本发明涉及一种机器人，具体涉及一种基于谐振驱动的微小型机器人，属于智能电子产品技术领域。
背景技术：
微型机器人是指结构尺寸微小、器件精密，可进行微细操作的机器人，由于具有体积小，成本低，能够在极端环境和狭小空间内作业，并可以群体协作等特点，在一些军事和民用场合具有广阔的应用前景，例如使用微型管道机器人进入纵横交织、上下连通的大楼通风管道进行灾情现场考察、敌情侦察、或进入空间狭窄管状通道或缝隙行走进行检测，维修等作业；使用微型医疗机器人对人体、肠道等的无创诊疗等，因此对微小型机器人技术的研究是目前国际上的一个热点；尺寸的缩小使得微小型机器人的研究面临更大的挑战，更小的尺寸使得不能再以常规方式对机器人进行小型化；其中驱动器，传感器，控制驱动电路，能量供给等部分的微型化是该领域研究的关键。
技术实现要素：
（一）要解决的技术问题
为解决上述问题，本发明提出了一种基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
（二）技术方案
本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，包括本体，及安装于本体前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器；所述本体与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足和后足；所述前足由大足和小足组成。
作为优选的实施方案，所述弹性足的弯折角度为100°或80°
作为优选的实施方案，所述弹性足为谐振式弹性足。
作为优选的实施方案，所述驱动器为LE模双压电膜驱动器。
（三）有益效果
与现有技术相比，本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意框图。
具体实施方式
如图1所示的一种基于谐振驱动的微小型机器人，包括本体1，及安装于本体1前后侧的弹性足，及粘接于弹性足上的驱动器3；所述本体1与弹性足一体制成；所述弹性足包括型号相同的前足4和后足5；所述前足4由大足6和小足7组成。
其中，所述弹性足的弯折角度为100°或80°
所述弹性足为谐振式弹性足。
所述驱动器3为LE模双压电膜驱动器。
本发明的基于谐振驱动的微小型机器人，首先采用放电微细加工手段在弹性薄板上加工出平面结构，再将弹性足弯折成如图1所示的空间结构，最后在弹性足上粘接双压电膜激励源并去除辅助连接，从而将激励、传动、执行元件集成在一个构件上，结构简单易于微型化和批量制造。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。