柔性手指。
背景技术:
在工业自动化领域,机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪,由于力度难以控制,很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。
柔性机械手指采用弹性材料,能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但市面上的柔性手指因为柔性材料本身强度限制,使用寿命和耐压强度受到局限。
技术实现要素:
本发明公开了一种新型柔性手指,此手指包括指尖、指节和指根部分,其中指节部分包含指峰和指谷,指谷有增强筋,指根包含进气口。通过控制手指中空腔气压的高低,柔性手指在内部压力增大时产生向底部的弯曲,从而完成抓取动作。柔性手指内部负压时产生向面部的弯曲,完成对抓取目标的释放动作。增强筋可以增强手指的耐压强度,提高柔性手指的使用寿命。
附图说明
图1 柔性手指整体图;
图2 柔性手指底面视图;
图3 指节指尖剖面图,增强筋视图;
图4指节指尖剖面图。
具体实施方式
实施例1:柔性手指
此实施例是一个柔性手指,如图1和图2所示,包括指尖(1)、指节(2)和指根(3),其中指节(2)由指峰(2A)和指谷(2B)构成。指谷部分,如图3和图4所示,还包含有增强筋(2C)。