本发明涉及机械机构技术领域，具体涉及一种柔性抓手结构。
背景技术：
众所周知，机械手现已广泛应用于我国工业生产中，其可以对物品进行抓取，例如物品的装箱、运输，其不但大大提高了工作效率，同时也减轻了工人的劳动强度；然而，对于一些易碎品或水果等物品，市场上常见的机械手在抓取过程中容易将其损坏，从而给生产企业造成巨大经济损失。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种柔性抓手结构，其可以有效解决上述背景技术中所提到的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种柔性抓手结构，其包括用于抓取物品的机械抓手，所述机械抓手通过机械手臂连接提供动力的动力装置，所述动力装置固定于机架上，机械抓手上的每个机械手指的内侧壁上均设有与机械手指的形状相匹配的气囊，气囊上均匀布满气泡，所述气囊与气泡相连通，所述气囊通过输气管连接空气压缩机，所述空气压缩机上设有用于控制对气囊进行充、放气的电磁控制阀。
优选地，所述空气压缩机固定于机架上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
机械抓手处于空闲状态时，气囊不充气，当需要抓取易碎品时，机械抓手张开并将易碎品包围(不接触)，空气压缩机通过电磁控制阀对气囊和气泡进行充气，气泡膨胀进而达到抓取易碎品目的；放置抓取物时，电磁控制阀控制气囊和气泡进行放气，易碎品被放下。
附图说明
图1是本发明实施例中一种柔性抓手结构的结构示意图；
图中，1、机械抓手，2、机械手臂，3、动力装置，4、机械手指，5、气囊，6、气泡，7、输气管，8、空气压缩机，9、电磁控制阀。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1所示，一种柔性抓手结构，其包括用于抓取物品的机械抓手1，所述机械抓手1通过机械手臂2连接提供动力的动力装置3，所述动力装置3固定于机架上，机械抓手1上的每个机械手指4的内侧壁上均设有与机械手指4的形状相匹配的气囊5，气囊5上均匀布满气泡6，所述气囊5与气泡6相连通，所述气囊5通过输气管7连接空气压缩机8，所述空气压缩机8上设有用于控制对气囊5进行充、放气的电磁控制阀9，所述空气压缩机8固定于机架上。
机械抓手1处于空闲状态时，气囊5不充气，当需要抓取易碎品时，机械抓手1张开并将易碎品包围(不接触)，空气压缩机8通过电磁控制阀9对气囊5和气泡6进行充气，气泡6膨胀进而达到抓取易碎品目的；放置抓取物时，电磁控制阀9控制气囊5和气泡6进行放气，易碎品被放下。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。