一种机器人手臂的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，尤其是一种机器人手臂。
【背景技术】
[0002]目前用机器人手臂来搬运物料已经非常普及了，然后一般机器人手臂的传动机构是借由该马达进行驱动，马达的价格昂贵，虽然马达可用来控制机器人手臂在多点位置中间做变动，然而一般机器人手臂设置在厂区内搬运物料，物料的取出及存放位置通常是固定不会改变，机器人手臂并不需要太过复杂的动作，当机器人手臂运用在此种位置变动不大的场合下，其内部动力使用昂贵的马达作为驱动组件，不但浪费设备成本，而且增加内部结构的复杂性，另外，使用马达还有控制组件上的问题，马达通常是使用“轴卡”此类精密电子组件进行复杂讯号沟通控制，其中有使用到PC或PLC或单芯片来控制马达的运作，在复杂的电子组件控制下，只要其中有一电子组件不稳定，就会造成机器人手臂动作异常的状况，尤其机器人手臂运用在高温或高湿度的场合下，更容易存在发生故障的情形。
【实用新型内容】
[0003]为了解决上述问题，本实用新型提出一种利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动进而驱动手臂组件的机器人手臂。
[0004]本实用新型通过以下技术方案实现的:
[0005]本实用新型提出一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单元包括底座和两个手臂组件，每一个手臂组件均包括大臂、小臂及末梢，两个手臂组件的大臂同轴设置，所述机器人手臂还包括气动单元和控制单元，所述气动单元包括装设于底座内部与手臂组件相接连动的传动机构、至少一个装设在底座内部带动该传动机构运转的气动组件、以及为所述气动组件提供动力的空压源，所述控制单元，包括电性连接所述气动组件以控制手臂组件动作的电路板。
[0006]进一步的，两个手臂组件上下交叉布置，即在竖直方向上依次为:第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一末梢、第二末梢。
[0007]进一步的，两个手臂组件的原始工作状态在竖直方向上，第一大臂与第一小臂、第二大臂与第二小臂间均成U型结构，两U型槽口相对交叉叠置。
[0008]进一步的，所述气动组件上设有两个个感测位置的磁簧开关。
[0009]进一步的，所述气动组件为旋转气缸。
[0010]进一步的，所述控制单元还包含至少一个接设在空压源上以控制气动组件开关动作的电磁阀。
[0011]本实用新型的有益效果在于:利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动，可令机器人手臂以简单动作就可在取放位置变动不大的场合进行输送作业，借此达到节省设备成本且机械动作可信赖度高的优点。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型一种机器人手臂立体结构示意图；
[0013]图2为本实用新型一种机器人手臂平面结构示意图；
[0014]图3为本实用新型的第一手臂组件的一较佳实施例的组合剖视图示意图；
[0015]图4为本实用新型工作示意图；
[0016]图5为本实用新型两手臂组件处于相对平行位置，两臂收缩状态示意图；
[0017]图6为本实用新型两手臂组件处于相对平行位置，一臂展开状态示意图；
[0018]图7为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置一，两臂缩回状态示意图；
[0019]图8为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置一，一臂伸出状态示意图；
[0020]图9为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置二，两臂缩回状态示意图；
[0021]图10为本实用新型两手臂组件处于相对极限转动位置二，一臂伸出状态示意图。
【具体实施方式】
[0022]为了更加清楚、完整的说明本实用新型的技术方案，下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0023]请参考图1至图3，本实用新型提出了一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单元包括底座10和两个手臂组件20，两个手臂组件20分别为第一手臂组件22及第二手臂组件，每一个手臂组件20均包括大臂、小臂及末梢，两个手臂组件20的大臂同轴设置，所述机器人手臂还包括气动单元30和控制单元40，所述气动单元30包括装设于底座10内部与手臂组件20相接连动的传动机构31、至少一个装设在底座10内部带动该传动机构31运转的气动组件、以及为所述气动组件提供动力的空压源34，所述控制单元40包括电性连接所述气动组件以控制手臂组件20动作的电路板41。
[0024]本实用新型利用价格便宜的气动组件对传动机构31进行驱动，可令机器人手臂以简单动作就可在取放位置变动不大的场合进行输送作业，借此达到节省设备成本且机械动作可信赖度高的优点。
[0025]在本实施例中，如图2所示，为避免干涉，两个手臂组件20上下交叉布置，即在竖直方向上依次为:
[0026]第一大臂221、第二大臂241、第一小臂222、第二小臂242、第一末梢223、第二末梢243。进一步的，两个手臂组件20的原始工作状态在竖直方向上，第一大臂221与第一小臂222、第二大臂241与第二小臂242间均成U型结构，两U型槽口相对交叉叠置。受两手臂组件20在空间中相互干涉的影响，两个手臂组件20的相对回转运动并不是360度，固定其中一个手臂组件20，另一个手臂组件20的回转则会限定在一定的范围内。
[0027]本实用新型中，两个手臂组件20的驱动控制原理是一致的，下面以第一手臂组件22的第一大臂221、第一小臂222及第一末梢223的控制为例来说明本实用新型的驱动控制。
[0028]请参考图3，本实施例中，所述气动单元30包括两组气动组件以及可供应两组气动组件高压空气作为动力的空压源34，两组气动组件分别为第一气动组件32和第二气动组件33，所述传动机构31包括接设在第一大臂221处的第一驱动件311、轴设在第一驱动件311上的第二驱动件312、设置在第一大臂221内与第二驱动件312相接连动并且可传动第一小臂222旋转的第一皮带轮组313、以及设置在第一小臂222内与第一大臂221相接连动并且可传动该第一末梢223旋转的第二皮带轮组314，在本实施例中，两组气动组件都采用旋转气缸的构造，由于旋转气缸是一般常见的气动组件，其内部详细构造在此就不予赘述，每个气动组件上都设有两个感测位置用的磁簧开关，分别为第一磁簧开关321及第二磁簧开关331，空压源34对气动组件供应高压空气时，可令两组气动组件的动力输出轴产生旋转运动，所述第一气动组件32的第一动力输出轴322与第一驱动件311同轴连动，可直接带动整个第一大臂221作旋转，第二气动组件33的第二动力输出轴332借由一传动皮带315可带动第二驱动件312运转，第二驱动件312通过第一皮带轮组313会带动第一小臂222作旋摆，当第一小臂222旋摆运动时，由于第一末梢223借由第二皮带轮组314与第一大臂221呈连动状，造成第一小臂222与第一末梢223间会相对位移，令整个第一手臂组件22呈弯曲状，进而改变第一末梢223的位置，由于第一手臂组件22与传动机构31的传动构造与前述一般机器人手臂相近，且非本实用新型改良重点所在，因此其详细构造及运输动作在此就不予赘述。
[0029]请参考图3，所述控制单元40包括与两组气动组件电性连接的电路板41以及两组接设在空压源34上且与电路板41电连接的电磁阀42，在实际实施时，电磁阀42也可以设置一个或两个以上。该电路板41是采用一般PC或PLC的控制系统，与两组气动组件的磁簧开关相连接，通过以上元件的配合可分别感测出第一驱动件311、第二驱动件312的转动位置，两组电磁阀42分别控制两组气动组件的开关动作，电路板41再与两组电磁阀相接，使电路板41对两组电磁阀通电后，可分别控制两组气动组件的开关动作，借此两组气动组件便可带动第一大臂221第一小臂222及第一末梢223运转，使整个手臂组件20转至默认位置进行输送作业。
[0030]所述机器人手臂常用在多个工位间(图4所示六个，可更多)搬送晶圆50，自工位I搬送至工位Π是手臂的最常用动作，搬送晶圆50的动作需要手臂首先将手臂的末梢回转到目标工位的正前方位置，然后通过其伸缩运动甚至晶圆50的下方，再由驱动单元所在的升降平台驱动末梢向上托起晶圆50，末梢上的圆形凹陷避免晶圆50的滑落，然后手臂缩回，完成晶圆50的取片动作，再回转到目标工位上，通过手臂的伸出和升降平台的降落完成放片动作。
[0031 ]本实用新型中，当第一末梢223在驱动单元的驱动下对目标工位I进行搬运时，第二末梢243可在一定范围内(该范围可参考图7—图10)同时自由回转至目标工位ΙΠ，待第一末梢223完成取片动作后，第二末梢243可不经延迟(即不需要再进行回转运动)的完成第二晶圆50的取片动作。
[0032]当然，本实用新型还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
【主权项】
1.一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单元包括底座和两个手臂组件，每一个手臂组件均包括大臂、小臂及末梢，其特征在于，两个手臂组件的大臂同轴设置，所述机器人手臂还包括气动单元和控制单元，所述气动单元包括装设于底座内部与手臂组件相接连动的传动机构、至少一个装设在底座内部带动该传动机构运转的气动组件、以及为所述气动组件提供动力的空压源，所述控制单元，包括电性连接所述气动组件以控制手臂组件动作的电路板。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，两个手臂组件上下交叉布置，即在竖直方向上依次为:第一大臂、第二大臂、第一小臂、第二小臂、第一末梢、第二末梢。3.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，两个手臂组件的原始工作状态在竖直方向上，第一大臂与第一小臂、第二大臂与第二小臂间均成U型结构，两U型槽口相对交叉叠置。4.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述气动组件上设有两个感测位置的磁簧开关。5.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述气动组件为旋转气缸。6.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述控制单元还包含至少一个接设在空压源上以控制气动组件开关动作的电磁阀。
【专利摘要】本实用新型提出一种机器人手臂，包括本体单元，所述本体单元包括底座和两个手臂组件，每一个手臂组件均包括大臂、小臂及末梢，两个手臂组件的大臂同轴设置，所述机器人手臂还包括气动单元和控制单元，所述气动单元包括装设于底座内部与手臂组件相接连动的传动机构、至少一个装设在底座内部带动该传动机构运转的气动组件、以及为所述气动组件提供动力的空压源，所述控制单元，包括电性连接该气动组件以控制该手臂组件动作的电路板。根据上述方案本实用新型实现了一种利用价格便宜的气动组件对传动机构进行驱动进而驱动手臂组件的机器人手臂。
【IPC分类】B25J9/00, B25J18/00, B25J9/14
【公开号】CN205290942
【申请号】
【发明人】赵志海
【申请人】珠海大横琴科技发展有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2016年1月21日