技术特征：
技术总结
本发明提供了一种新型微创手术机器人控制装置，新型微创手术机器人控制装置包括固定组件(1)、驱动组件(2)、机械臂组件(3)和末端执行器(4)。固定组件包括手环、中环、外环壳体；驱动组件包括手柄、铰链、驱动滑轮、线缆、换向滑轮等；机械臂组件包括框架、工具杆；末端执行器包括十字万向节等。医生通过手握手柄带动驱动滑轮旋转，使缠绕在上面的线缆跟着产生位移变化，进而使末端执行器对医生发出的指令产生相应的响应。本发明能灵巧和直观的实现手臂、腕状控制，能实现人体内任意角度的转动，并且结构简单独特、成本低廉，实用性强，工作效率高，能够满足手术医生对微创手术器械的要求。
技术研发人员：田应仲;皇志慧;徐良超;李龙;杨守臣;王国鹏;刘锡宁;潘志燕;吴桐
受保护的技术使用者：上海大学
技术研发日：2017.06.14
技术公布日：2017.08.22