建筑物表面喷涂机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明属于建筑机械自动化领域，特别涉及一种建筑物表面喷涂机器人。
【背景技术】
[0002]建筑墙体表面抹灰是通过将砂浆抹平到建筑墙体的表面，让墙体表面形成一层抹灰层的工艺，形成的抹灰层主要有三种功能:
[0003](1)满足使用功能要求，抹灰层能起到保温、隔热、防潮、防风化和隔音等作用；
[0004](2)满足美观的要求，抹灰层能使建筑物的界面平整、光洁、美观和舒适，且有利于贴瓷砖或刮腻子等下道工序；
[0005](3)保护建筑物，抹灰层能使建筑物或构筑物的结构部分不受周围环境中风、雨、雪、日晒、潮湿和有害气体等不利因素的侵蚀，延长建筑物或构筑物的使用寿命。
[0006]建筑墙体表面抹灰是一项繁重的体力劳动，目前主要有人工抹灰和半自动化抹灰两种方式。具体地，人工抹灰是先将砂浆放到抹灰板上，再通过抹灰板将砂浆抹平到墙体表面上，该过程比较繁琐，而且体力劳动强度大、效率低，因此人工成本费用较高；而半自动化抹灰是先用喷枪将砂浆喷射到墙体表面上，再通过人工控制刮板将整块墙面抹平，该过程较人工抹灰劳动强度降低，但由于仍然需要人工控制喷枪和刮板，所以体力劳动强度仍较大且效率仍较低。
【发明内容】
[0007]为了解决现有建筑墙体表面抹灰劳动强度较大且效率较低的问题，本发明实施例提供了一种建筑物表面喷涂机器人。所述技术方案如下:
[0008]本发明实施例提供了一种建筑物表面喷涂机器人，包括喷枪、喷浆机、大刮板、行走小车和控制系统，所述喷枪通过软管与所述喷浆机相连，所述行走小车的前端设有支撑臂，所述大刮板通过导向滑动组件竖直滑动安装在所述支撑臂上，所述行走小车上安装有用于带动所述导向滑动组件上下滑动的提升机构，所述喷枪横向滑动安装在所述大刮板上，所述喷枪的喷头与所述大刮板同向布置，所述大刮板和所述导向滑动组件上安装有驱动所述喷枪横向滑动的驱动机构；所述喷浆机安装在所述行走小车上，所述喷浆机、所述提升机构和所述驱动机构分别与所述控制系统电连接。通过将喷枪设计成横向滑动安装在大刮板上，并通过导向滑动组件将大刮板滑动安装在支撑臂上，这样，不仅实现了喷枪的横向移动和纵向移动即自动喷浆，而且，还实现了大刮板的纵向移动即自动抹平，进而实现了建筑墙体表面抹灰的自动化，大大地降低了工人的劳动强度；而且，喷浆完毕后，大刮板还会从上至下整体一次性抹平，这样，提高了建筑墙体表面抹灰的质量。
[0009]在上述方案中，所述支撑臂包括竖臂和纵移导轨，所述竖臂固定安装在所述行走小车的前端，所述竖臂和所述纵移导轨均由槽钢制成，所述纵移导轨两侧分别设有一对朝外的导轨导向轮，所述纵移导轨通过所述导轨导向轮竖直滑动安装所述竖臂的凹槽内，所述大刮板通过所述导向滑动组件竖直滑动安装在所述纵移导轨的凹槽内，所述纵移导轨上端设有联动横梁，所述联动横梁用于所述导向滑动组件带动所述纵移导轨在所述竖臂上滑动。
[0010]在上述方案中，所述导向滑动组件包括工字型连接板和刮板导向轮，所述工字型连接板的一连接板与所述大刮板相连，所述工字型连接板的另一连接板的两端分别设有一对朝外的所述刮板导向轮，所述刮板导向轮滑动卡装在所述纵移导轨的凹槽内。
[0011]在上述方案中，所述喷枪包括所述喷头、底座、喷头夹板和喷头导向轮，所述喷头通过所述喷头夹板安装在所述底座上，所述底座通过所述喷头导向轮滑动安装在所述大刮板上，所述底座对应所述喷头两侧的位置分别设有测距传感器，所述测距传感器与所述控制系统电连接，所述喷头与所述测距传感器之间还分别设有一个小刮板。
[0012]在上述方案中，所述喷枪的数量为2，2个所述喷枪分别布置在所述导向滑动组件的两侧，所述驱动机构包括电机、驱动链轮、被动链轮、两根链条和两个传动链轮，所述电机安装在所述工字型连接板上，所述驱动链轮安装在所述电机的输出轴上，所述被动链轮安装在所述工字型连接板上并与所述驱动链轮传动连接，两个所述传动链轮分别安装在所述大刮板的两端，一根所述链条套装在所述驱动链轮和一个所述传动链轮上，另一根所述链条套装在所述被动链轮和另一个所述传动链轮上，2个所述喷枪的所述底座分别与两根所述链条固定连接，所述电机与所述控制系统电连接；所述大刮板的长度与所述两根链条的长度之和一致，所述大刮板的长度与墙面的宽度相配合。
[0013]在上述方案中，所述大刮板的两端分别设有用于检测所述喷枪是否运动到端头的第一位置检测传感器，所述大刮板的中间位置分别设有用于检测所述喷枪是否运动到位的第二位置检测传感器；所述联动横梁顶面上设有用于检测所述联动横梁与墙顶之间距离的第三位置检测传感器；所述联动横梁底面上设有用于检测所述导向滑动组件是否运动到所述纵移导轨顶部的四位置传感器，所述竖臂顶部设有用于检测所述纵移导轨是否运动到所述竖臂顶部的第五位置检测传感器；所述竖臂底部设有用于检测所述纵移导轨是否回位到位的第六位置检测传感器；所述纵移导轨底部设有用于检测所述导向滑动组件是否回位到位的第七位置检测传感器；所述第一位置检测传感器、所述第二位置检测传感器、所述第三位置检测传感器、所述第四位置检测传感器、所述五位置检测传感器、所述第六位置检测传感器和所述第七位置检测传感器分别与所述控制系统电连接。
[0014]在上述方案中，所述提升机构包括卷扬机、第一提升滑轮、第二提升滑轮、第三提升滑轮、第四提升滑轮和提升钢丝绳，所述卷扬机安装在所述行走小车上，所述第一提升滑轮安装所述纵移导轨的底部，所述第二提升滑轮安装在所述竖臂的顶部，所述第三提升滑轮安装在所述联动横梁上，所述第四提升滑轮安装在所述导向滑动组件上，所述提升钢丝绳一端固定在卷扬机的卷筒上，所述提升钢丝绳另一端依次绕过所述卷筒、所述第二提升滑轮、所述第一提升滑轮、所述第三提升滑轮和所述第四提升滑轮后与所述联动横梁相连，所述卷扬机与所述控制系统电连接。
[0015]在上述方案中，本机器人还包括纵移导轨平衡机构，所述纵移导轨平衡机构包括第一导轨平衡滑轮、第二导轨平衡滑轮、第三导轨平衡滑轮和导轨平衡钢丝绳，所述第一导轨平衡滑轮安装在所述竖臂顶部的一端，所述第二导轨平衡滑轮安装在所述竖臂底部的一端且所述第二导轨平衡滑轮位于所述第一导轨平衡滑轮正下方，所述第三导轨平衡滑轮安装在所述竖臂底部的另一端，所述导轨平衡钢丝绳一端固定在所述纵移导轨底部上对应所述第一导轨平衡滑轮的位置，所述导轨平衡钢丝绳另一端依次绕过所述第一导轨平衡滑轮、所述第二导轨平衡滑轮和所述第三导轨平衡滑轮后连接在所述纵移导轨底部上对应所述第三导轨平衡滑轮的位置。
[0016]在上述方案中，本机器人还包括大刮板平衡机构，所述大刮板平衡机构包括第一刮板平衡滑轮、第二刮板平衡滑轮、第三刮板平衡滑轮和刮板平衡钢丝绳，所述第一刮板平衡滑轮安装在所述纵移导轨的底部，所述第一刮板平衡滑轮与所述第一提升滑轮分别位于所述述纵移导轨底部的两端，所述第二刮板平衡滑轮安装在所述纵移导轨底部上对应所述第一刮板平衡滑轮和所述第一提升滑轮之间的位置，所述第三刮板平衡滑轮安装在所述联动横梁上，且所述第三刮板平衡滑轮位于所述第一刮板平衡滑轮正上方，所述刮板平衡钢丝绳一端固定在所述导向滑动组件上对应所述第三刮板平衡滑轮的位置，所述刮板平衡钢丝绳另一端依次绕过所述第三刮板平衡滑轮、所述第一刮板平衡滑轮和所述第二刮板平衡滑轮后连接在所述导向滑动组件上对应所述第二刮板平衡滑轮的位置。
[0017]在上述方案中，所述行走小车上设有用于固定的支腿，所述支腿包括两个活动支腿和两个固定支腿，所述两个活动支腿布置在所述行走小车前部，所述两个固定支腿布置在所述行走小车后部。