智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人。
【背景技术】
[0002]现有技术中，智能扫地机器人在工作过程中，为了能够将工作区域的边边角角打扫干净，通常设置至少一个边扫。在扫地过程中，扫地机器人设置多种工作模式，碰撞到障碍物也有多种反应模式，如碰撞到障碍物后沿障碍物清扫的模式，以及碰撞到障碍物后转向离开的模式等。无论是沿障碍物清扫模式还是碰撞-离开模式都不能有效清扫障碍物附近的垃圾。
【发明内容】
[0003]本发明所要解决的技术问题在于，提供一种智能扫地机器人的清扫方法及智能扫地机器人，可有效清扫障碍物附近的垃圾，提高清洁效率。
[0004]为了解决上述技术问题，一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人的清扫方法，包括:碰撞到障碍物时能够产生碰撞信号的碰撞传感器；当所述碰撞传感器产生碰撞信号时，所述机器人紧靠障碍物以原地转向的方式转动直至满足第一预设条件。
[0005]其中，所述第一预设条件包括机器人以同一方向原地转向直至不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号或所述机器人以紧靠障碍物的方式运动的时间达到预设值。
[0006]进一步地，该方法还包括:当所述机器人不再检测所述碰撞传感器产生的碰撞信号时，所述机器人以半径不为零的方式朝原地转向的反方向转动，直至再次检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号。
[0007]—种实施方式中，所述机器人重复执行上述碰撞-离开-再碰撞的清扫模式，直至满足第二预设条件。
[0008]其中，所述第二预设条件包括:所述机器人以此种清扫模式运动的距离和/或时间超过预设值或所述机器人遇到较高优先级的行为模式。
[0009]在一种较佳的实施方式中，所述机器人不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号时进行反方向转动的圆心及半径与所述机器人同障碍物碰撞的位置及边扫的位置关联设置，以使所述机器人再次以原地转向的方式回转时经过所述机器人原地转向的清扫路径。
[0010]其中包括，所述机器人不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号时进行反方向转动的圆心及半径与所述机器人同障碍物碰撞的位置及边扫的位置关联设置，以使所述机器人再次以原地转向的方式回转时经过所述机器人原地转向的停止位置。
[0011]较佳地,所述机器人的碰撞传感器产生碰撞信号时，所述机器人朝设置有边扫一侧以原地转向的方式转动。
[0012]一种实施方式中，所述机器人包括设置在两侧的边扫，所述机器人的碰撞传感器产生碰撞信号时，其以原地转向方式转动的方向与所述机器人同障碍物碰撞的位置到两侧边扫的距尚相关。
[0013]另一方面，本发明的实施例提供了一种智能扫地机器人，包括:多个碰撞到障碍物可产生碰撞信号的碰撞传感器、至少一个边扫、控制器，机器人碰撞到障碍物时，所述多个碰撞传感器产生碰撞信号，所述控制器检测到所述碰撞信号时控制所述机器人紧靠障碍物以原地转向的方式转动直至满足第一预设条件。
[0014]其中，所述第一预设条件包括机器人以同一方向原地转向直至不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号或所述机器人以紧靠障碍物的方式运动的时间达到预设值。
[0015]进一步地，所述控制器不再检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号时，控制所述机器人以半径不为零的方式朝原地转向的反方向转动，直至再次检测到所述碰撞传感器产生的碰撞信号。
[0016]一种实施方式中，所述机器人两侧均设置有边扫，机器人碰撞到障碍物时，设置在其上的多个碰撞传感器依次产生碰撞信号，所述控制器根据所述多个碰撞传感器产生碰撞信号的时间确定障碍物与所述两侧设置边扫的距离，从而选择原地转向的方向。
[0017]本发明实施例具有如下优点或有益效果:
[0018]首先，本发明实施例中采用机器人碰撞到障碍物时紧靠障碍物以原地转向的方式进行清扫工作，以提高障碍物附近的清扫效率。
[0019]另外，本发明实施例进一步包括当机器人紧靠障碍物原地转向清扫时障碍解除，则以原地转向的反方向进行半径不为零的转向直至再次碰撞到障碍物，从而可以在统计学意义上提高障碍物附近的清扫效率，优于现有技术中找到障碍物后单纯地沿障碍物进行清扫的模式。
【附图说明】
[0020]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本发明一种实施例中智能扫地机器人进行清扫的流程图；
[0022]图2是本发明另一种实施例中智能扫地机器人进行清扫的流程图；
[0023]图3A是本发明一种实施例中智能扫地机器人靠近障碍物时的示意图；
[0024]图3B是本发明实施例中智能扫地机器人紧靠障碍物运动的示意图；
[0025]图3C是本发明实施例中智能扫地机器人转向后运动的示意图；
[0026]图4是一种实施例中智能扫地机器人的清扫路线示意图；
[0027]图5是另一种实施例中智能扫地机器人的清扫路线示意图。
【具体实施方式】
[0028]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029]下面参考附图对本发明的实施例进行描述。参见图1，为本发明一种实施例中智能扫地机器人进行清扫的流程图。其中包括:
[0030]SlOl:机器人进行清扫工作；
[0031]S102:机器人上的碰撞传感器碰撞到障碍物时产生碰撞信号；
[0032]S103:机器人紧靠障碍物以原地转向的方式转动；
[0033]S104:判断是否满足第一预设条件，若不满足，则继续执行步骤S103，若满足则执行步骤S105 ；
[0034]S105:结束机器人的此种工作模式。
[0035]在步骤S103中，机器人碰撞到障碍物紧靠障碍物以原地转向的方式转动，指的是机器人保持碰撞传感器被触发的状态进行原地转向。在机器人包括前撞的情况，机器人紧靠障碍物以原地转向的方式转动，指的是机器人保持前撞处于压缩状态靠障碍物原地转向。由于碰撞传感器仅设置在机器人的部分边界上，当机器人原地转向超过一定角度后，碰撞传感器将不再接触到障碍物，从而，解除碰撞传感器被触发的状态。
[0036]需要说明的是，结束机器人紧靠障碍物原地转向运动的第一预设条件可以设置为，机器人以同一方向原地转向超过一定角度后碰撞传感器解除被触发状态，也可以设置为机器人紧靠障碍物原地转向运动的时间达到预设值，也可以为机器人紧靠障碍物原地转向方向改变的次数达到预设值。
[0037]采用本实施例中紧靠障碍物进行清扫的方案，可以有效清扫障碍物边界的垃圾，提高智能扫地机器人在障碍物附近的清扫效率。本实施例中的方案可以与后续实施例结合，进一步提高机器人在障碍物附近的清扫效率，也可以与其他现有清扫模式结合，例如，本实施例中当机器人碰撞到障碍物后紧靠障碍物以原地转向的方式不再碰撞到障碍物后可以开始以直线或螺旋路径清扫附近区域。
[0038]参考图2，其中所示为第一预设条件设置为机器人以同一方向原地转向超过一定角度后碰撞传感器解除被触发状态时机器人清扫方法的流程图。其中，包括:
[0039]S201:机器人进行清扫工作；
[0040]S202:机器人在清扫工作中碰撞到障碍物时产生碰撞信号；
[0041]S203:产生碰撞信号后,机器人紧靠障碍物以同一方向原地转向；
[0042]S204:判断是否仍检测到碰撞信号，若仍检测到碰撞信号，则回转至步骤S203 ;检测不到碰撞信号则执行步骤S205 ；
[0043]S205:机器人朝原地转向方向的反方向以半径不为零的方式转动；
[0044]S206:判断机器人是否检测到碰撞信号，若否则继续执行步骤S205 ;若是，在一种实施方式中，跳转至步骤S203，即机器人继续紧靠障碍物原地转向；在另一种实施方式中，执行步骤S207 ；
[0045]S207:判断是否满足第二预设条件，若是，则执行步骤S208，若否，则跳转至步骤S203 ；
[0046]S208:结束机器人的此种工作模式。
[0047]在步骤S206中当机器人再次检测到碰撞信号时，可以直接跳转至步骤S203，再次紧靠障碍物以同一方向原地转向的方式转动，也可以先判断是否满足第二预设条件，满足时则跳转至步骤S203，不满足则结束此种工作模式。
[0048]需要说明的是，判断是否满足第二预设条件可以在机器人以半径不为零的方式转向再次检测到碰撞信号时进行，也可以在机器人紧靠障碍物运动一定时间后不再检测到碰撞信号时进行。
[0049]一种实施例中，第二预设条件包括机器人以此种模式工作的时间或走过的路程超过预设值或遇到了较高优先权的工作模式。例如，可以预先设定机器人以此种工作模式沿障碍物工作的时间，当机器人从开始以此种工作模式工作的时间超过该预设时间值则满足第二预设条件，退出该清扫模式。也可以预先设定机器人以此种工作模式沿障碍物运动的距离，当机器人以该工作模式沿障碍物运动的距离超过预设距离值则满足第二预设条件，退出该清扫模式。另外，当机器人在工作过程中遇到了比清扫具有更高