技术编号:6304348
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明提供的是。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程,运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系,以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据,通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解,同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人,具有计算速度快、解算精度高的优点,为串联形式的机器人提供控制输入参数,满足工业现场...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。