第2构件抵接而限制相对旋转运动，安装部和抵接部由互相连结的独立的构件构成，抵接部能够相对于安装部在朝向第2构件的被抵接部的方向以及自被抵接部远离的方向上无级地移动。
[0014]采用本发明的第9技术方案，提供一种固定装置，在第8技术方案的基础上，抵接部由以隔着第2构件的被抵接部的方式配置的一对构件构成。
_5] 发明的效果
[0016]采用本发明的第I技术方案，在包括以能够相对旋转的方式相连结的第I构件和第2构件的机器人中，能够在绕旋转轴线的周向上无级地改变第2构件与安装于第I构件的固定装置抵接的抵接位置。因而，采用第I技术方案，即使不使用桥式吊车以及链滑车等大规模的设备，也能以任意的角度姿势固定机器人的臂。
[0017]采用本发明的第2技术方案和第7技术方案，通过使固定装置的安装部沿着长孔的延伸方向移动，从而能够改变抵接部的与第2构件抵接的抵接位置。因而，采用第2技术方案和第7技术方案，能够使用结构简单的固定装置以任意的角度姿势固定臂。
[0018]采用本发明的第3技术方案和第8技术方案，通过使固定装置的抵接部自身移动，从而能够改变抵接部的抵接位置。因而，采用第3技术方案和第8技术方案，能够精密地改变抵接部的抵接位置。
[0019]采用本发明的第4技术方案、第5技术方案以及第9技术方案，在第2构件的被抵接部的周向上的两侧各配置一个的一对抵接部分别抵接于第2构件的被抵接部，因此能够限制绕旋转轴线的双向的相对旋转运动。
[0020]采用本发明的第6技术方案，固定装置借助第3构件而安装于第I构件，因此不需要在第I部件上设置用于安装固定装置的特别的安装机构。
[0021 ] 参照附图中表示的本发明的例示的实施方式的详细说明，上述以及其他的本发明的目的、特征以及优点会更清楚。
【附图说明】
[0022]图1是表示本发明的第I实施方式的例示的机器人的外观的侧视图。
[0023]图2是表示放大表示图1的机器人的固定装置的附近的局部放大图。
[0024]图3是表示第2实施方式的机器人的固定装置附近的局部放大图。
[0025]图4是表示第2实施方式的机器人的变形例的、与图3相同的局部放大图。
[0026]图5是表示第3实施方式的机器人的固定装置的附近的局部放大图。
[0027]图6是表示采用下臂作为第I构件并采用旋转基座作为第2构件的第I实施方式例示的机器人的、与图2同样的局部放大图。
【具体实施方式】
[0028]接着，参照附图详细说明本发明的实施方式。在各个附图中，对相同的构成要素标注相同的附图标记。另外，接下来的记载并不限于权利要求书中记载的发明的保护范围、用语的意义等。
[0029]参照图1以及图2，说明本发明的第I实施方式的机器人。图1是表示本实施方式例示的机器人R的外观的侧视图。本实施方式的机器人为具有能够安装各种末端执行器的臂的工业用机器人，其包括:第I构件和第2构件，该第I构件和该第2构件以能够绕规定的旋转轴线相对旋转的方式相连结；以及固定装置，该固定装置用于限制第I构件和第2构件绕旋转轴线的相对旋转运动。
[0030]更具体地，本例的机器人R包括:相当于上述第I构件的旋转基座1、相当于上述第2构件的下臂2、以及具有能够安装各种末端执行器的腕部W的上臂4。如图1所示，在本例的机器人R中，旋转基座I与下臂2以能够绕旋转轴线RAl相对旋转的方式相连结。而且，在未图示的伺服马达的驱动力的作用下，下臂2相对于旋转基座I绕旋转轴线RAl摇动。同样，下臂2与上臂4以绕其他的旋转轴线RA2相对旋转的方式相连结。而且，在未图示的其他的伺服马达的驱动力的作用下，上臂4相对于下臂2绕旋转轴线RA2摇动。
[0031]如图1所示，本例的机器人R包括:用于限制旋转基座I和