即可。
[0026]综上所述，本发明提供一种自移动机器人构建地图的方法，包括如下步骤:步骤一:将自移动机器人置入待作业空间内，建立与待作业空间相对应的坐标系；步骤二:人工控制引导自移动机器人在待作业空间内避开障碍物的路径行走，在行走过程中采集周围环境信息，依据所述环境信息建立待作业空间初步地图。为了便于引导自移动机器人作业，所述步骤二具体包括:在待作业空间地图中人为标记一点或多点的坐标形成一个或多个工作点。所述步骤二中采集周围环境信息具体为:将障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，所述工作点为设定在人工控制自移动机器人运动的行走路径上的点；或者，所述待作业空间地图中非障碍物位置的任意点。为了方便操作，所述步骤二中人工控制引导自移动机器人行走的方法具体为:通过遥控器、手机或平板电脑输入指令信号控制自移动机器人行走；或者，通过信号发射模块发射引导信号引导自移动机器人跟随行走。更具体地，所述步骤二中自移动机器人构建待作业空间地图的方法具体为:通过设置在自移动机器人上的测距装置扫描周围环境获得障碍物位置并构建待作业空间地图；通过设置在自移动机器人上的摄像头模块拍摄周围环境图像，将拍摄图像处理后获得障碍物位置并构建待作业空间地图。
[0027]通过以上的步骤和方式，本发明在人为介入的情况下构建了待作业空间地图，并在地图中人为对工作点进行标记。空气净化机器人基于待作业空间地图和标记的工作点，后续直接采用自身的智能路径规划算法到各个工作点进行净化作业。比如:空气净化机器人从某一初始位置出发，要去A点进行空气净化作业，会根据之前获得的待作业空间地图以及自身的智能路径规划算法寻找合适的路径去A点进行作业。所述的智能路径规划算法可以采用现有技术，比如人工势场算法、粒子群算法或人工势场和粒子群算法相结合的路径规划算法，在本申请人申请号为201410497805.1的在先申请中有详细地说明，具体内容可以参见该申请，在此不再赘述。空气净化机器人还可以采用同样的方法规划路径去B点至E点。除了可以设置工作点的位置之外，还可以设置在每个工作点处的作业时间，比如:在靠近厨房门口的E点净化10-15分钟，在靠近厕所门口的B点净化20-30分钟等等。
[0028]另外，如果设定的工作点只有一个，那么空气净化机器人参照待作业空间地图，行走至一个工作点进行相应的作业，直到该工作点的作业完成后结束作业即可。如果设定的工作点为多个，空气净化机器人既可以按照远近顺序在多个工作点中逐一作业，直到多个工作点的作业全部完成后结束作业，又可以在多个工作点中循环作业，直到收到结束指令后结束作业。当然，在上述一点和多点逐一作业过程中，如果人为输入结束指令后，空气净化机器人也会即刻结束作业。
[0029]为了提高净化作业效率，除了在开始作业之前设定好工作点之外，使用者在空气净化机器人的作业过程中还可以对工作点进行人为更新，包括对原有工作点的删除和新工作点的添加。为了进一步完善待作业空间地图，在空气净化机器人作业过程中，如果检测到新障碍物，则将新障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，并更新待作业空间地图。
[0030]需要说明的是，所述自移动机器人除了本实施例中的空气净化机器人之外，还可以包括其他类型的机器人，比如:地面清洁机器人或洒水机器人等。另外，所述工作点也不应当仅限于待作业空间地图中对应的一个坐标点，同样可以延伸为以所述坐标点为中心的一个区域范围，例如以所述坐标点为中心的一个圆形区域或矩形区域，当然该区域的大小可以根据需要对应设置，自移动机器人在该区域内作业。
[0031]总而言之，本发明还提供一种自移动机器人的作业方法，包括如下步骤:步骤100:将自移动机器人置入待作业空间内；步骤200:自移动机器人采用上述的方法构建待作业空间地图；步骤300:自移动机器人参照待作业空间地图，行走至一个工作点进行相应的作业，直到该工作点的作业完成或收到结束指令后结束作业；或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中逐一作业，直到多个工作点的作业全部完成或收到结束指令后结束作业；或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中循环作业，直到收到结束指令后结束作业。为了提高工作效率，所述步骤300还包括:使用者在自移动机器人在开始作业之前或在作业过程中对工作点进行人为更新，包括对工作点的删除和添加。为了进一步完善待作业空间地图，所述步骤300进一步包括:在自移动机器人作业过程中，如果检测到新障碍物，则将新障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，并更新待作业空间地图。
[0032]综上所述，本发明提供一种自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法，不但可以在构建地图的过程中，避免自移动机器人在运动中发生的碰撞，而且还可以在作业过程中实现对地图的实时更新和对工作点的增减调整，简单快捷地提高了自移动机器人的作业准确率进而提高了工作效率。
【主权项】
1.一种自移动机器人构建地图的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤: 步骤一:将自移动机器人置入待作业空间内，建立与待作业空间相对应的坐标系； 步骤二:人工控制引导自移动机器人在待作业空间内以避开障碍物的路径行走，在行走过程中采集周围环境信息，依据所述环境信息在所述坐标系中建立待作业空间初步地图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二具体包括:在待作业空间地图中人为标记一点或多点的坐标形成一个或多个工作点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤二中采集周围环境信息具体为:将障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，所述工作点为设定在人工控制自移动机器人运动的行走路径上的点； 或者，所述待作业空间地图中非障碍物位置的任意点。4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤二中人工控制引导自移动机器人行走的方法具体为:通过遥控器、手机或平板电脑输入指令信号控制自移动机器人行走； 或者，通过信号发射模块发射引导信号弓I导自移动机器人跟随行走。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤二中自移动机器人构建待作业空间地图的方法具体为:通过设置在自移动机器人上的测距装置扫描周围环境获得障碍物位置并构建待作业空间地图； 或者，通过设置在自移动机器人上的摄像头模块拍摄周围环境图像，将拍摄图像处理后获得障碍物位置并构建待作业空间地图。6.一种自移动机器人的作业方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤100:将自移动机器人置入待作业空间内； 步骤200:自移动机器人采用如权利要求1-5任一项所述的方法构建待作业空间地图； 步骤300:自移动机器人参照待作业空间地图，行走至一个工作点进行相应的作业，直到该工作点的作业完成或收到结束指令后结束作业； 或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中逐一作业，直到多个工作点的作业全部完成或收到结束指令后结束作业； 或者，自移动机器人参照待作业空间地图，在多个工作点中循环作业，直到收到结束指令后结束作业。7.如权利要求6所述的作业方法，其特征在于，所述步骤300还包括:使用者在自移动机器人在开始作业之前或在作业过程中对工作点进行人为更新，包括对工作点的删除和添加。8.如权利要求7所述的作业方法，其特征在于，所述步骤300进一步包括:在自移动机器人作业过程中，如果检测到新障碍物，则将新障碍物在所述待作业空间内的位置对应转换为在所述坐标系中的坐标，并更新待作业空间地图。9.如权利要求6-8任一项所述的作业方法，其特征在于，所述自移动机器人为空气净化机器人。10.如权利要求9所述的作业方法，其特征在于，所述空气净化机器人在每个工作点处的净化时间为:10-30分钟。11.如权利要求6-8任一项所述的作业方法，其特征在于，所述自移动机器人为地面清洁机器人。
【专利摘要】本发明提供一种自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法；该自移动机器人构建地图的方法包括：步骤一：将自移动机器人置入待作业空间内，建立与待作业空间相对应的坐标系；步骤二：人工控制引导自移动机器人在待作业空间内以避开障碍物的路径行走，在行走过程中采集周围环境信息，依据所述环境信息在所述坐标系中建立待作业空间初步地图。本发明不但可以在构建地图的过程中，避免自移动机器人在运动中发生的碰撞，而且还可以在作业过程中实现对地图的实时更新和对工作点的增减调整，简单快捷地提高了自移动机器人的作业准确率进而提高了工作效率。
【IPC分类】G06F17/30, G05D1/02
【公开号】CN105652864
【申请号】
【发明人】汤进举
【申请人】科沃斯机器人有限公司
【公开日】2016年6月8日
【申请日】2014年11月14日