域技术人员应该可以理解，在座椅滑道的生产过程中，为实现工件在各冲床I之间转移时的准确定位，需要将机械手2与工件之间的定位偏差控制在0.2mm内。然而，在实际安装中，相邻冲床I的中心距的实际值必然与理论值存在偏差，实践中，安装误差最大可达到0.5_。为此，要将机械手2与工件之间的定位偏差控制在0.2mm内，就必须使得机械手2在传递工件时的行程与冲床I的实际中心距相匹配；否则，将会导致工件在转移过程中出现定位偏差，或者导致机械手2与工件的干涉(即机械手2不能有效夹持工件)。
[0055]如【背景技术】所述，现有技术中对各机械手2进行统一驱动，使得各机械手2的行程一致，此时就需要对冲床I的中心进行精确定位，以保证在整个自动冲压线中相邻冲床I的中心距始终保持一致，这无疑对安装以及操作提出了更高的要求。
[0056]更为关键的是，冲床I中心距的安装误差是客观存在的，只能减小无法消除；即使对冲床I中心距进行了精确控制，也无法使得各个机械手2的实际行程与各自对应的冲床I中心距完全匹配。
[0057]针对上述技术问题，本发明的自动冲压线中，各自动冲压装置相对独立，各自动冲压装置中的机械手2也相互独立，则可以根据需要调整各机械手2的行程，以使得各机械手2的行程与各自对应的冲床I中心距匹配，避免机械手2与工件相干涉，提高工件在传递过程中的定位精度，保证整个自动冲压线正常运行。
[0058]换言之，机械手2的行程可调，具体可以根据实际的冲床I中心距进行调节，可以为无级调节，即机械手2的行程可以柔性调节，以便更好的与冲床I中心距匹配。
[0059]需要说明的是，在图1所示的实施方式中采用了九个自动冲压装置，本领域技术人员完全可以根据产品所需的工序数合理设置冲床I以及机械手2的个数，不限于图1所示的实施方式。
[0060]本发明的自动冲压线所包括的部件较多，各部件的结构较为复杂，以下结合附图，对自动冲压装置的结构以及原理进行详细说明，关于自动冲压线中的其他部件可以参照现有技术进行设置，此处不再赘述。
[0061]请结合图2-5，本发明的自动冲压装置中，可以将机械手2设置在冲床I上，具体可以设置在冲压工位11的一侧，在图2-5中，机械手2可以处于冲压工位11的右侧；机械手2可以横向移动，图2-5实际上为机械手2工作状态的俯视图，其中，所述横向具体可以为图中的竖直方向，竖直向上的方向为右，竖直向下的方向为左。以冲压工位11设置在左侧为例，则机械手2可以设置在冲压工位11的右侧，机械手2可以向左移动至与冲压工位11对应的位置，或者向右移动远离冲压工位11，以带动脱模爪22移入或移出冲压工位11，同时带动推料爪21移入或移出暂存位6。
[0062]本文所述的横向，可以为在水平面内垂直于前后的方向，具体可以定位为左右方向；也可以为水平面内任意一个能够与所述前后方向相交的直线的延伸方向；由于暂存位6和冲压工位11处于前后方向，则只要所述横向与前后方向相交，机械手2即可移动至与暂存位6和冲压工位11对应的位置。
[0063]当机械手2设置在冲床I上时，机械手2横向移动较小距离即可到达与冲压工位11对应的位置，则机械手2的动力源至执行结构(本文中所述的推料爪21和脱模爪22)的传递路径较短，此时，可以减小力在传递过程中的损失，尤其可以提高脱模爪22的作用力，使得脱模爪22能够产生足够的脱模力。
[0064]详细地，可以将脱模爪22设置在动力源的驱动主路径上，然后通过连杆或者其他辅助轴将动力传递给推料爪21，从而保证脱模爪22能够产生足够的脱模力。如图2-5所示，机械手2的动力源与脱模爪22在前后方向的位置一致，而推料爪21设置在动力源的前方；动力源可以处于脱模爪22的左侧或者右侧，然后可以通过左右延伸的驱动轴等连接件直接与脱模爪22连接，实现对脱模爪22的驱动；可以通过前后延伸的辅助连杆或者传递轴与所述驱动轴连接，将动力传递给推料爪21。
[0065]如【背景技术】所述，脱模所需的脱模力较大，机械手2设置在冲床I上时，可以有效提升脱模力；再者，与现有技术中机械手2设置在冲床I的前后两侧相比，将机械手2设置在冲床I上时，可以缩小冲床I中心距，进而缩小了工件的传递距离，提高传递效率。
[0066]为适应暂存位6与冲压工位11的布置，本发明的机械手2中，脱模爪22和推料爪21之间的前后间距也可以设置为可调的结构。推料爪21可以安装在脱模爪22的正前方，推料爪21与脱模爪22的前后间距可以等于暂存位6与冲压工位11之间的前后间距；机械手2可以带动推料爪21横向移动至正对暂存位6 —侧的位置、脱模爪22横向移动至正对冲压工位11 一侧的位置，直接通过推料爪21卡固待加工件5，同时通过脱模爪22卡固被加工件3，无需在其他方向调整机械手2的位置，也不需要对推料爪21和脱模爪22的位置进行单独调节，简化了操作步骤，同时减小了机械手2作用于工件时的定位偏差。
[0067]对于机械手2而言，实现推料爪21和脱模爪22在前后方向上间距可调的结构形式多样。例如，可以在机械手2上设置由前至后延伸的纵杆，然后将推料爪21和脱模爪22安装在纵杆上，并可以设置安装方式，使得推料爪21和脱模爪22均可以沿纵杆前后移动，以调节推料爪21和脱模爪22的前后间距；还可以在纵杆上设置卡位等定位结构，在推料爪21和脱模爪22的位置调整合适后将两者固定。或者，可以在机械手2上设置前后间隔分布的若干安装位，然后将推料爪21和脱模爪22可拆卸的安装在相应的安装位上，则通过安装位的变换可以调整推料爪21和脱模爪22的前后间距。
[0068]详细地，本发明的机械手2中，脱模爪22具体可以包括前后间隔分布的第一卡爪221和第二卡爪222，第一卡爪221和第二卡爪222分别对应卡接在被加工件3的前后两端，从而实现对被加工件3的卡固，则脱模爪22向后移动时，即可推动被加工件3后移，使得被加工件3脱模模具4，同时将被加工件3后移至下一个暂存位6。
[0069]为便于通过第一卡爪221和第二卡爪222实现对被加工件3的卡固，第一卡爪221和第二卡爪222之间的前后间距可以根据被加工件3进行调节，以便两者之间的间距能够与被加工件3匹配，从而有效卡紧被加工件3，提高被加工件3的脱模可靠性。
[0070]同理，推料爪21可以包括前后间隔分布的第三卡爪211和第四卡爪212，第三卡爪211和第四卡爪212分别可以卡接在待加工件5的前后两端，以便推料爪21将待加工件5卡固，从而推动待加工件5由暂存位6移动至冲压工位11。
[0071]第三卡爪211和第四卡爪212之间的前后间距也可以根据待加工件5进行调整，以便有效卡紧待加工件5，顺利实现待加工件5的推动转移。
[0072]实现第一卡爪221和第二卡爪222前后间距可调的方式多样，可以将第一卡爪221和第二卡爪222可滑动地连接在脱模爪22的主体上，然后滑动调节两者之间的间距；所述可滑动的连接方式可以为滑槽或者其他形式的滑动轨道。或者，可以在脱模爪22的主体上设置卡槽，在卡槽上设置若干卡接位，将第一卡爪221和第二卡爪222安装在卡槽上，并选择不同的卡接位进行连接，以调整两者之间的间距。还可以采用丝杠、螺杆等结构实现第一卡爪221和第二卡爪222的安装，然后通过丝杠或螺杆的移动实现第一卡爪221和第二卡爪