机器人吸尘器及其控制方法【
技术领域：
】[0001]本发明涉及一种机器人吸尘器及其控制方法，更具体地，涉及能够通过用户终端控制机器人吸尘器的移动的机器人吸尘器及其控制方法。【
背景技术：
】[0002]真空吸尘器是用于清扫室内的地面或毯子等的装置，该装置为:通过由配置于吸尘器本体内部而产生空气吸力的马达和风扇等构成的空气吸入装置的驱动，从外部吸入包含异物的空气之后，分离异物而进行集尘，并将异物被分离的净化空气排出于吸尘器外部。[0003]真空吸尘器分类成由用户直接操作的手动真空吸尘器和即使没有用户的操作也能自行进行清扫的机器人吸尘器。[0004]其中，机器人吸尘器自行行走需要清扫的区域内的同时从地面中吸入灰尘等异物。另外，机器人吸尘器可利用安装于其的障碍物传感器以及其他传感器自动地在清扫区域进行移动，或者，可利用无线连接于机器人吸尘器的遥控器手动操纵。[0005]以往技术中为了控制机器人吸尘器，存在着用户利用用户终端的情况，但是，该情况下，用户需要确认机器人吸尘器在实际空间中的位置和方向之后，边观察用户终端的画面边控制机器人吸尘器的动作。因此，存在用户需要交替观察用户终端的画面和机器人吸尘器的实际位置的同时控制机器人吸尘器的问题。【
发明内容】[0006]本发明用于解决如上所述的问题，本发明提供一种用户即使不观察用户终端的画面也可以控制机器人吸尘器的动作的机器人吸尘器及其控制方法。[0007]另外，本发明提供一种能够简单操作机器人吸尘器的机器人吸尘器及其控制方法。[0008]为了达到上述目的，本发明提供一种机器人吸尘器的控制方法，包括:在机器人吸尘器和用户终端之间实现通信的连接步骤；确认上述用户终端的倾斜并将与倾斜的方向相对应的信号传递至上述机器人吸尘器的传递步骤；根据传递的信号，上述机器人吸尘器不同地行走的行走步骤。[0009]另外，本发明提供一种机器人吸尘器，上述机器人吸尘器包括:无线通信部，接收从设置有倾斜传感器的用户终端发送的信号，控制部，根据从上述无线通信部传递的信号来控制轮的动作；上述控制部根据从上述用户终端传递的信号不同地控制轮，从而控制机器人吸尘器不同地行走；上述信号根据上述用户终端倾斜的方向而不同。[0010]根据本发明，用户可以不观察用户终端的画面，只确认机器人吸尘器的位置就能够控制机器人吸尘器的位置，因此，用户能够容易操作机器人吸尘器的动作。即，用户在控制机器人吸尘器的动作时，无需为了交替观察用户终端和机器人吸尘器而分离视线，因此用户的操作变得简单。[0011]另外，根据本发明，即使用户终端旋转而方向转变，机器人吸尘器仍然以用户终端为基准，根据其倾斜来恒定地动作，因此，用户能够容易操作机器人吸尘器。【附图说明】[0012]图1是表示本发明的机器人吸尘器的立体图。[0013]图2是本发明的机器人吸尘器的框图。[0014]图3是与本发明的机器人吸尘器进行通信的用户终端的框图。[0015]图4是示出本发明的机器人吸尘器的控制方法的控制流程图。[0016]图5A-图f5D是用于说明根据用户终端的旋转角度进行设定的设定步骤的图。[0017]图6A、图6B是用于说明基于用户终端倾斜的方向的机器人吸尘器的动作信号的图。[0018]附图标记的说明[0019]100:机器人吸尘器；200:用户终端[0020]280:倾斜传感器；290:指南针传感器【具体实施方式】[0021]下面，参照【附图说明】能够具体实现上述目的的本发明的优选实施例。[0022]此过程中，考虑说明的清楚性和便利性，图中示出的构成要素的大小或形状等可能会扩大示出。另外，考虑到本发明的结构以及作用而特别定义的用语可能会根据用户、操作者的意图或惯例而有所不同。对于这些用语应以本说明书整体记载的内容为基础作出定义。[0023]图1是表示本发明的机器人吸尘器的立体图，图2是本发明的机器人吸尘器的框图。下面，参照图1以及图2进行说明。[0024]机器人吸尘器100包括如下部件:形成外观的吸尘器本体110;设置于吸尘器本体110内部的吸入装置120;借助吸入装置120的驱动来吸入地面的灰尘的吸嘴；以及对吸嘴所吸入的空气中的异物进行集尘的集尘装置140。[0025]其中，机器人吸尘器100的吸尘器本体110构成为其高度相比于直径相对低的圆筒形，即，构成为扁平状的圆筒形。[0026]并且，吸尘器本体110的内部具备:吸入装置120、吸嘴以及连通于吸嘴的集尘装置140。[0027]另外，吸尘器本体110的外周面上设置有:检测室内的墙壁或距障碍物的距离的传感器(未图示)；冲突时缓冲冲击的减震器(未图示)；用于使机器人吸尘器100移动的轮150。[0028]轮150具备:在吸尘器本体110的两侧下部上分别设置的左、右侧驱动轮150。左、右侧驱动轮150借助分别由吸尘器控制部160控制的左轮马达152a和右轮马达154a进行旋转，通过左轮马达152a和右轮马达154a的驱动，机器人吸尘器100转换方向的同时执行室内的清扫。[0029]在吸尘器本体110的前方部设置有吸尘器控制部160，该吸尘器控制部160与机器人吸尘器100的各种部件进行连接而控制机器人吸尘器100的驱动；在吸尘器控制部160的后方设置有对吸入装置120等供应电源的电池170。[0030]在电池170的后方设置有产生空气吸力的吸入装置120，在设置于吸入装置120的后方的集尘装置安装部上以可从后方拆卸的方式安装有集尘装置140。[0031]并且，在集尘装置140的下侧设置有吸嘴，由此吸入空气的同时吸入地面的异物。[0032]其中，吸入装置120包括如下部件:在电池170和集尘装置140之间倾斜地设置并且与电池170电连接的马达(未图示)；连接于马达的旋转轴强制性地使空气流动的风扇(未图示)。[0033]另一方面，吸嘴通过形成在吸尘器本体110的底面的开口部(未图示)从吸尘器本体110的下侧露出，由此与室内的地面相接触。[0034]除上述结构以外，机器人吸尘器100可包括能够与外部装置无线通信的无线通信部180。[0035]无线通信部180可包括一个以上的模块以使机器人吸尘器100和外部装置或者机器人吸尘器100和外部网络之间能够进行无线通信。例如，无线通信部180可包括无线网络模块、近距离通信模块等。[0036]无线网络模块是指用于无线互联网连接的模块，其可内置或外置于机器人吸尘器100中。近距离通信模块是指用于近距离通信的模块。[0037]图3是与本发明的机器人吸尘器进行通信的用户终端的框图。下面，参照图3进行说明。[0038]本发明中，用户终端200是，与机器人吸尘器100远程连接并控制机器人吸尘器100的驱动的装置，例如，手机、智能手机(smartphone)、PDA(PersonalDigitalAssistants)、PMP(PortableMultimediaPlayer)等可作为用户终端200使用。[0039]下面，为了方便说明，以作为机器人吸尘器100的用户终端200利用智能手机为基准进行说明。[0040]用户终端200可包括:无线通信部210、A/V(Aud1/Video)输入部220、用户输入部230、输出部240、存储器250、接口部260、终端控制部270以及电源供给部280等。图3中示出的构成要素并非必要，因此，可构成为具有比上述构成要素更多的构成要素，或者，具有比上述构成要素更少的构成要素的用户终端200。[0041]无线通信部210可以包括一个以上的模块以使用户终端200和无线通信系统之间或者用户终端200和用户终端200所存在的网络之间能够进行无线通信当前第1页1 2 3 4