一种十自由度自由体操机器人的利记博彩app

本实用新型涉及体操机器人技术领域，具体为一种十自由度自由体操机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均等有重要用途。

体操的动作由于多样化，体操机器人在做动作时需要很高的自由度，目前市面上的体操机器人的结构过于复杂，所以需要对体操机器人进行定时检查，一旦体操机器人损坏，增加了体操机器人的维修难度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种十自由度自由体操机器人，具备结构简单的优点，解决了目前市面上的体操机器人的结构过于复杂的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种十自由度自由体操机器人，包括壳体，所述壳体的顶部活动连接有头部，所述壳体两侧的顶部设置有大手臂，所述壳体的内部横向固定连接有隔板，所述隔板的顶部固定连接有第一双转子电机，所述第一双转子电机的输出端固定连接有连接柱，所述连接柱远离第一双转子电机的一端贯穿至壳体的外部与大手臂固定连接，所述大手臂内侧的顶部与壳体滑动连接，所述大手臂的底部通过第一活动轴活动连接有小手臂，所述大手臂外侧的底部固定连接有肘部电机，所述肘部电机的输出端贯穿至大手臂的内部与第一活动轴一端固定连接，所述小手臂的底部通过第二活动轴活动连接有手部，所述小手臂外侧的底部固定连接有手部电机，所述手部电机的输出端贯穿至小手臂的内部与第二活动轴的一端固定连接，所述壳体底部的两侧均固定连接有支板，所述支板的内侧固定连接有第三活动轴，所述壳体底部的中轴处固定连接有电机箱，所述电机箱内壁的底部固定连接有第二双转子电机，所述第二双转子电机的输出端与第三活动轴固定连接，所述第三活动轴的表面套设有大腿臂，所述大腿臂的底部通过第四活动轴活动连接有小腿臂，所述大腿臂外侧的底部固定连接有腿部电机，所述腿部电机的输出端贯穿至大腿臂的内部与第四活动轴的一端固定连接，所述小腿臂的底部通过第五活动轴活动连接有脚部，所述小腿臂外侧的底部固定连接有脚部电机，所述脚部电机的输出端贯穿至小腿臂的内部与第五活动轴的一端固定连接，所述壳体的左侧固定安装有控制器，所述控制器分别与第一双转子电机、肘部电机、手部电机、第二双转子电机、腿部电机和脚部电机电性连接。

优选的，所述脚部的底部固定连接有防滑块，所述防滑块的底部固定连接有防滑凸块。

优选的，所述大腿臂、小腿臂和手部的数量均为两个，且大腿臂、小腿臂和手部均关于壳体呈中心对称设置。

优选的，所述大腿臂、小腿臂和脚部的数量均为两个，且大腿臂、小腿臂和脚部均关于壳体呈中心对称设置。

优选的，所述大手臂内侧的顶部固定连接有两个滑动柱，且两个滑动柱分别位于连接柱的顶部和底部，所述滑动柱远离大手臂的一端固定连接有滑块，所述壳体的两侧均开设有与滑块配合使用的滑槽。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置大手臂、隔板、第一双转子电机、连接柱、第一活动轴、小手臂、肘部电机、第二活动轴、手部、手部电机、支板、第三活动轴、电机箱、第二双转子电机、大腿臂、第四活动轴、小腿臂、腿部电机、第五活动轴、脚部、脚部电机和控制器，解决了目前市面上的体操机器人的结构过于复杂的问题，该体操机器人结构简单，维修方便。

2、本实用新型通过滑块和滑槽的配合，使滑动柱在壳体的表面滑动的更加顺畅，减少了滑动柱与壳体之间的摩擦，延长了滑动柱的使用寿命，同时滑块、滑槽和滑动柱对大手臂也起到支撑的作用，通过防滑块和防滑凸块的配合，使该体操机器人在移动过程中，防止体操机器人出现摔倒的现象，避免了该体操机器人的损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A-A的局部放大图。

图中：1壳体、2头部、3大手臂、4隔板、5第一双转子电机、 6连接柱、7第一活动轴、8小手臂、9肘部电机、10第二活动轴、 11手部、12手部电机、13支板、14第三活动轴、15电机箱、16第二双转子电机、17大腿臂、18第四活动轴、19小腿臂、20腿部电机、 21第五活动轴、22脚部、23脚部电机、24控制器、25防滑块、26 防滑凸块、27滑动柱、28滑块、29滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种十自由度自由体操机器人，包括壳体1，壳体1的顶部活动连接有头部2，壳体1两侧的顶部设置有大手臂3，壳体1的内部横向固定连接有隔板4，隔板4的顶部固定连接有第一双转子电机5，第一双转子电机5的输出端固定连接有连接柱6，连接柱6远离第一双转子电机5的一端贯穿至壳体1的外部与大手臂3 固定连接，大手臂3内侧的顶部与壳体1滑动连接，大手臂3内侧的顶部固定连接有两个滑动柱27，且两个滑动柱27分别位于连接柱6 的顶部和底部，滑动柱27远离大手臂3的一端固定连接有滑块28，壳体1的两侧均开设有与滑块28配合使用的滑槽29，通过滑块28 和滑槽29的配合，使滑动柱27在壳体1的表面滑动的更加顺畅，减少了滑动柱27与壳体1之间的摩擦，延长了滑动柱27的使用寿命，同时滑块28、滑槽29和滑动27柱对大手臂3也起到支撑的作用，大手臂3的底部通过第一活动轴7活动连接有小手臂8，大手臂3外侧的底部固定连接有肘部电机9，肘部电机9的输出端贯穿至大手臂 3的内部与第一活动轴7一端固定连接，小手臂8的底部通过第二活动轴10活动连接有手部11，大腿臂17、小腿臂19和手部11的数量均为两个，且大腿臂17、小腿臂19和手部11均关于壳体1呈中心对称设置，小手臂8外侧的底部固定连接有手部电机12，手部电机 12的输出端贯穿至小手臂8的内部与第二活动轴10的一端固定连接，壳体1底部的两侧均固定连接有支板13，支板13的内侧固定连接有第三活动轴14，壳体1底部的中轴处固定连接有电机箱15，电机箱 15内壁的底部固定连接有第二双转子电机16，第二双转子电机16的输出端与第三活动轴14固定连接，第三活动轴14的表面套设有大腿臂17，大腿臂17的底部通过第四活动轴18活动连接有小腿臂19，大腿臂17外侧的底部固定连接有腿部电机20，腿部电机20的输出端贯穿至大腿臂17的内部与第四活动轴18的一端固定连接，小腿臂 19的底部通过第五活动轴21活动连接有脚部22，大腿臂17、小腿臂19和脚部22的数量均为两个，且大腿臂17、小腿臂19和脚部22 均关于壳体1呈中心对称设置，脚部22的底部固定连接有防滑块25，防滑块25的底部固定连接有防滑凸块26，通过防滑块25和防滑凸块26的配合，使该体操机器人在移动过程中，防止体操机器人出现摔倒的现象，避免了该体操机器人的损坏，小腿臂19外侧的底部固定连接有脚部电机23，脚部电机23的输出端贯穿至小腿臂19的内部与第五活动轴21的一端固定连接，壳体1的左侧固定安装有控制器24，控制器24分别与第一双转子电机5、肘部电机9、手部电机 12、第二双转子电机16、腿部电机20和脚部电机23电性连接。

使用时，控制器24控制第一双转子电机5运行，第一双转子电机5经过连接柱6带动大手臂3进行旋转，控制器24控制肘部电机 9运行，肘部电机9经过第一活动轴7带动小手臂8进行旋转，控制器24控制手部电机12运行，手部电机12经过第二活动轴10带动手部11进行旋转，控制器24控制第二双转子电机16运行，第二双转子电机16经过第三活动轴14带动大腿臂17进行旋转，控制器24控制腿部电机20运行，腿部电机20经过第四活动轴18带动小腿臂19 进行旋转，控制器24控制脚部电机23运行，脚部电机23经过第五活动轴21带动脚部22进行旋转，从而达到十自由度。

综上所述：该十自由度自由体操机器人，通过设置大手臂3、隔板4、第一双转子电机5、连接柱6、第一活动轴7、小手臂8、肘部电机9、第二活动轴10、手部11、手部电机12、支板13、第三活动轴14、电机箱15、第二双转子电机16、大腿臂17、第四活动轴18、小腿臂19、腿部电机20、第五活动轴21、脚部22、脚部电机23和控制器24，解决了目前市面上的体操机器人的结构过于复杂的问题。尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。