一种机器人寻线控制系统的利记博彩app
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种机器人寻线控制系统。
【背景技术】
[0002]近年来，随着社会的不断发展提高，科技不断地在提升。在一种自动行走机器人的应用中，希望机器人能够自动地按照地面上的某种白色指示线到达目的地。若采步进电机驱动可以满足以上要求，但由于地面的各种因素，比如地面较光滑等，导致机器人在运动过程中出现打滑或丢步，机器人在运动中一旦有打滑或丢步现象，则不能准确到达目的地。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种机器人寻线控制系统。该机器人寻线控制系统与传统寻线控制系统相比较，易于实现、成本低，且适用于机器人比赛等精度要求不太高的场合。
[0004]为实现上述目的，本发明采用的技术方案是:一种机器人寻线控制系统，其特征在于:包括用于随时采集地面指示线信号以检测机器人驱动轮位置状态的光电传感器、用于将所述光电传感器输出的检测结果进行放大处理的光发射接收板、用于接收所述光发射接收板输出模拟信号并转化为数字信号的比较器比较板、用于传输所述比较器比较板输出的数字信号的光电耦合器、用于接收所述光电耦合器输出的数字信号并控制所述数字信号是否通过的选通器，以及用于接收所述选通器输出数字信号并产生脉冲、使能和方向信号的单片机，所述光电传感器与所述光发射接收板的输入端相接，所述光发射接收板的输出端与比较器比较板的输入端相接，所述比较器比较板的输出端与光电耦合器的输入端相接，所述光电耦合器的输出端与选通器的输入端相接，所述选通器的输出端与单片机的输入端相接，所述单片机的输出端接有用于将单片机输出的脉冲、使能和方向信号放大的放大电路，所述放大电路的输出端接有用于接收经放大的脉冲、使能和方向信号并进行分频处理后控制步进电机的步进电机驱动板，所述步进驱动电机驱动板的输出端与步进电机相接。
[0005]上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述步进电机的数量为两个，分别为左步进电机和右步进电机。
[0006]上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述单片机采用AT89c52单片机。
[0007]上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述选通器为74150选通器。
[0008]上述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述光电耦合器采用线性光电耦合器。
[0009]本发明与现有技术相比具有以下优点:
[0010]1、本发明的结构简单，设计新颖合理。
[0011 ] 2、本发明设置使用起来比较方便，且使用寿命长。
[0012]3、本发明
[0013]4、本发明的实现成本低，使用效果好，便于推广使用。
[0014]综上所述，该系统在单片机的控制下，采集、存储、处理寻线系统输入的教字信号.并通过驱动系统来控制步进电机.使机器人按照预设的路线行走，该系统还具有自动纠偏、准确可靠，抗干扰能力强等特点，为机器人行走的准确性提供了可靠保证。此系统易于实现、成本低，适用于机器人比赛等精度要求不太高的场合，值得推广使用。
[0015]下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
【附图说明】
[0016]图1为本发明的电路原理框图。
[0017]附图标记说明:
[0018]I 一光电传感器；2—光发射接收板；3—比较器比较板；
[0019]4一光电稱合器；5—选通器；6—单片机；
[0020]7一放大电路；8一步进电机驱动板；9一左步进电机；
[0021]10—右步进电机。
【具体实施方式】
[0022]如图1所示的一种机器人寻线控制系统，包括用于随时采集地面指示线信号以检测机器人驱动轮位置状态的光电传感器1、用于将所述光电传感器I输出的检测结果进行放大处理的光发射接收板2、用于接收所述光发射接收板2输出模拟信号并转化为数字信号的比较器比较板3、用于传输所述比较器比较板3输出的数字信号的光电耦合器4、用于接收所述光电耦合器4输出的数字信号并控制所述数字信号是否通过的选通器5，以及用于接收所述选通器5输出数字信号并产生脉冲、使能和方向信号的单片机6，所述光电传感器I与所述光发射接收板2的输入端相接，所述光发射接收板2的输出端与比较器比较板3的输入端相接，所述比较器比较板3的输出端与光电耦合器4的输入端相接，所述光电耦合器4的输出端与选通器5的输入端相接,所述选通器5的输出端与单片机6的输入端相接，所述单片机6的输出端接有用于将单片机6输出的脉冲、使能和方向信号放大的放大电路7，所述放大电路7的输出端接有用于接收经放大的脉冲、使能和方向信号并进行分频处理后控制步进电机的步进电机驱动板8，所述步进驱动电机驱动板8的输出端与步进电机相接。
[0023]本实施例中，所述步进电机的数量为两个，分别为左步进电机9和右步进电机10。所述单片机6米用AT89c52单片机。所述选通器5为74150选通器。所述光电稱合器4米用线性光电耦合器。
[0024]本实施例中，该控制系统的核心是采用了 AT89c52单片机作为控制芯片，AT89C52单片机是一种低功耗、高性能的含有8KB闪速可编程/擦除只读存储器的8位CMOS微控制器。整个单片机控制系统是由A189C52单片机产生脉冲、使能、方向信号，这些信号经过放大后输入到步进电机驱动板，步进电机驱动板将脉冲信号进行分频，所谓分频即“细分”，通过对脉冲进行细分之后，有利于改善步进电机的运行性能。分频脉冲、使能和方向信号输入步进电机，驱动步进电机的转动，从而带动机器人的驱动轮旋转，使机器人运动。机器人在运动中利用寻线系统随时采集地面上指示线的信号检测自身的位置状态.通过光发射接收板放大后模拟信号输入到比较器比较板，被转化为数字信号，并经过光电耦合隔离后，输入到74150选通器，再依次将信号输入到AT89C52单片机。在单片机中将此输人信号值与程序预设的理论信号值进行比较，通过比较结果来判断当前机器人位置的准确性。若两信号值相符，则机器人认为行走的路线是正确的。若两信号值不相符，则机器人认为行走的路线不正确，于是单片机立即根据比较结果作出响应，以便即时地调正当前的不正确位置。
[0025]以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。
【主权项】
1.一种机器人寻线控制系统，其特征在于:包括用于随时采集地面指示线信号以检测机器人驱动轮位置状态的光电传感器(I)、用于将所述光电传感器(I)输出的检测结果进行放大处理的光发射接收板(2)、用于接收所述光发射接收板(2)输出模拟信号并转化为数字信号的比较器比较板(3)、用于传输所述比较器比较板(3)输出的数字信号的光电耦合器(4)、用于接收所述光电耦合器(4)输出的数字信号并控制所述数字信号是否通过的选通器(5)，以及用于接收所述选通器(5)输出数字信号并产生脉冲、使能和方向信号的单片机￠)，所述光电传感器(I)与所述光发射接收板(2)的输入端相接，所述光发射接收板(2)的输出端与比较器比较板(3)的输入端相接，所述比较器比较板⑶的输出端与光电耦合器(4)的输入端相接，所述光电耦合器(4)的输出端与选通器(5)的输入端相接，所述选通器(5)的输出端与单片机(6)的输入端相接，所述单片机(6)的输出端接有用于将单片机(6)输出的脉冲、使能和方向信号放大的放大电路(7),所述放大电路(7)的输出端接有用于接收经放大的脉冲、使能和方向信号并进行分频处理后控制步进电机的步进电机驱动板(8)，所述步进驱动电机驱动板(8)的输出端与步进电机相接。2.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述步进电机的数量为两个，分别为左步进电机(9)和右步进电机(10)。3.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述单片机(6)采用AT89c52单片机。4.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述选通器(5)为74150选通器。5.根据权利要求1所述的一种机器人寻线控制系统，其特征在于:所述光电耦合器(4)采用线性光电耦合器。
【专利摘要】本发明公开了一种机器人寻线控制系统，包括光电传感器、光发射接收板、比较器比较板、光电耦合器、选通器，以及用于接收所述选通器输出数字信号并产生脉冲、使能和方向信号的单片机，光电传感器与光发射接收板的输入端相接，光发射接收板的输出端与比较器比较板的输入端相接，比较器比较板的输出端与光电耦合器的输入端相接，光电耦合器的输出端与选通器的输入端相接，选通器的输出端与单片机的输入端相接，单片机的输出端接有放大电路，放大电路的输出端接有步进电机驱动板，步进驱动电机驱动板输出端与步进电机相接。该机器人寻线控制系统与传统寻线控制系统相比较，易于实现、成本低，且适用于机器人比赛等精度要求不太高的场合。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105652865
【申请号】
【发明人】李锐
【申请人】陕西亚泰电器科技有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月20日