电机支撑座19-2上，并通过所述的第四联轴器19-3与所述的第四驱动带轮19-4连接，又通过所述的第四皮带19-6带动所述的第四从动带轮19-5转动；
[0021]刺针装置由柔性针15、柔性套管9、针滑动座14、套管滑动座10、针十字滑轨11、套管十字滑轨6、针螺旋滑轨13、套管螺旋滑轨8、中端接口 4、推力轴承4-1、紧定螺钉4-2、前端嘴接口 2组成，所述的前端嘴接口 2内部与所述的套管螺旋滑轨8末端固连，所述的前端嘴接口 2外部与所述的套管十字滑轨6通过弹簧扣连接，所述的套管滑动座10在所述的套管螺旋滑轨8和所述的套管十字滑轨6上移动，并通过与所述的柔性套管9末端固连带动所述的柔性套管9自转进给或进给，所述的中端接口 4 一端与所述的套管十字滑轨6扣合，所述的中端接口 4另一端与所述的针十字滑轨11通过推力轴承4-1过盈配合嵌套在一起，所述的中端接口 4内部与所述的针螺旋滑轨13末端通过紧定螺钉4-2固连，所述的针滑动座14在所述的针螺旋滑轨13和所述的针十字滑轨11上移动，并通过与所述的柔性针15固连带动所述的柔性针15进给和自转进给；
[0022]实施方式I，参加附图1、附图2。
[0023]第一驱动装置16中的第一步进电机16-1转动，其他驱动装置待机锁死，通过第一皮带16-6带动刺针装置的套管螺旋滑轨8转动，使套管滑动座10在套管螺旋滑轨8上转动，由于其他驱动装置待机锁死，套管滑动座10又在套管十字滑轨6内部，使套管滑动座10只能在套管十字滑轨6内移动，套管滑动座10的移动带动固定在其上的柔性套管9实现直线进给;第二驱动装置17中的第二步进电机17-1转动，其他驱动装置待机锁死，通过第二皮带17-6带动刺针装置的套管十字滑轨6转动，由于其他驱动装置待机锁死，套管滑动座10又在套管螺旋滑轨8内部，套管十字滑轨6的转动将使套管滑动座10在套管螺旋滑轨8上转动，从而带动固定在套管滑动座10的柔性套管9实现自转进给;第一驱动装置16和第二驱动装置17同时工作，可实现柔性套管的不同角度进给，达到辅助穿刺目的。
[0024]实施方式2，参加附图1、附图2。
[0025]第三驱动装置18中的第三步进电机18-1转动，其他驱动装置待机锁死，通过第三皮带18-6带动刺针装置的针螺旋滑轨13转动，使针滑动座14在针螺旋滑轨14上转动，由于其他驱动装置待机锁死，针滑动座14又在针十字滑轨11内部，使针滑动座14只能在针十字滑轨11内移动，针滑动座14的移动带动固定在其上的柔性针15实现直线进给;第四驱动装置19中的第四步进电机19-1转动，其他驱动装置待机锁死，通过第四皮带19-6带动刺针装置的针十字滑轨11转动，由于其他驱动装置待机锁死，针滑动座14又在针螺旋滑轨13内部，针十字滑轨11的转动将使针滑动座14在针螺旋滑轨13上转动，从而带动固定在针滑动座14的柔性针15实现自转进给;第三驱动装置18和第四驱动装置19同时工作，可实现柔性针15的不同角度进给，从而有效的绕过障碍物进行穿刺，实现精确的靶向穿刺。
[0026]实施方式3，参加附图1、附图2。
[0027]第一驱动装置16、第二驱动装置17、第三驱动装置18、第四驱动装置19同时动作，通过控制电机的转动量实现针与套管的同时穿刺，包括弧线、直线和螺旋线穿刺。柔性针伸出某一长度，然后柔性套管9和柔性针15同时穿刺，通过控制柔性针15伸出的长度，可得到不同曲率半径的圆弧或螺旋线；而且柔性套管9与柔性针15配合，相互耦合的路径形式，大大提高穿刺灵活程度。柔性套管9的存在，使柔性针15与组织隔开，消除了柔性针15与组织的扭转摩擦，避免柔性针15发生过度弯曲，有力地提高对斜尖转角的控制精度，避免了在扎针过程中对患者造成伤害；
[0028]本实用新型中第一驱动装置16、第二驱动装置17、第三驱动装置18、第四驱动装置19的传动方式也可以是齿轮传动或链传动。
【主权项】
1.一种套管式柔性针的进针机构，其组成包括第一驱动装置(16)、第二驱动装置(17)、第三驱动装置(18)、第四驱动装置(19)、刺针装置、支撑装置，其特征在于:所述的第一驱动装置(16)安装于支撑装置的底板(I)上方，第一驱动装置(16)中的第一从动带轮(16-5)安装在刺针装置的前端嘴接口(2)上，通过第一从动带轮(16-5)带动前端嘴接口(2)转动，前端嘴接口(2)安装于支撑装置中的前端嘴接口支撑座(3)上;所述的第二驱动装置(17)安装于支撑装置的底板(I)上方，第二驱动装置(17)中的第二从动带轮(17-5)安装在刺针装置的套管十字滑轨(6)上，通过第二从动带轮(17-5)带动套管十字滑轨(6)转动，套管十字滑轨(6)安装于支撑装置中的套管十字滑轨支撑座(7)上;所述的第三驱动装置(18)安装于支撑装置的底板(I)上方，第三驱动装置(18)中的第三从动带轮(18-5)安装在刺针装置的中端接口(4)上，通过第三从动带轮(18-5)带动中端接口(4)转动，中端接口(4)安装于中端接口支撑座(5)上;所述的第四驱动装置(19)安装于支撑装置的底板(I)上方，第四驱动装置(19)中的第四从动带轮(19-5)安装在刺针装置的针十字滑轨(11)上，通过第四从动带轮(19-5)带动针十字滑轨(11)转动，针十字滑轨(11)安装于针十字滑轨支撑座(12)上。2.根据权利要求1所述的一种套管式柔性针的进针机构，其特征在于:所述的第一驱动装置(16)，由第一步进电机(16-1)、第一电机支撑座(16-2)、第一联轴器(16-3)、第一驱动带轮(16-4)、第一从动带轮(16-5)、第一皮带(16-6)组成，第一步进电机(16_1)固定在所述的第一电机支撑座(16-2)上，并通过所述的第一联轴器(16-3)与所述的第一驱动带轮(16-4)连接，又通过所述的第一皮带(16-6)带动所述的第一从动带轮(16-5)转动;所述的第二驱动装置(17)，由第二步进电机(17-1)、第二电机支撑座(17-2)、第二联轴器(17-3)、第二驱动带轮(17-4)、第二从动带轮(17-5)、第二皮带(17-6)组成，第二步进电机(17-1)固定在所述的第二电机支撑座(17-2)上，并通过所述的第二联轴器(17-3)与所述的第二驱动带轮(17-4)连接，又通过所述的第二皮带(17-6)带动所述的第二从动带轮(17-5)转动;所述的第三驱动装置(18)，由第三步进电机(18-1)、第三电机支撑座(18-2)、第三联轴器(18-3)、第三驱动带轮(18-4)、第三从动带轮(18-5)、第三皮带(18-6)组成，第三步进电机(18_1)固定在所述的第三电机支撑座(18-2)上，并通过所述的第三联轴器(18-3)与所述的第三驱动带轮(18-4)连接，又通过所述的第三皮带(18-6)带动所述的第三从动带轮(18-5)转动;所述的第四驱动装置(19)，由第四步进电机(19-1)、第四电机支撑座(19-2)、第四联轴器(19-3)、第四驱动带轮(19-4)、第四从动带轮(19-5)、第四皮带(19-6)组成，第四步进电机(19-1)固定在所述的第四电机支撑座(19-2)上，并通过所述的第四联轴器(19-3)与所述的第四驱动带轮(19-4)连接，又通过所述的第四皮带(19-6 )带动所述的第四从动带轮(19-5)转动。3.根据权利要求1所述的一种套管式柔性针的进针机构，其特征在于:所述的刺针装置，由柔性针(15)、柔性套管(9)、针滑动座(14)、套管滑动座(10 )、针十字滑轨(11)、套管十字滑轨(6)、针螺旋滑轨(13)、套管螺旋滑轨(8)、中端接口(4)、推力轴承(4-1)、紧定螺钉(4-2)、前端嘴接口(2)组成，所述的前端嘴接口(2)内部与所述的套管螺旋滑轨(8)末端固连，所述的前端嘴接口(2)外部与所述的套管十字滑轨(6)通过弹簧扣连接，所述的套管滑动座(10)在所述的套管螺旋滑轨(8)和所述的套管十字滑轨(6)上移动，并通过与所述的柔性套管(9)末端固连带动所述的柔性套管(9)自转进给或进给，所述的中端接口(4)一端与所述的套管十字滑轨(6)扣合，所述的中端接口(4)另一端与所述的针十字滑轨(11)通过推力轴承(4-1)过盈配合嵌套在一起，所述的中端接口(4)内部与所述的针螺旋滑轨(13)末端通过紧定螺钉(4-2)固连，所述的针滑动座(14)在所述的针螺旋滑轨(13)和所述的针十字滑轨(11)上移动，并通过与所述的柔性针(15)固连带动所述的柔性针(15)进给和自转进给。4.根据权利要求1所述的一种套管式柔性针的进针机构，其特征在于:所述的支撑装置，由底板(I)、前端嘴接口支撑座(3 )、套管十字滑轨支撑座(7)、中端接口支撑座(5)、针十字滑轨支撑座(12)组成，所述的前端嘴接口支撑座、所述的套管十字滑轨支撑座、所述的中端接口支撑座、所述的针十字滑轨支撑座均安装在所述的底板上方。
【专利摘要】一种套管式柔性针的进针机构，属于医疗器械领域。可控制刺针角度，有效绕过障碍物，实现精确靶向穿刺，提高扎针过程的定位精度，包括第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、刺针装置、支撑装置，由安装在底板上方的第一和第二驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的套管螺旋滑轨和套管十字滑轨，使滑轨上的套管滑动座转动，从而实现柔性套管的进给和自转进给；由安装在底板上方的第三和第四驱动装置通过皮带传动，分别带动刺针装置的针螺旋滑轨和针十字滑轨，使滑轨上的针滑动座转动，从而实现柔性针进给和自转进给，通过柔性针与柔性套管的配合，减少了针与组织的扭转摩擦，提高了斜尖转角的精度。
【IPC分类】A61M25/01, A61M25/08
【公开号】CN205268798
【申请号】CN201521012209
【发明人】赵燕江, 武文强, 张永德, 黄磊, 胡海龙
【申请人】哈尔滨理工大学
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2015年12月9日