一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种单臂两轴机械手，尤其是一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手。
【背景技术】
[0002]目前，市面上的两轴码垛机械手大多是两轴龙门结构式的机械手，两轴龙门式结构机械手对空间位置要求比较高，而且比较笨重，如果机械手的安装空间位置比较小的话，龙门式机械手就满足不了要求，而单臂式的两轴机械手又存在不够牢靠，稳定等缺陷，因此需要一种可适用于较窄小空间的符合要求的两轴码垛机械手。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供可克服上述缺陷的带配重机构的单臂两轴码垛机械手。
[0004]本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，包括竖直设置的Z轴立柱、水平设置的X轴横杆、工件夹具和配重机构;所述Z轴立柱的底端固定在地面上，所述Z轴立柱内设有Z轴电机、Z轴同步带、Z轴主动轮和Z轴从动轮，所述Z轴电机通过所述Z轴同步带带动所述Z轴主动轮和所述Z轴从动轮转动;所述Z轴同步带上安装有X轴托座，所述X轴横杆固定在所述X轴托座的上端，所述Z轴同步带转动时通过所述X轴托座带动所述X轴横杆上下移动;所述X轴横杆内设有X轴电机、X轴同步带、X轴主动轮和X轴从动轮，所述X轴电机通过所述X轴同步带带动所述X轴主动轮和所述X轴从动轮转动；所述X轴同步带上设有X轴支架，所述X轴支架的一端与所述工件夹具连接，所述X轴同步带转动时通过所述X轴支架带动所述工件夹具水平移动;所述配重机构设置在所述Z轴立柱内部，所述配重机构包括配重块、钢丝绳、定滑轮和滑轮支架，所述滑轮支架设置在所述Z轴立柱的上端，所述定滑轮固定在所述滑轮支架上，所述钢丝绳的中部跨过所述定滑轮，且所述钢丝绳的两端分别与所述配重块和所述X轴托座连接。
[0005]基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述滑轮支架上设有两个所述定滑轮，两个所述定滑轮的轴线平行且等高度设置。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述配重块的重量可根据X轴横杆、X轴支架、工件夹具以及工件的总重量来调节。由于单臂码垛机械手需要承受较大的重量以及力臂，配重机构可用于平衡X轴横杆以及工件的重量，使Z轴电机发挥其最大效率，所述Z轴电机仅起一个驱动力的作用，即可完成对较重工件的码垛搬运工作。
[0008]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述Z轴立柱内设有用于容纳所述配重块上下移动的密封腔，保证所述配重块在使用过程中不会掉出，安全美观。
[0009]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述钢丝绳的两端分别设有吊环，所述钢丝绳的一端通过第一吊环与所述配重块连接，另一端通过第二吊环与所述X轴托座连接。
[0010]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述X轴托座通过螺钉紧固在所述Z轴同步带上，拆卸方便，固定可靠。
[0011]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述Z轴立柱的下端的两侧分别设有加强支撑板，所述加强支撑板倾斜设置，其上端连接至所述Z轴立柱，下端与地面固定连接，所述加强支撑板可增强Z轴立柱的稳定性。
[0012]基于上述技术方案，本实用新型的有益效果是:本实用新型是在单臂两轴机械手的基础上增加了配重机构，从而解决了单臂式的两轴机械手又存在不够牢靠、稳定的缺陷，也解决了两轴龙门结构式机械手安装空间受限的问题，使其在较窄小的安装空间下就能实现稳定可靠的码垛工作，本实用新型适用于一些对安装空间有较高要求的两轴码垛机械手工作。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型的主视图；
[0014]图2为本实用新型的左视图；
[0015]图3为图2的剖视图。
[0016]附图中，各标号所代表的部件列表如下:
[0017]1.Z轴立柱，2.滑轮支架，3.定滑轮，4.配重块，5.第一吊环，6.钢丝绳，7.第二吊环，8.Z轴从动轮，9.Z轴主动轮，10.Z轴同步带，11.Z轴电机，12.X轴托座，13.X轴横杆，14.X轴支架，15.工件夹具。
【具体实施方式】
[0018]以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
[0019]如图1至图3所示，一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，包括竖直设置的Z轴立柱1、水平设置的X轴横杆13、工件夹具15和配重机构;所述Z轴立柱I的底端固定在地面上，所述Z轴立柱I内设有Z轴电机11、Z轴同步带10、Z轴主动轮9和Z轴从动轮8，所述Z轴电机11通过所述Z轴同步带10带动所述Z轴主动轮9和所述Z轴从动轮8转动;所述Z轴同步带10上安装有X轴托座12，所述X轴横杆13固定在所述X轴托座12的上端，所述Z轴同步带10转动时通过所述X轴托座12带动所述X轴横杆13上下移动;所述X轴横杆13内设有X轴电机、X轴同步带、X轴主动轮和X轴从动轮，所述X轴电机通过所述X轴同步带带动所述X轴主动轮和所述X轴从动轮转动;所述X轴同步带上设有X轴支架14，所述X轴支架14的一端与所述工件夹具15连接，所述X轴同步带转动时通过所述X轴支架14带动所述工件夹具15水平移动;所述配重机构设置在所述Z轴立柱I内部，所述配重机构包括配重块4、钢丝绳6、定滑轮3和滑轮支架2，所述滑轮支架2设置在所述Z轴立柱I的上端，所述定滑轮3固定在所述滑轮支架2上，所述钢丝绳6的中部跨过所述定滑轮3，且所述钢丝绳6的两端分别与所述配重块4和所述X轴托座12连接。
[0020]基于上述技术方案，本实用新型还可以作如下改进。
[0021 ]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述滑轮支架2上设有两个所述定滑轮3，两个所述定滑轮3的轴线平行且等高度设置。
[0022]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述配重块4的重量可根据X轴横杆13、X轴支架14、工件夹具15以及工件的总重量来调节。由于单臂码垛机械手需要承受较大的重量以及力臂，配重机构可用于平衡X轴横杆13以及工件的重量，使Z轴电机11发挥其最大效率，所述Z轴电机11仅起一个驱动力的作用，即可完成对较重工件的码垛搬运工作。
[0023]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述Z轴立柱I内设有用于容纳所述配重块4上下移动的密封腔，保证所述配重块4在使用过程中不会掉出，安全美观。
[0024]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述钢丝绳6的两端分别设有吊环，所述钢丝绳6的一端通过第一吊环5与所述配重块4连接，另一端通过第二吊环7与所述X轴托座12连接。
[0025]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述X轴托座12通过螺钉紧固在所述Z轴同步带10上，拆卸方便，固定可靠。
[0026]作为上述技术方案的进一步改进方案:所述Z轴立柱I的下端的两侧分别设有加强支撑板，所述加强支撑板倾斜设置，其上端连接至所述Z轴立柱I，下端与地面固定连接，所述加强支撑板可用于增强Z轴立柱I的稳定性。
[0027]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于:包括竖直设置的Z轴立柱(I)、水平设置的X轴横杆(13 )、工件夹具(15)和配重机构； 所述Z轴立柱(I)的底端固定在地面上，所述Z轴立柱(I)内设有Z轴电机(11)、Z轴同步带(10)、Z轴主动轮(9)和Z轴从动轮(8)，所述Z轴电机(11)通过所述Z轴同步带(10)带动所述Z轴主动轮(9)和所述Z轴从动轮(8)转动;所述Z轴同步带(10)上安装有X轴托座(12)，所述X轴横杆(13)固定在所述X轴托座(12)的上端，所述Z轴同步带(10)转动时通过所述X轴托座(12)带动所述X轴横杆(13)上下移动； 所述X轴横杆(I3)内设有X轴电机、X轴同步带、X轴主动轮和X轴从动轮，所述X轴电机通过所述X轴同步带带动所述X轴主动轮和所述X轴从动轮转动;所述X轴同步带上设有X轴支架(14)，所述X轴支架(14)的一端与所述工件夹具(15)连接，所述X轴同步带转动时通过所述X轴支架(14)带动所述工件夹具(15)水平移动； 所述配重机构设置在所述Z轴立柱(I)内部，所述配重机构包括配重块(4)、钢丝绳(6)、定滑轮(3)和滑轮支架(2)，所述滑轮支架(2)设置在所述Z轴立柱(I)的上端，所述定滑轮(3)固定在所述滑轮支架(2)上，所述钢丝绳(6)的中部跨过所述定滑轮(3)，且所述钢丝绳(6)的两端分别与所述配重块(4)和所述X轴托座(12)连接。2.根据权利要求1所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述滑轮支架(2)上设有两个所述定滑轮(3)，两个所述定滑轮(3)的轴线平行且等高度设置。3.根据权利要求1所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述配重块(4)的重量可根据X轴横杆(13)、X轴支架(14)、工件夹具(15)以及工件的总重量来调-K-T O4.根据权利要求3所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述Z轴立柱(I)内设有用于容纳所述配重块(4)上下移动的密封腔。5.根据权利要求1所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述钢丝绳(6)的两端分别设有吊环，所述钢丝绳(6)的一端通过第一吊环(5)与所述配重块(4)连接，另一端通过第二吊环(7)与所述X轴托座(12)连接。6.根据权利要求1所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述X轴托座(12)通过螺钉紧固在所述Z轴同步带(10)上。7.根据权利要求1至6任一所述的一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，其特征在于，所述Z轴立柱(I)的下端的两侧分别设有加强支撑板，所述加强支撑板倾斜设置，其上端连接至所述Z轴立柱(I)，下端与地面固定连接。
【专利摘要】本实用新型涉及一种带配重机构的单臂两轴码垛机械手，包括竖直设置的Z轴立柱、水平设置的X轴横杆、工件夹具和配重机构；Z轴立柱的底端固定在地面上，Z轴立柱上连接有X轴托座，X轴横杆固定在X轴托座的上端；X轴横杆上设有X轴支架，X轴支架的一端与工件夹具连接；配重机构设置在Z轴立柱内部，配重机构包括配重块、钢丝绳、定滑轮和滑轮支架，钢丝绳的两端分别与配重块和X轴托座连接。本实用新型是在单臂两轴机械手的基础上增加了配重机构，从而解决了单臂式的两轴机械手又存在不够牢靠、稳定的缺陷，也解决了两轴龙门结构式机械手安装空间受限的问题，使其在较窄小的安装空间下就能实现稳定可靠的码垛工作。
【IPC分类】B65G61/00, B25J19/00, B25J9/02
【公开号】CN205290945
【申请号】
【发明人】任雁胜, 冯彪, 童亚
【申请人】湖北艾瑞博特机器人工程技术有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月15日