一种机械手指调节装置的利记博彩app

本发明属于机器人领域，具体是指应用于工业机器人领域的一种机械手指调节装置。

背景技术：

工业生产过程中，特别是大型流水线作业，工业机器人的使用已经越来越广泛，用于夹持的机械手是应用最多和最广泛的。通过机械夹爪与连杆的铰接，来控制机械手的张开或闭合，而直接与物品接触的部分，被称为手指。现使用的机械手具有结构简单的优点，但是机械手的张开和闭合导致机械手需要较大的空间才能完成规定的任务。

并且，机械手在进行夹持工作时，机械手的手指部分，一般均为确定的值，即一种机械手仅能夹持特定厚度或宽度或重量的物品。这样的机械手手指结构，有利于大批量流水线生产，因为，此时的机械手基本不需要进行调整。但是在实际的生产中，连续的大批量生产并不多，而大量需要的是在同一条生产线上，能够生产不同规格的产品，这就需要对机械手进行频繁的调整。但是现机械手的确定性，有时必需要更换整条机械臂，才能实现更换，导致了生产成本的增加。

为此，现有技术提出，通过在机械手上设置调节装置，用来调节机械手上的手指间距离，来实现对机械手的快速及方便调节。这一技术是利用可伸缩式机械手座及机械手安装连杆来实现的，这一结构对机械手的手指调节相对便利，但是，这一结构会使得机械手的手指出现松动，不能够牢固的夹紧物品，导致物品出现脱落现象。

技术实现要素：

本发明的目的是对现技术机械手的手指调节装置提出改进技术方案，通过本技术方案，在方便对机械手的手指进行调节的同时，防止机械手的手指松动，能够有效的防止机械手夹持物品脱落的问题。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种机械手指调节装置，包括有基座、伸缩装置、第一机械手指固定基座、第二机械手指固定基座、连接装置及机械手指；

所述基座同机械手的机械臂固定连接；所述基座为半框形结构，所述基座的两个边分别为第一侧边和第二侧边；所述第一侧边和所述第二侧边均为中空结构；

所述伸缩装置为半框形结构；所述伸缩装置的两个边分别为第三侧边和第四侧边；所述第三侧边插入所述第一侧边内；所述第四侧边插入所述第二侧边内；

所述第一机械手指固定基座的数量为一个以上，所述第一机械手指固定基座的一端固定于所述基座，另一端同所述连接装置的一端活动连接；

所述第二机械手指固定基座的数量为一个以上，所述第二机械手指固定基座的一端同所述伸缩装置固定连接，另一端同所述连接装置的另一端活动连接；

在所述第一侧边上设置有第一锁紧螺栓；在所述第二侧边上设置有第二锁紧螺栓；

所述连接装置的两端设置有第三锁紧螺栓和第四锁紧螺栓；

每个所述第一机械手指固定基座上设置有第一滑道；每个所述第二机械手指固定基座上设置有第二滑道，所述第一滑道和所述第二滑道上均设置有机械手指。

所述机械手指的数量与所述第一机械手指固定基座和所述第二机械手指固定基座之和的数量相等。

所述连接装置内设置有第三螺旋弹簧；所述第三螺旋弹簧的一端与所述第一机械手指固定基座相抵，另一端与所述第二机械手指固定基座相抵。

所述连接装置与所述第一侧边、所述连接装置与所述第二侧边之间设置有连接筋。

所述连接装置的数量与所述第一机械手指固定基座的数量相等。

在所述第一侧边内设置有第一螺旋弹簧；在所述第二侧边内设置有第二螺旋弹簧；

所述第一螺旋弹簧的弹性系数和所述第二螺旋弹簧的弹性系数相同。

所述第一螺旋弹簧的长度和所述第二螺旋弹簧的长度相同。

本发明的有益效果是：通过基座与伸缩装置的设置，使得能够通过调整伸缩装置插入基座的距离来对机械手指之间的距离进行调整；通过将机械手指分别固定于第一机械手指固定基座和第二机械手指固定基座上，当调整伸缩装置时，第一机械手指固定基座，或者第二机械手指固定基座，或者第一机械手指固定基座和第二机械手指固定基座同时向连接装置内缩进，起到调节机械手指之间距离的作用，并且通过设置于连接装置上的第三锁紧螺栓和第四锁紧螺栓，能够有效的保证机械手指不会出现松动现象。

附图说明

图1为本发明机械手调节装置结构示意图。

图中：l、基座，11、第一侧边，12、第二侧边，13、第一锁紧螺栓，14、第二锁紧螺栓，2、伸缩装置，21、第三侧边，22、第四侧边，3、连接装置，31、第三锁紧螺栓，32、第四锁紧螺栓，33、连接部，4、第一机械手指固定基座，41、第一滑道，5、第二机械手指固定基座，51、第二滑道，、连接筋，71、第一机械手指，72、第二机械手指。

具体实施方式

如图l所示，一种机械手指调节装置，包括有基座l、伸缩装置2、第一机械手指固定基座4、第二机械手指固定基座5、连接装置3及机械手指；

所述基座l同机械手的机械臂固定连接，随机械臂的动作而动作；基座l为半框形结构，包括有一个横边和两个侧边，所述基座l的两个侧边分别为第一侧边11和第二侧边12；所述第一侧边11和所述第二侧边12均为中空结构；在本实施例中，第一侧边11和第二侧边12的结构相同，在本申请的其它实施例中，第一侧边11和第二侧边12的结构可以不同，此处可以根据实际需要而确定。在本实施例中，第一侧边11的中空结构的横截面为正方形；第二侧边12的中空结构的横截面也为正方形；在所述第一侧边11上设置有第一锁紧螺栓13；在所述第二侧边12上设置有第二锁紧螺栓14；当需要调整机械手指的间距时，松开第一锁紧螺栓13和第二锁紧螺栓14，对伸缩装置2进行压缩或者拉出的调节，然后再拧紧第一锁紧螺栓13和第二锁紧螺栓14。

所述伸缩装置2为半框形结构；所述伸缩装置2的两个边分别为第三侧边21和第四侧边22，在本实施例中，第三侧边21和第四侧边22的横截面为正方形；所述第三侧边21插入所述第一侧边11内；所述第四侧边22插入所述第二侧边12内；

在所述第一侧边11内设置有第一螺旋弹簧，第一螺旋弹簧的一端抵于横边，另一端抵于第三侧边21的端部；在所述第二侧边12内设置有第二螺旋弹簧，第二螺旋弹簧的一端抵于横边，另一端抵于第四侧边22的端部；在第一侧边11和第二侧边12内设置有螺旋弹簧，其作用是通过螺旋弹簧的弹性减少第三侧边21在第一侧边11内，及第四侧边22在第二侧边22内的松动。

所述第一机械手指固定基座4的数量为一个以上，在本实施例中，第一机械手指固定基座4的数量为三个，这三个第一机械手指固定基座4相互平行，在本申请的其它实施例中，根据需要，三个第一机械手指固定基座4也可以不平行；所述第一机械手指固定基座4的一端固定于所述基座l，另一端同所述连接装置3的一端活动连接。

所述第二机械手指固定基座5的数量为一个以上，在本实施例中，第二机械手指固定基座5的数量为三个，这三个第二机械手指固定基座5相互平行，在本申请的其它实施例中，根据需要，三个第二机械手指固定基座5也可以不平行；所述第二机械手指固定基座5的一端固定于所述伸缩装置2，另一端同所述连接装置3的一端活动连接。

所述第一螺旋弹簧长度及弹性系数和所述第二螺旋弹簧的长度及弹性系数均相同。

在所述连接装置3的两端分别设置有第三锁紧螺栓31和第四锁紧螺栓32。在实际使用过程中，可以将第三锁紧螺栓31保持常松开状态，也可以将第四锁紧螺栓32保持常松开状态，也可以将第三锁紧螺栓31和第四锁紧螺栓32保持常松开状态。这样就可以实现第一机械手指固定基座4单独向连接装置3内伸入，也可以实现第二机械手指固定基座5单独向连接装置3内伸入，也可以实现第一机械手指固定基座4和第二机械手指固定基座5同时向连接装置3内伸入，这样提高调节的便利性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。