自行的地面清洁机和用于运行自行的地面清洁机的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自行的地面清洁机，其包括地面清洁装置、能转向的前轮、配属于前轮的转向装置和具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置。
[0002]本发明还涉及一种用于运行自行的地面清洁机的方法。
【背景技术】
[0003]由2011年6月10日的未提前公开的国际专利申请PCT/EP2011/059681公知了自行的地面清洁机，其包括前轮装置、配属于前轮装置的转向装置、转向角传感器装置、具有至少一个左后轮和至少一个右后轮的后轮装置、配属于至少一个左后轮的第一电动驱动装置、配属于至少一个右后轮的第二电动驱动装置、清洁液加载装置和控制装置，通过该转向角传感器装置能对前轮装置上的转向角进行探测，通过该清洁液加载装置能将清洁液以布置在前轮装置与后轮装置之间的加载区域施加到地面上，控制装置以信号作用的方式与转向角传感器装置、第一电动驱动装置和第二电动驱动装置连接，其中，第一电动驱动装置和第二电动驱动装置能依赖于转向角传感器装置的信号分别独立地驱控。
[0004]由DE 30 43 004 Al公知了用于多轴车辆的三相电驱动器，尤其是受轨迹约束的无轨道的道路交通的多轴车辆的三相电驱动器，在该多轴车辆中，轮组由多个三相电机驱动，这些三相电机与能控制的变流器联接，并且在该多轴车辆上规定的是，在转弯行驶时对被驱动的车轮进行转速补偿。在此，轮组具有独立车轮驱器。
[0005]由EP O 398 393 BI公知了在能通过操作者来操作的用于维护地板的擦洗设备上的驱动装置控制器，其具有为了驱动擦洗盘而布置的电机驱动装置、刮条和用于提升刮条的装置、真空风机和用于切断真空风机的装置、擦洗水输送器和用于阻截擦洗水输送器的装置、用于产生相应于擦洗设备的前进、后退和空转运动的电信号的运行控制器以及用于将信号以电机驱动信号来传递的装置。用于提升刮条的装置与相应于擦洗设备的后退运动的信号相联系并且对该信号做出响应。用于切断擦洗水输送器的装置与相应于擦洗设备的中性状态的信号相联系并且对该信号做出响应。
[0006]由US 5 487 438公知了用于电动车辆的驱动系统，该驱动系统具有左轮和右轮。
【发明内容】
[0007]本发明的任务在于，提供一种开头提到的类型的自行的地面清洁机，其在高机动性的情况下还具有高行驶安全性。
[0008]根据本发明，在开头提到的自行的地面清洁机中，该任务通过如下来解决，S卩，设置有用于驱动前轮的第一驱动装置，设置有用于驱动后轮装置的第二驱动装置，并且设置有用于后轮装置的差速装置，该差速装置可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。
[0009]在根据本发明的解决方案中，不仅前轮而且后轮装置都以至少一个左后轮和至少一个右后轮来驱动。由此，在高行驶安全性的情况下可以实现高行驶速度。自行的地面清洁机具有带有高爬坡能力的高牵引力。这例如也可以实现的是，将地面清洁机作为牵引车辆或推进车辆来使用。
[0010]通过在后轮装置上的差速装置，可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。由此，可以实现对于地面清洁机来说的高灵活性和高机动性。差速装置可以实现在后轮装置上的不同的速度。
[0011]通过第一驱动装置和第二驱动装置还得到广泛的驱控可能性，以便获得对于当前的行驶参数来说有利的行驶特性(关于灵活性和机动性、速度、爬坡能力)。
[0012]有利的是，第一驱动装置包括车轮电机和尤其是轮毂电机。由此，可以直接驱动前轮，并且例如用于传动装置的耗费可以最小化。
[0013]于是有利的是，在前轮转向摆转运动时，第一驱动装置一同枢转。由此，不必设置将例如相对车身固定地布置的电机的驱动转矩传递到前轮上的传动装置。
[0014]有利的是，第一驱动装置包括电动机。由此，可以以简单方式实现无废气的地面清洁机。
[0015]按照有利方式，第二驱动装置包括用于至少一个左后轮和至少一个右后轮的共同的驱动器。由此，可以使所需的电机的数量最小化。于是，虽然是共同的驱动器但是差速装置允许了对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速和轨道速度。
[0016]有利的是，第二驱动装置包括电动机。由此，可以实现无废气的地面清洁机，其也能在封闭的空间中使用。
[0017]在一种实施方式中，差速装置是车轴差速装置。其可以实现对于左后轮和右后轮来说的不同的转速。由此，得到用于地面清洁机的高灵活性和高机动性。
[0018]差速装置尤其是机械的差速传动装置，或者差速装置包括机械的差速传动装置。由此，例如可以使用用于至少一个左后轮和至少一个右后轮的共同的电机，其中，尽管如此也可以实现对于至少一个左后轮和至少一个右后轮来说的不同的转速。
[0019]十分有利的是，设置有控制装置，其以信号作用的方式与转向角传感器装置、第一驱动装置和第二驱动装置连接，其中，控制装置依赖于转向角传感器装置的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控第一驱动装置和第二驱动装置。由此，可以针对特殊的转向角(通过操作者预先给定)来调节最优化的行驶条件。例如，依赖于探测到的转向角进行对最大的行驶速度的限制，从而可以避免过快的转弯行驶。
[0020]有利的是，设置有用于获知速度预定值的传感器装置，其以信号作用的方式与控制装置连接，其中，尤其是控制装置依赖于转向角传感器装置的信号和用于获知速度预定值的传感器装置的信号来驱控并且尤其是独立地来驱控第一驱动装置和第二驱动装置。于是在驱控中，除转向角以外也获知速度预定值。在此，速度预定值未必相应于通过控制装置引起的实际的速度。当例如探测到速度预定值对于预定的转向角来说过高时，那么就进行对最大速度的限制。
[0021]用于获知速度预定值的传感器装置尤其是用于获知一个或多个操纵元件的位置的传感器装置。操纵元件例如是用于速度预定值的加速踏板。例如也可以一同考虑制动踏板的位置。
[0022]在一种实施例中，控制装置包括第一运行模式，在关于前轮的直行位置的转向角为90°或近似90° (例如与90°具有+/-5°的偏差)时，该第一运行模式阻断第二驱动装置。在这种转向角的情况下，于是不再进行对后轮装置的驱动。通过阻断实现了在后轮装置上的不同的转速。由此，也可以实现的是，在转弯行驶时，靠外的后轮和靠内的后轮具有相反的转速。这可以实现高机动性。
[0023]在第一运行模式中，至少一个左后轮和至少一个右后轮尤其具有带有不同正负符号的转速，以便实现高灵活性。
[0024]此外，控制装置可以包括第二运行模式，在该第二运行模式中，前轮、至少一个左后轮和至少一个右后轮具有相同的速度。由此，例如可以实现地面清洁机的高爬坡能力。
[0025]地面清洁机尤其具有中间平面，至少一个左后轮和至少一个右后轮相对于该中间平面镜像对称地布置，并且在直行位置时，前轮定位在该中间平面上并且尤其平行地定位在该中间平面上。由此，可以实现具有高灵活性的三轮的地面清洁机。
[0026]在转弯行驶时，地面清洁机的转动点尤其置于后轮装置的车轴的中点上。因此，可以实现高灵活性。由此，得到最优化的地面清洁能力。
[0027]在一种实施方式中设置的是，地面清洁机上存在至少一个拖车耦联器，其尤其布置在车身上。通过前轮和后轮装置的驱动，地面清洁机原则上可以作为牵引机和推进机来使用。通过至少一个拖车耦联器可以悬挂拖车。由此，例如通过地面清洁机可以实现运输系统，其中，伴随着通过作为牵引机或推进机的地面清洁机的运输过程同时能执行地面清洁过程。
[0028]地面清洁机尤其构造为