踏步装置及具有该装置的步态康复训练机器人的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种帮助瘫痪患者恢复步行运动功能的医疗康复设备，尤其涉及一种踏步装置及具有该装置的步态康复训练机器人。
【背景技术】
[0002]中风、脑外伤后偏瘫，脊髓损伤后截瘫、四肢瘫，均因出现步行运动功能障碍，生活不能自理，严重影响患者的生活质量，也给患者家庭和社会造成沉重的负担。探索改善患者步行运动功能障碍的康复技术和设备，一直是康复工作者努力研发的方向。
[0003]随着科技的进步，智能化技术不断融入到康复设备之中。目前医疗市场上一些康复训练机器人的出现，即是其体现。但是，市场上的步行康复训练机器人，一种是足底助力式步行训练机器人，其缺点是脚在地面上(即同一水平面上)往复移动，脚抬离不了地面，与正常步行姿势有差距。另一种为外骨骼架式步行康复训练机器人，其缺点是穿戴麻烦、“上架”费时，且是被动康复和解决不了足下垂的运动问题。
【发明内容】
[0004]鉴于以上所述，本发明研发一种踏步训练时脚底可抬升的步态康复训练机器人；尤其，本发明有必要提供一种应用在该步态康复训练机器人内的踏步装置。
[0005]—种踏步装置，包括足底步态驱动结构，足底步态驱动结构包括电机轮、推拉杆、滑道板以及踏板结构，推拉杆一端连接至电机轮，另一端可滑动地连接至滑道板，踏板结构包括踏板连杆、滑动支架以及踏板，踏板连杆一端铰接在推拉杆上，另一端固接滑动支架，滑动支架可滑动地设置在滑道板上，踏板安装在踏板连杆上，通过电机轮的转动带动推拉杆的另一端在滑道板上往复滑动，电机轮转动时同步带动推拉杆的与电机轮连接的一端上升或下降，使得推拉杆上升预设高度时抵顶所述踏板连杆一起上升，推拉杆下降预设高度时与所述踏板连杆分离，分离后推拉杆继续下降，踏板连杆通过滑动支架在滑板上滑动而支撑。
[0006]进一步地，所述踏板结构包括踝关节驱动结构，踝关节驱动结构包括踏板支撑架以及踝关节运动驱动件，踏板支撑架固定地安装在踏板连杆上，踏板支撑架通过关节安装有所述踏板，踝关节运动驱动件一端铰接在踏板连杆上，另一端铰接所述踏板，用以驱动踏板做相对踏板支撑架的摆动。
[0007]进一步地，所述踏板支撑架包括一底板及垂直地连接在底板两端的侧板，底板固接所述踏板连杆，两侧板间通过关节安装踏板。
[0008]进一步地，所述踏板包括脚套以及垂直地设置在脚套两侧的连接臂和设置在脚套底面且位于脚套底面一端的铰接座，脚套通过两连接臂分别与踏板支撑架的两侧板铰接，所述踝关节运动驱动件为气缸或电动丝杆，气缸的一端铰接在踏板连杆的一端，另一端与踏板的脚套底面的铰接座铰接。
[0009]进一步地，所述踏板结构进一步包括抓放装置，所述抓放装置包括活动夹爪，所述活动夹爪安装在踏板连杆的底端且邻近所述滑动支架。
[0010]进一步地，所述滑道板上开设有配合推拉杆的导槽、配合滑动支架的滑轨，配合推拉杆的导槽位于滑道板远离电机轮的一端，配合滑动支架的滑轨位于相近电机轮的一端。
[0011]进一步地，所述滑道板坡度调节结构安装在滑道板的下方，用以调节滑道板表面的坡度。
[0012]进一步地，所述滑道板坡度调节结构包括固定底板、弧形支撑板以及坡度驱动机构，弧形支撑板安装在滑道板下方，弧形支撑板的两端分别支撑在滑道板底面的两端，弧形支撑板的最低弧面处与固定底板可转动地连接，驱动机构包括伸缩缸或电动丝杆，坡度驱动机构的一端铰接在固定底板上，另一端铰接在滑动板底面的一端或弧形支撑板上。
[0013]—种步态康复训练机器人，包括底座、踏步装置、骨盆运动固定装置、功能电刺激装置以及减重装置，踏步装置安装在底座内，减重装置安装在底座上的一端，骨盆运动固定装置通过带锁关节与减重架连接，功能电刺激装置固定安装在骨盆运动固定装置的固定架上，踏步装置包括足底步态驱动结构，足底步态驱动结构包括电机轮、推拉杆、滑道板以及踏板结构，推拉杆一端连接至电机轮，另一端可滑动地连接至滑道板，踏板结构包括踏板连杆、滑动支架以及踏板，踏板连杆一端铰接在推拉杆上，另一端固接滑动支架，滑动支架可在滑道板上滑动，踏板安装在踏板连杆上，通过电机轮的转动带动推拉杆的另一端在滑道板上往复滑动，同时电机轮转动时带动推拉杆的与电机轮连接的一端上升或下降，使得推拉杆上升预设高度时抵顶所述踏板连杆一起上升，推拉杆下降预设高度时与所述踏板连接杆分离，分离后推拉杆继续下降，踏板连杆通过滑动支架在滑板上滑动而支撑。
[0014]进一步地，所述踏板结构包括踝关节驱动结构，踝关节驱动结构包括踏板支撑架以及踝关节运动驱动件，踏板支撑架固定地安装在踏板连杆上，踏板支撑架通过关节安装有所述踏板，踝关节运动驱动件一端铰接在踏板连杆上，另一端铰接所述踏板，用以驱动踏板做相对踏板支撑架的摆动。
[0015]进一步地，所述骨盆运动固定装置安装在减重架的立杆上，骨盆运动固定装置包括旋转自锁关节、固定架、固定架升降结构、固定杆底座和固定杆，旋转自锁关节既有普通关节的旋转结构，又有固定架工作位时的自锁结构，其中空部位固定地套在减重架的立杆上，其外周固接固定架升降结构的升降丝杆;所述固定架升降结构包括安装在旋转自锁关节上的升降丝杆、安装在固定架上的升降丝杆套以及手摇柄，升降丝杆一端固接在旋转自锁关节的外周，另一端通过螺纹配合套设在升降丝杆套内，手摇柄用以驱动升降丝杆套转动，从而带动连有升降丝杆套的固定架升降(具体地，在升降丝杆套可安装螺纹套，螺纹套可转动地套设在升降丝杆上，通过手摇柄转动，带动螺纹套绕丝杆转动，从而驱动升降丝杆套升降，进一步地，在升降丝杆和升降丝杆套之间设置槽销结构，使升降丝杆套只能升降，不能旋转)；固定架固接在升降丝杆套的外周侧，固定架呈长方形或正方形，其相对的两表面上分别有固定杆底座和功能电刺激装置。
[0016]进一步地，所述骨盆运动固定装置的固定杆为2根，呈圆弧形，通过丝杆结构与固定杆底座相连，并通过手摇柄实现相近或相离的运动。
[0017]进一步地，所述的步态康复训练机器人包括功能电刺激结构，所述功能电刺激结构安装在固定架远离旋转自锁关节的一边上，且处于与固定杆底座相背的方向。
[0018]本发明的有益效果，本发明步态康复训练机器人通过电机轮的转动带动推拉杆的另一端在滑道板上往复滑动，同时电机轮转动时带动推拉杆的与电机轮连接的一端上升或下降，使得推拉杆上升预设高度时抵顶所述踏板连杆一起上升，推拉杆下降预设高度时与所述踏板连杆分离，分离后推拉杆继续下降，踏板连杆通过滑动支架在滑板上滑动而支撑，如此，踏板连杆上的踏板连同踏板连杆上升或下降，可实现电机带动下的一脚底被动抬升，另一脚底在“地面”被动滑动。当电机轮处于空挡，且患者主动抬腿时，通过踏板连杆上的活动夹爪，抓住推拉杆并一同上抬，带动空挡的电机轮转动，实现一脚底主动抬升，另一脚底在“地面”主动滑动。
【附图说明】
[0019]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，描述中的附图仅仅是对应于本发明的具体实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，在需要的时候还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本发明较佳实施例步态康复训练机器人的立体结构示意图；
[0021]图2为图1所示的步态康复训练机器人的踏步装置的立体结构示意图；
[0022]图3为图2所示的踏步装置的分解示意图(仅示出部分部件)；
[0023]图4为图2所示的踏步装置上的抓放装置的示意图；
[0024]图5为图1所示的步态康复训练机器人在康复训练时脚部的轨迹图；
[0025]图6为图1所示的步态康复训练机器人的骨盆运动固定装置的结构示意图。
【具体实施方式】
[0026]为了详细阐述本发明为达成预定技术目的而所采取的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例，并且，在不付出创造性劳动的前提下，本发明的实施例中的技术手段或技术特征可以替换，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0027]请参