一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执行器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及农业机械中的移栽机械，特别是涉及一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执彳丁器。
【背景技术】
[0002]工厂穴盘育苗技术目前已在世界范围广泛应用。穴盘苗出厂前需对钵苗质量进行检查，将劣质苗剔除并用健康苗替换。传统采用手工作业，工人在温室工作环境恶劣，生产效率低，采用机械化进行剔除和补种移栽，可解决上述问题，具钵苗的移栽一致性好。
[0003]移钵设备通过末端执行器实现对钵苗的抓取和释放，需适应不同作物品种及不同基质、含水率状况的钵苗，显然末端执行器开发成为温室的钵苗机械移栽作业的一项关键技术。1987年，Kutz等人设计了一种并行夹取式末端执行件，由I个气缸和I个并行的夹取抓手组成，只有张开和合拢两种状态，保证能够夹持住基质，在3.3分钟内能完成36个苗的移植，存活率达96% ;1990年，Ting等人开发针状SNS夹持器，针由双动空气气缸驱动，针的角度和位置可根据穴盘和秧苗的不同而进行调节，苗盘移钵作业成功率在50%-95%。这些末端执行器适合对健康苗的移栽，对根系弱的劣质钵苗夹持易碎，剔除移栽效果不佳。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种劣质钵苗剔除移栽包裹式夹持末端执行器，该包裹式夹持移栽末端执行器可以完成沿穴孔壁插入、包裹夹紧钵苗、提升、释放钵苗的动作，实现劣质钵苗的自动剔除移栽作业。
[0005]本实用新型采用的技术方案如下:
[0006]本实用新型从上至下依次包括苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件，苗铲滑动执行部件的四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件之间，其四个苗铲均位于夹紧苗铲执行部件下方。
[0007]所述苗铲下压执行部件，包括:施力板、四个轴承支架固定圈、四个轴承支架、四个固定销、四个轴承和下压气缸；施力板是一块正方形压板，下压气缸的气缸杆安装在施力板下面中心处，施力板四边中心位置分别对称开有长槽，每个长槽均与各自的边相垂直，四个轴承支架的一端穿过各自的长槽，分别用轴承支架固定圈固接，四个轴承支架的另一端均开有凹槽，凹槽内均装有轴承，分别用固定销与轴承形成转动副。
[0008]所述气缸固定支架部件，包括:四组上导管支座、气缸固定支撑板和两组下导管支座；气缸固定支撑板是一块呈“凸”字形板，“凸”字形板的小方形靠外沿开有用于安装在移栽机三自由度机械臂上的小孔，苗铲下压执行部件的下压气缸的无杆端面与“凸”字形板的大方形中心固接，“凸”字形板的四边开有与苗铲下压执行部件中的施力板四边长槽相对应的长槽，“凸”字形板的大方形上表面的四个长槽两侧边分别装有一组上导管支座，“凸”字形板的大方形下表面沿小方形方向的两个长槽两侧边分别装有一组下导管支座。
[0009]所述苗伊^滑动执行部件，由四个结构相同的苗伊^杆组成；每个苗伊^杆均包括:苗铲、长导杆、苗铲杆导管、复位弹簧、两个定位挡圈和轴承压板；长导杆下端与梯形苗铲下底的连接杆固接，苗铲杆导管的两端分别有方形导管封盖，长导杆上端穿过苗铲杆导管内的复位弹簧直至苗铲杆导管外，复位弹簧的一端顶在靠近苗铲一侧的方形导管封盖上，复位弹簧的另一端顶在位于长导杆上的定位挡圈上，位于苗铲杆导管外的长导杆上依次固接有另一定位挡圈和轴承压板。
[0010]所述夹紧苗铲执行部件，包括:苗铲夹紧气缸、延伸臂和两个连接支架；苗铲夹紧气缸无杆法兰端与气缸固定支撑板下表面中心固接，苗铲夹紧气缸有杆端与延伸臂中心固接，延伸臂两端分别与各自连接支架的一端转动副连接；
[0011]苗铲滑动执行部件中的两个苗铲杆导管对称插入各自大方形“凸”字形板对称的两个长槽内，靠近苗铲一侧的两个方形导管封盖与各自连接支架的另一端转动副连接，另一侧的两个方形导管封盖与气缸固定支撑板上各自对称的导管支座转动副连接，两根长导杆上的轴承压板上的凹槽分别与各自两个轴承支架的另一端的轴承滑动连接；苗铲滑动执行部件中的另外两个苗铲杆导管对称插入各自大方形“凸”字形板对称的另外两个长槽内，靠近苗铲一侧的另外两个方形导管封盖与各自另外连接支架的另一端转动副连接，另一侧的另外方形导管封盖与气缸固定支撑板上各自对称的导管支座转动副连接，另外两根长导杆上的轴承压板上的凹槽分别与另外各自两个轴承支架的另一端的轴承滑动连接。
[0012]本实用新型具有的有益效果是:
[0013]本实用新型用于钵苗移栽系统，气缸固定支撑板上的小孔安装在移栽机三自由度机械臂上，完成沿穴孔壁插入、包裹夹紧钵苗、提升、释放钵苗的动作，实现劣质钵苗在自动移栽作业中可靠抓取和有效剔除，提高钵苗移栽中剔除移栽抓取成功率。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型的立体结构示意图。
[0015]图2是苗铲下压执行部件的立体结构示意图。
[0016]图3是气缸固定支架部件的立体结构示意图。
[0017]图4是苗伊^滑动执行部件正视结构示意图。
[0018]图5是夹紧苗铲执行部件立体结构示意图。
[0019]图6(a)-图6(f)是本实用新型的剔苗移栽作业动作过程示意图。
[0020]图中:5、施力板，6、轴承支架固定圈，7、轴承支架，8、固定销，9、轴承，10、下压气缸，11、上导管支座，12、气缸固定支撑板，13、下导管支座，14、苗铲，15、长导杆，16、方形导管封盖，17、苗铲杆导管，18、复位弹簧，19、定位挡圈，20、轴承压板，21、苗铲夹紧气缸，22、延伸臂，23、连接支架。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
[0022]如图1所示，本实用新型从上至下依次包括:苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件，苗铲滑动执行部件的四个结构相同苗铲杆，分别安装在苗铲下压执行部件、气缸固定支架部件和夹紧苗铲执行部件之间，其四个苗铲均位于夹紧苗铲执行部件下方。
[0023]如图2所示，所述苗铲下压执行部件，包括:施力板5、四个轴承支架固定圈6、四个轴承支架7、四个固定销8、四个轴承9和下压气缸10 ;施力板5是一块正方形压板，下压气缸10的气缸杆安装在施力板5下面中心处，施力板5四边中心位置分别对称开有长槽，每个长槽均与各自的边相垂直，四个轴承支架7的一端穿过各自的长槽，分别用轴承支架固定圈6固接，四个轴承支架7的另一端均开有凹槽，凹槽内均装有轴承，分别用固定销8与轴承形成转动副。
[0024]如图2、图3所示，所述气缸固定支架部件，包括:四组上导管支座11、气缸固定支撑板12和两组下导管支座13 ;气缸固定支撑板12是一块呈“凸”字形板，“凸”字形板的小方形靠外沿开有用于安装在移栽机三自由度机械臂上的小孔，苗铲下压执行部件的下压气缸10的无杆端面与“凸”字形板的大方形中心固接，“凸”字形板的四边开有与苗铲下压执行部件中的施力板5四边长槽相对应的长槽，“凸”字形板的大方形上表面的四个长槽两侧边分别装有一组上导管支座11，“凸”字形板的大方形下表面沿小方形方向的两个长槽两侧边分别装有一组下导管支座13。
[0025]如图4所示，所述苗铲滑动执行部件，由四个结构相同的苗铲杆组成；每个苗铲杆均包括:苗铲14、长导杆15、苗铲杆导管17、复位弹簧18、两个定位挡圈19和轴承压板20 ;长导杆15下端与梯形苗铲14下底的连接杆固接，苗铲杆导管17的两端分别有方形导管封盖16，长导杆15上端穿过苗铲杆导管17内的复位弹簧18直至苗铲杆导管17外，复位弹簧18的一端顶在靠近苗铲一侧的方形导管封盖16上，复位弹簧18的另一端顶在位于长导杆15上的定位挡圈19上，位于苗铲杆导管17外的长导杆15上依次固接有另一定位挡圈19和轴承压板20。
[0026]如图5所示