一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法。
【背景技术】
[0002]现有产品状况:由于远程控制机器人的运动，用常见的软件界面前后左右按键模式图1和操控杆模式图2时，会导致远程控制的运动轨迹不准确，同时对于转弯的角度准确控制难度大，再加上网络传输视频的时延，导致远程控制机器人运动极为困难，用户体验感差。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，包括如下步骤，
S1:提供一机器人、一用于对机器人进行远程控制的终端设备；
52:以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系；
53:通过点击终端设备上二维直角坐标系的相应位置，显示机器人到该位置的角度和距离，控制机器人移动，机器人移动过程能够实时回传其位置信号及摄像头拍摄的视频图像；
54:当机器人到达目标位置，机器人回传其到达目标位置时拍摄的视频图像，完成一次机器人控制过程。
[0005]在本发明一实施例中，该方法的具体实现流程为:
(1)用户通过终端设备在机器人信息服务器上注册机器人信息，并登录后，关联相关机器人；
(2)用户通过在线关联机器人列表，选择相应的机器人，以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系，并在终端设备上显示机器人远程控制界面；
(3)判断用户动作，若用户在终端设备上执行滑动动作，即将机器人滑动至目标位置，则执行步骤(4);若用户在终端设备上执行移动图像请求动作，则执行步骤(5);
(4)终端设备分析判断用户滑动动作的起、止坐标，同时在终端设备上显示机器人到达目标位置的角度和距离，并发送指令至机器人，以控制机器人移动；
(5)判断机器人是否处于移动状态，若是，终端设备与机器人建立连接，以接收机器人移动过程中回传的视频图像；否则，不进行视频图像接收。
[0006]在本发明一实施例中，所述机器人还包括充电模块。
[0007]在本发明一实施例中，所述机器人还包括WIFI模块，以实现与终端设备的通信。
[0008]在本发明一实施例中，所述机器人还包括用于与安防探测器进行通信的通信模块。
[0009]在本发明一实施例中，所述终端设备包括智能手机、PC机、平板电脑、笔记本电脑。
[0010]相较于现有技术，本发明具有以下有益效果:
1、视频操控界面中设立二维坐标系，能较为精确地向机器人发出将要前进坐标的方向和运动距离的遥控指令；
2、运动过程中降低视频分辨率，中途丢包就不再重发，以降低网络传输视频的流量，以达到降低传输视频的时延，更有利于操控机器人，当机器人运动到目标地点时回传高分辨率的视频。
【附图说明】
[0011]图1为现有的机器人操作方式一左右按键模式。
[0012]图2为现有的机器人操作方式一操控杆模式。
[0013]图3为本发明系统网络拓扑结构示意图。
[0014]图4为本发明平板电脑操控界面示意图。
[0015]图5为本发明智能手机主界面示意图。
[0016]图6为本发明智能手机操控界面示意图。
[0017]图7为本发明方法流程图。
[0018]图8为本发明机器人移动控制流程图。
[0019]图9为本发明机器人图像显示流程图。
[0020]图10为本发明机器人参数设置流程图。
【具体实施方式】
[0021 ] 下面结合附图，对本发明的技术方案进行具体说明。
[0022]如图3-10所示，本发明一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，包括如下步骤，
S1:提供一机器人、一用于对机器人进行远程控制的终端设备；
52:以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系；
53:通过点击终端设备上二维直角坐标系的相应位置，显示机器人到该位置的角度和距离，控制机器人移动，机器人移动过程能够实时回传其位置信号及摄像头拍摄的视频图像；
54:当机器人到达目标位置，机器人回传其到达目标位置时拍摄的视频图像，完成一次机器人控制过程。
[0023]在本发明一实施例中，该方法的具体实现流程为:
(1)用户通过终端设备在机器人信息服务器上注册机器人信息，并登录后，关联相关机器人；
(2)用户通过在线关联机器人列表，选择相应的机器人，以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系，并在终端设备上显示机器人远程控制界面； (3)判断用户动作，若用户在终端设备上执行滑动动作，即将机器人滑动至目标位置，则执行步骤(4);若用户在终端设备上执行移动图像请求动作，则执行步骤(5);
(4)终端设备分析判断用户滑动动作的起、止坐标，同时在终端设备上显示机器人到达目标位置的角度和距离，并发送指令至机器人，以控制机器人移动；
(5)判断机器人是否处于移动状态，若是，终端设备与机器人建立连接，以接收机器人移动过程中回传的视频图像；否则，不进行视频图像接收。
[0024]如图3所示，本发明系统结构如下:
本发明系统由机器人机体、软件系统和配套硬件设备和组成。
[0025](I)机器人机体:包括机器人传动平台、智能控制系统。
[0026](2)软件系统:包括机器人端软件子系统、用户客户端软件子系统、系统管理员客户端软件子系统、服务器端软件子系统和充电座端软件子系统。
[0027](3)配套硬件设备:包括智能手机、平板电脑、PC机、服务器、充电座、无线路由器和各种安防探测器(如烟感探头、燃气探头、无线门磁、红外人体感应探头等)。
[0028]本发明的视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，通过二维坐标系统可以准确的操控机器人运动到指定的地点，具体控制软件界面如图4-6所示。
[0029]本发明系统的具体控制方式如下:
以目前的机器人所在的位置为坐标原点，以摄像头的正前方为为Y轴方向，实时建立直角坐标系统，用手指或鼠标点中在原点处的机器人图标，将机器人虚壳图标划至目标地点，软件能显示机器人将要去的目标的角度和距离，同时用户端软件将操控指令通过网络发至机器人智能控制系统，机器人按照指令进行动作，并实时的回传位置信息和摄像头的视频图像，这时在用户端软件上可以看到机器人的运动过程及运动过程中回传的视频图像。当机器人到达目标地点时，用户端软件上会显示机器人到达目标地点，并将到达时最后视频传到用户端软件。
[0030]以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:包括如下步骤， S1:提供一机器人、一用于对机器人进行远程控制的终端设备； 52:以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系； 53:通过点击终端设备上二维直角坐标系的相应位置，显示机器人到该位置的角度和距离，控制机器人移动，机器人移动过程能够实时回传其位置信号及摄像头拍摄的视频图像； 54:当机器人到达目标位置，机器人回传其到达目标位置时拍摄的视频图像，完成一次机器人控制过程。2.根据权利要求1所述的一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:该方法的具体实现流程为: (1)用户通过终端设备在机器人信息服务器上注册机器人信息，并登录后，关联相关机器人； (2)用户通过在线关联机器人列表，选择相应的机器人，以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系，并在终端设备上显示机器人远程控制界面； (3)判断用户动作，若用户在终端设备上执行滑动动作，即将机器人滑动至目标位置，则执行步骤(4);若用户在终端设备上执行移动图像请求动作，则执行步骤(5); (4)终端设备分析判断用户滑动动作的起、止坐标，同时在终端设备上显示机器人到达目标位置的角度和距离，并发送指令至机器人，以控制机器人移动； (5)判断机器人是否处于移动状态，若是，终端设备与机器人建立连接，以接收机器人移动过程中回传的视频图像；否则，不进行视频图像接收。3.根据权利要求1所述的一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:所述机器人还包括充电模块。4.根据权利要求1所述的一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:所述机器人还包括WIFI模块，以实现与终端设备的通信。5.根据权利要求1所述的一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:所述机器人还包括用于与安防探测器进行通信的通信模块。6.根据权利要求1所述的一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法，其特征在于:所述终端设备包括智能手机、PC机、平板电脑、笔记本电脑。
【专利摘要】本发明涉及一种视频结合二维坐标系操控远程机器人的方法。提供一机器人、一用于对机器人进行远程控制的终端设备；首先，以当前机器人所在位置为坐标原点，机器人摄像头正前方为Y轴，在终端设备上实时建立二维直角坐标系；其次，通过点击终端设备上二维直角坐标系的相应位置，显示机器人到该位置的角度和距离，控制机器人移动，机器人移动过程能够实时回传其位置信号及摄像头拍摄的视频图像；最后，当机器人到达目标位置，机器人回传其到达目标位置时拍摄的视频图像，完成一次机器人控制过程。
【IPC分类】B25J13/08, B25J13/00
【公开号】CN105171756
【申请号】
【发明人】缪学良
【申请人】缪学良
【公开日】2015年12月23日
【申请日】2015年7月20日