元件供给装置及元件搭载装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种元件供给装置及元件搭载装置，其能够抑制由作业者进行的料盘的补充、回收作业与料盘的移送开始的时机重叠的情况。在从供给到元件搭载作业位置的料盘取出元件时，控制部算出通过移载头从料盘取出该元件起直到料盘的移送开始为止的时间，基于算出的时间来判断料盘交换（料盘的移送开始）的时机是否临近。并且在料盘交换的时机临近的情况下，控制部使第二门开闭要求开关的灯闪烁，报告禁止料盘补充作业这一信息。在使灯闪烁后，控制部判断料盘的移送是否完成，在料盘的移送完成后使灯熄灭，报告已解除料盘补充作业的禁止这一信息。
【专利说明】元件供给装置及元件搭载装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及相对于将收纳于料盘的元件移载到规定位置的移载单元供给元件的元件供给装置及包括该元件供给装置的元件搭载装置。
【背景技术】
[0002]对于向液晶面板等的基板搭载元件的元件搭载装置，附设有用于向该装置所具备的移载头等移载单元供给元件的元件供给装置。作为元件供给装置，已知如下方式的元件供给装置:从配置有多个收纳了料盘的料斗的箱将期望的料盘向第一工作台抽出，所述料盘收纳有多个元件，使该第一工作台上升直至规定位置，在该位置将料盘从第一工作台向第二工作台抽出，由此将料盘向元件取出位置移送(例如专利文献I)。
[0003]通过移载单元取出向元件取出位置移送的料盘中的元件，然后移载(搭载)于基板。并且若从料盘取出全部元件，则执行如下的移送动作:将变空的使用完料盘从第二工作台向第一工作台拉回，使第一工作台下降直至规定位置，在该位置将使用完料盘收纳于空的料斗。接着，执行如下的移送动作:通过前述的方法将收纳于料斗的期望的料盘向元件取出位置移送。
[0004]若在执行多次前述的料盘(包括使用完料盘)的移送动作的过程中箱内的使用完料盘达到一定量，则作业者使安装于箱的门释放而回收使用完料盘并且补充新的料盘。此外，在使门释放而进行料盘的补充、回收作业的期间，也持续执行从移送到元件取出位置的料盘取出元件而向基板移载的元件移载动作。 [0005]【在先技术文献】
[0006]【专利文献】
[0007]【专利文献I】日本特开平11-346091号公报
【发明内容】
[0008]从针对作业者的安全性的确保的观点出发，在释放箱的门的期间限制料盘的移送动作。因此，即使在料盘的补充、回收作业时移送到元件取出位置的料盘变空，也不能执行料盘的移送动作。这种情况下，在直到由作业者进行的规定作业结束为止的期间也不能执行元件移载动作，其结果是，产生生产率显著下降的问题。
[0009]因此本发明的目的是提供一种元件供给装置及元件搭载装置，其能够抑制由作业者进行的料盘的补充、回收作业和料盘的移送开始的时机重叠的情况。
[0010]技术方案I记载的本发明提供一种元件供给装置，相对于将收纳于料盘的元件移载到规定位置的移载单元供给元件，其中，包括:料盘供给部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个所述料盘；料盘回收部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘；料盘移送单元，将在所述料盘供给部储备的料盘移送到进行由所述移载单元从料盘取出元件的取出作业的元件取出作业位置，并将由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘从所述元件取出作业位置向所述料盘回收部移送；料盘移送开始时机判断单元，判断由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机是否临近；及料盘移送时机报告单元，基于由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断，对作业者报告由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息。
[0011]技术方案7记载的本发明提供一种元件搭载装置，包括相对于将收纳于料盘的元件移载到规定位置的移载单元供给元件的元件供给装置，并将供给到所述移载单元的元件搭载于基板，其中，所述元件供给装置包括:料盘供给部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个所述料盘；料盘回收部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个由于向所述元件搭载单元供给元件而变空的料盘；料盘移送单元，将在所述料盘供给部储备的料盘移送到进行由所述移载单元从料盘取出元件的取出作业的元件取出作业位置，并将由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘从所述元件取出作业位置向所述料盘回收部移送；料盘移送开始时机判断单元，判断由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机是否临近；及料盘移送时机报告单元，基于由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断，对作业者报告由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息。
[0012]【发明效果】
[0013]根据本发明，判断由料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机是否临近，基于该判断对作业者报告由料盘 移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息，因此作业者能够事前把握料盘的移送开始的时机临近这一情况，其结果是，能够抑制由作业者进行的料盘的补充、回收作业与料盘的移送开始的时机重叠的情况。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是本发明的实施方式中的元件搭载装置的立体图；
[0015]图2是本发明的实施方式中的元件供给装置的立体图；
[0016]图3是本发明的实施方式中的元件供给装置的正视图；
[0017]图4是本发明的实施方式中的元件供给装置的俯视图；
[0018]图5中，(a)是本发明的实施方式中的元件供给装置的局部立体图；(b) (C)是本发明的实施方式中的元件供给装置的局部剖视图；
[0019]图6是表示本发明的实施方式中的元件搭载装置的控制系统的框图；
[0020]图7是表示本发明的实施方式中的元件搭载装置的动作的流程图；
[0021]图8是表示本发明的实施方式中的元件搭载装置的动作的流程图；
[0022]图9是表示本发明的实施方式中的元件搭载装置的动作的流程图；
[0023]图10是表示本发明的实施方式中的元件搭载装置的动作的流程图；
[0024]图11是本发明的实施方式中的料盘的俯视图。
[0025]【标号说明】
[0026]I元件搭载装置
[0027]2 基板
[0028]3 元件
[0029]4移载头
[0030]7元件供给装置
[0031]10 料盘[0032]11料盘供给部
[0033]13料盘回收部
[0034]35第一工作台
[0035]38第一工作台移动机构
[0036]39第二工作台
[0037]40 缸体
[0038]44第二工作台移动机构
[0039]54移载臂
[0040]56托盘移载机构
[0041]61料盘移送开始时机判断部
[0042]63报告部
[0043]B2第二位置(元件取出作业位置)
【具体实施方式】
[0044]关于本发明的实施方式，参照附图进行说明。图1及图2中，元件搭载装置I具有向基板2搭载元件3的功能，包括移载头4、备用部5、中间工作台6及元件供给装置7而构成。备用部5、中间工作台6及元件供给装置7以沿一个方向(Y方向)排列的状态配置。以下，将与Y方向正交的方向称为X方向，而将与XY平面垂直的方向称为Z方向。另外，将配置有元件供给装置7的Y方向侧称为“前方侧”，将配置有备用部5的Y方向侧称为“后方侧”。
[0045]图1中，移载头4能够通过头移动机构(未图示)而沿XY方向移动，并且能够通过头升降机构(未图示)升降。另外，移载头4具备具有吸附元件3的吸引孔的元件保持工具4a，能够通过使与吸引孔连通的吸附机构(未图示)动作而经由元件保持工具4a吸附元件3，并且能够通过使旋转机构(未图示)动作而以垂直的旋转轴为中心使元件保持工具4a旋转。此外，作为元件保持工具4a的具体例可举出吸嘴、压接工具。移载头4、头移动机构、头升降机构吸附机构及旋转机构构成元件搭载机构8 (参照图6)。
[0046]备用部5从下方支承定位于规定作业位置的基板2的缘部。中间工作台6具有载置有元件3的水平面，通过移载头4移载从元件供给装置7取出的元件3。另外，在中间工作台6的上方配置有使拍摄视场朝向下方的第一摄像机9，拍摄移载到中间工作台6上的规定位置的元件3。
[0047]图1及图2中，元件供给装置7具有将收纳于料盘10的元件3向移载头4供给的功能，包括料盘供给部11、料盘移送部12、料盘回收部13及料盘移载部14而构成，其整体由壳体15覆盖。料盘供给部11、料盘移送部12及料盘回收部13以沿X方向排列的状态配置于基台16上。
[0048]在料盘10上多个凹部1a (参照图11)形成为格子状，在该凹部1a内收纳有元件3。另外，料盘10以保持于矩形板状的托盘17的状态被移送，在托盘17的4个角部形成有凸部17a (参照图3、图4)。凸部17a被设计成其上表面的高度为保持于托盘17的料盘10的上表面的高度以上，在使托盘17层叠时，下段的托盘17的凸部17a与上段的托盘17的下表面抵接。[0049]图2中，在壳体15的前方侧的面上多个窗部18以沿X方向及Z方向排列有多个的状态(X方向上排列有3个，Z方向上排列有2个)形成。其中在上侧的中心配置的窗部18a和在下侧的两侧分别配置的窗部18b、18c与在壳体15设置的第一门19a、第二门19b、第三门19c成为一体。各门19a、19b、19c具有把手部20a、20b、20c，相对于壳体15能够开闭。另外，在壳体15的一侧部的面上也设有形成有窗部18d和把手部20d的第四门19d。各门19a?19d在元件供给装置7的维护时开闭，第二门19b和第三门19c在进行后述的料盘补充作业、料盘回收作业时也开闭。
[0050]另外，元件供给装置7上具备第二门锁定机构21、第三门锁定机构22(参照图6)，能够经由该机构将第二门1%、第三门19c锁定，或进行锁定的解除。从针对作业者的安全性的确保的观点出发，通常，第二门19b被第二门锁定机构21锁定，第三门19c被第三门锁定机构22锁定(锁定或锁定的解除的详细情况如后所述)。
[0051]图2中，在壳体15的前方侧的面且第二门19b、第三门19c的上方的位置分别设有第二门开闭要求开关23、第三门开闭要求开关24。各开关23、24中内置有在规定的条件下点亮或闪烁的灯23a、24a (参照图6)。另外，在壳体15的上表面立起设置有信号灯25，该信号灯25内置有在规定的条件下点亮或闪烁的灯。
[0052]图1、图3及图4中，料盘供给部11将料盘10供给至基于料盘移载部14的取出位置，具备能够层叠而储备多个料盘10的料盘载置工作台26。在料盘载置工作台26的前方侧的上表面设有把手27，料盘载置工作台26被具备滑动机构(未图示)的滑动工作台28(参照图3 )沿Y方向滑动自如地保持。
[0053]图4中，在料盘载置工作台26的夹着X方向的两侧外方的各位置，在每一侧立起设置有2根垂直延伸的支柱29A。另外，在料盘载置工作台26的后方侧的外方的位置也立起设置有2根支柱29B。作业者把持把手27而使料盘载置工作台26沿Y方向滑动时，托盘17被支柱29A限制向X方向的移动，被支柱29B限制向后方侧的移动。
[0054]图3中，在滑动工作台28的下表面，沿垂直方向延伸的杆30与板状构件31结合。杆30和板状构件31在贯通形成于基台16的上板16a的开口部16b的状态下升降自如地配置。另外，杆30上安装有第一驱动部32，该第一驱动部32具有固定于上板16a的下方而设置的驱动电动机。
[0055]通过第一驱动部32的动作，杆30、板状构件31、滑动工作台28及料盘载置工作台26升降。由此能够使最上段的料盘10上升直至料盘取出位置Al。该料盘取出位置Al成为被构成料盘移载部14的移载臂54 (详细如后所述)取出保持有最上段的料盘10的托盘17的位置。
[0056]另外，使料盘载置工作台26下降直至与第二门19b对应的位置的规定位置成为由作业者进行料盘10的补充(料盘补充作业)的料盘补充位置A2。料盘补充作业通过如下步骤进行:作业者使第二门1%开放，使下降直至料盘补充位置A2的料盘载置工作台26向近前侧(前方侧)滑动而向元件供给装置7的外方抽出，在料盘载置工作台26上使托盘17层叠。这样，第二门1%成为与料盘供给部11对应设置的供给侧门，料盘供给部11配置在经由第二门19b作业者能够接近的位置。以后，将料盘载置工作台26、滑动工作台28及杆30总称为“供给侧升降机33”。
[0057]图3中，在板状构件31上切缺部31a在上下方向的一定的范围内形成。另外，在上板16a的下方且与板状构件31在Y方向处于同一直线上的位置,第一检测传感器S1、第二检测传感器S2以沿上下方向隔开规定间隔的状态配置。作为此处的检测传感器的种类，是在规定位置能够检测板状构件31的有无的传感器即可，可举出检查光轴沿Y方向配置而检测板状构件31的有无的方式的传感器。而且作为光学检测方式，遮光型、反射型的任一种均可，检测传感器的数量也是任意的。在板状构件31升降时，本体部31b和切缺部31a通过从第一检测传感器S1、第二检测传感器S2发出的检查光轴上，由此各检测传感器S1、S2的受光状态发生变化。
[0058]图3中，在沿X方向夹着料盘取出位置Al的两侧外方的各位置，分别设有第一受光部U1、第一发光部U2。第一受光部Ul配置在从第一发光部U2向X方向发出的检查光轴上，能够通过基于第一受光部Ul的受光的有无来检测料盘10的有无。即，在最上段的料盘10被向料盘取出位置Al供给的状态下，来自第一发光部U2的检查光被该料盘10遮断而不向第一受光部Ul入射。
[0059]图3、图4及图5中，料盘移送部12将从料盘供给部11供给的料盘10单独地向规定位置移送，包括第一料盘移送部34A、第二料盘移送部34B (参照图5 (a))而构成。第一料盘移送部34A具备载置托盘17的板状的第一工作台35。在该第一工作台35的一侧部形成有沿垂直方向延伸的起立部35a，而且在起立部35a的下端部形成有沿水平方向延伸的水平部35b。
[0060]在第一工作台35的下方具备在上表面具有沿Y方向延伸的轨道槽36a的导轨36，导块(未图示)沿Y方向移动自如地与轨道槽36a嵌合。水平部35b的下表面与该导块结合，通过使导轨36所具备的驱动电动机37动作，第一工作台在图4、图5 (b)所示的第一位置BI与从第一位置BI向后方侧设定的第二位置B2之间进行水平移动(图5 (b)的箭头a)。这样，导轨36及驱动电动机37成为使第一工作台35沿Y方向水平移动的第一工作台移动机构38 (参照图6)。
[0061]第二料盘移送部34B具备载置托盘17的板状的第二工作台39。图3及图5 (c)中，在第二工作台39的下方设有缸体40，从上方突出的杆40a与第二工作台39的下表面结合。通过缸体40的动作而杆40a向上下突出没入，由此第二工作台39在第一位置BI与在第一位置BI的下方设定的第三位置Cl之间升降(图5 (c)的箭头b)。该第三位置Cl设定成经由托盘17载置于第二工作台39的料盘10的上表面的高度Hl位于被第一工作台35、起立部35a、水平部35b包围的空间。这样，缸体40成为使第二工作台39升降的第二工作台升降机构。
[0062]图3中，在缸体40上结合有沿水平方向延伸的板构件41。在该板构件41的一侧部的下方具备与前述的导轨36为同一结构的导轨42，板构件41的下表面与导块(未图示)结合，所述导块(未图示)与在导轨42的上表面形成的轨道槽42a (参照图4)嵌合。通过使导轨42所具备的驱动电动机43动作，第二工作台39沿Y方向移动。由此，第二工作台39能够在第三位置Cl与第四位置C2之间水平移动(图5 (c)的箭头C)，第四位置C2位于第二位置B2的下方且与第三位置Cl为同一高度。即，板构件41、导轨42及驱动电动机43成为使第二工作台39沿Y方向水平移动的第二工作台移动机构44 (参照图6)。
[0063]如以上说明，作为第二工作台39的移动方式，如图5 (C)所示有第一位置BI与第三位置Cl之间的移动(箭头b)、第三位置Cl与第四位置C2之间的移动(箭头C)以及第四位置C2与第二位置B2之间的移动(箭头d)这6种。
[0064]图1中，在移动到第二位置B2的第一工作台35、第二工作台39的上方，配置有使拍摄视场朝向下方的第二摄像机45。第二摄像机45对收纳于第一工作台35、第二工作台39上的料盘10中的元件3进行拍摄。
[0065]图1、图3及图4中，料盘回收部13为对全部元件3被取出而变空的料盘10 (以下称为“使用完料盘10A”)进行回收的部件，除了检测传感器的数量以外与料盘供给部11在构成上相同。即，料盘回收部13具备能够将多个使用完料盘1A层叠而储备的料盘回收工作台46，在前方侧的上表面设有把手47。另外，料盘回收工作台46被具备滑动机构(未图示)的滑动工作台48保持为沿Y方向滑动自如(参照图3)。
[0066]图4中，在料盘回收部13上立起设置有与支柱29A、29B相同的支柱49A、49B。图3中，在滑动工作台48的下表面固定有沿Z方向延伸的杆50和板状构件51，在杆50上安装有第二驱动部52，该第二驱动部52具有固定于上板16a的下方而设置的驱动电动机。通过第二驱动部52的动作，杆50、料盘回收工作台46、滑动工作台48及板状构件51升降。由此，能够使料盘回收工作台46上升直至通过移载臂54移载使用完料盘1A的使用完料盘移载位置Dl (参照图3)。
[0067]另外，使料盘回收工作台46下降直至与第三门19c对应的位置的规定位置成为作业者回收使用完料盘1A的料盘回收位置D2。使用完料盘1A的回收(料盘回收作业)通过如下步骤进行:作业者使第三门19c开放，使下降直至料盘回收位置D2的料盘回收工作台46向近前侧滑动而向元件供给装置7的外方抽出，取出料盘回收工作台46上的托盘17。这样，第三门19c成为与料盘回收部13对应设置的回收侧门，料盘回收部13配置在作业者经由第三门19c能够接近的位置。以下将料盘回收工作台46、滑动工作台48及杆50总称为“回收侧升降机53”。
[0068]图3中，在板状构件51上切缺部51a在上下方向的一定的范围上形成。另外，在上板16a的下方且与板状构件51在Y方向处于同一直线上的位置,第三检测传感器S3、第四检测传感器S4、第五检测传感器S5以在上下方向分别隔开一定的间隔的状态配置。此处的检测传感器的种类和数量也是任意的。在板状构件51升降时，板状构件51的本体部51b与切缺部51a通过从各检测传感器S3?S5发出的检查光轴上，由此各检测传感器S3?S5的受光状态发生变化。
[0069]图3中，在沿X方向夹着使用完料盘移载位置Dl的两侧外方的各位置分别设有第二受光部U3、第二发光部U4。第二受光部U3配置在从第二发光部U4向X方向发出的检查光轴上，通过基于第二受光部U3的受光的有无，能够检测使用完料盘移载位置Dl处的使用完料盘1A的有无。即，在最上段的使用完料盘1A位于使用完料盘移载位置Dl的状态下，来自第二发光部U4的检查光被最上段的使用完料盘1A遮断而不向第二受光部U3入射。
[0070]图1中，料盘移载部14在料盘供给部11、料盘移送部12、料盘回收部13之间进行托盘17的取出及移载，具备具有多个(此处为4个)吸嘴54a的移载臂54。通过使内置于移载臂54的吸附机构动作，能够利用吸嘴54a同时吸附托盘17的4个角部附近。
[0071]另外，移载臂54通过X轴移动机构(未图示)能够进行从料盘供给部11直至料盘回收部13为止的X方向的移动。而且，在移载臂54的上表面结合有缸体(未图不)的杆55,通过使缸体动作而杆55向上下突出没入，由此能够使移载臂54下降直至料盘取出位置Al、第一位置B1、使用完料盘移载位置D1。吸附机构、X轴移动机构及缸体构成托盘移载机构
56(参照图6)。
[0072]接着，参照图6对元件搭载装置I具备的控制部57的构成进行说明。控制部57具有运算处理功能，包括元件搭载动作控制部58、元件取出位置检测部59、元件剩余数量监视部60、料盘移送开始时机判断部61、料盘补充可否判断部62、报告部63、托盘移送动作控制部64、升降机状态监视部65、供给侧升降机控制部66、回收侧升降机控制部67及门开闭处理部68而构成。控制部57与第一驱动部32、第二驱动部52、第一?第五检测传感器SI?S5、第一受光部U1、第二受光部U3、缸体(第二工作台升降机构)40、第一工作台移动机构38、第二工作台移动机构44、托盘移载机构56、元件搭载机构8、第二门开闭要求开关23、第三门开闭要求开关24、第二门锁定机构21、第三门锁定机构22及信号灯25连接。
[0073]元件搭载动作控制部58通过对元件搭载机构8进行动作控制，而执行如下的元件搭载动作:通过移载头4从供给到第二位置B2的料盘10取出元件3而移载到中间工作台6上的规定位置，通过移载头4从中间工作台6取出元件3而移载到设定于基板2的元件移载位置。这样，移载头4成为将收纳于料盘10的元件3移载到规定位置的移载单元。另夕卜，第二位置B2成为进行由移载头4取出元件3的取出作业的元件取出作业位置。本实施方式中以图11所示的箭头的顺序从料盘10取出元件3。
[0074]元件取出位置检测部59检测供给到第二位置B2的料盘10中收纳的元件3的基于移载头4的取出位置。具体而言，对距离预定的基准点的移载头4的XY方向的移动时间进行计数，基于该移动时间算出料盘10中收纳的元件3的XY坐标，由此检测取出位置。此夕卜，也可以基于距离基准点的移载头4的XY方向上的移动量来检测取出位置。
[0075]元件剩余数量监视部60监视向第二位置B2供给的料盘10中收纳的元件3的剩余数量。具体而言，每次执行由移载头4从料盘10取出元件3的取出作业时，减去料盘10中收纳的元件3的数量，由此监视元件3的剩余数量。
[0076]料盘移送开始时机判断部61在从供给到第二位置B2的料盘10取出元件3时，进行料盘10的移送开始的时机是否临近的判断。具体而言，算出收纳于料盘10的规定位置的元件3被移载头4取出起直至料盘10变空而料盘交换(即料盘10的移送)开始为止的时间。并且，在算出的时间比预先设定的时间短的情况下，进行料盘10的移送开始的时机临近的判断。这样料盘移送开始时机判断部61成为判断由料盘移送单元进行的料盘10的移送开始的时机是否临近的料盘移送开始时机判断单元。
[0077]料盘补充可否判断部62进行能否进行料盘10向料盘供给部11的补充(即料盘补充作业)的判断。具体而言，在通过料盘移送开始时机判断部61判断为料盘10的移送开始的时机临近的情况下，判断为料盘补充作业不可进行。另一方面，在判断为料盘10的移送开始的时机未临近的情况下，判断为料盘补充作业能够进行。
[0078]在通过料盘移送开始时机判断部61判断为料盘10的移送开始的时机临近，料盘补充可否判断部62接受该判断而判断为料盘补充作业不可进行的情况下，报告部63使第二门开闭要求开关23的灯23a和第三门开闭要求开关24的灯24a闪烁。由此，对作业者报告料盘10的移送开始的时机临近这一信息,换言之报告禁止料盘补充作业这一信息。即，报告部63成为基于由料盘移送开始时机判断单元进行的判断，来对作业者报告由料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息的料盘移送开始时机报告单元。[0079]另外，报告部63在第二门19b、第三门19c的锁定解除时使灯23a、24a点亮，进行该信息的报告。此外，也可以通过灯23a、24a的点亮来报告料盘10的移送开始的时机临近这一信息，通过灯23a、24a的闪烁来报告各门19b、19c的锁定解除这一信息。
[0080]而且，在作业者使第二门19b、第三门19c开放而正在进行料盘补充(回收)时向第二位置B2供给的料盘10变空的情况下、料盘载置工作台26上的托盘17的数量变为零的情况下、料盘回收工作台46上的托盘17装满的情况下等发生了各种故障时，报告部63使内置于信号灯25的灯点亮或闪烁。
[0081]托盘移送动作控制部64通过对托盘移载机构56进行动作控制，利用移载臂54取出保持有供给到料盘取出位置Al的料盘10的托盘17，移载到位于第一位置BI的第一工作台35或第二工作台39。另外，利用移载臂54从位于第一位置BI的第一工作台35或第二工作台39取出保持有使用完料盘1A的托盘17，在使用完料盘移载位置Dl移载到料盘回收工作台46。即，第一位置BI成为进行托盘17的移载或取出的托盘移载-取出位置。由此，能够将料盘10在料盘供给部11、料盘移送部12、料盘回收部13之间移送。
[0082]托盘移送动作控制部64通过对第一工作台移动机构38进行动作控制，使第一工作台35在第一位置BI与第二位置B2之间移动。通过对缸体40及第二工作台移动机构44进行动作控制，使第二工作台39在第一位置BI与第三位置Cl之间、第三位置Cl与第四位置C2之间、第四位置C2与第二位置B2之间移动。由此，能够将料盘10在第一位置BI与第二位置B2之间移送。上述构成中，第一工作台35、第二工作台39、移载臂54、托盘移载机构56、第一工作台移动机构38、缸体40及第二工作台移动机构44成为如下的料盘移送单元:其向进行由移载头4从料盘10取出元件3的取出作业的元件取出作业位置移送在料盘供给部11储备的料盘10，将由于元件3向移载头4的供给而变空的料盘10从元件取出作业位置向料盘回收部13移送。
[0083]升降机状态监视部65根据基于第一受光部Ul、第一检测传感器S1、第二检测传感器S2的检查光的受光的有无来检测料盘载置工作台26的高度，由此监视供给侧升降机33的状态。升降机状态监视部65根据基于第二受光部U3、第三?第五检测传感器S3?S5的检查光的受光的有无来检测料盘回收工作台46的高度，由此监视回收侧升降机53的状态。根据此处的监视状况，控制部57检测各工作台上的料盘10的数量。
[0084]供给侧升降机控制部66对应于第一受光部Ul、第一检测传感器S1、第二检测传感器的受光状态、由作业者进行的第二门开闭要求开关23的操作来控制供给侧升降机33的升降动作。回收侧升降机控制部67对应于第二受光部U3、第三?第五检测传感器S3?S5的受光状态、由作业者进行的第三门开闭要求开关24的操作来控制回收侧升降机53的升降动作。
[0085]门开闭处理部68接受由作业者进行的第二门开闭要求开关23的操作，对应于供给侧升降机33的动作状况而执行第二门19b的锁定或锁定的解除。另外，接受由作业者进行的第三门开闭要求开关24的操作，对应于回收侧升降机53的动作状况而执行第三门19c的锁定或锁定的解除。
[0086]本实施方式的元件搭载装置I由以上的结构构成，接着，对动作进行说明。首先，控制部57通过移载臂54从料盘供给部11取出托盘17，移载到位于第一位置BI的第一工作台35或第二工作台39中的任一方的工作台。接着，控制部57使移载有托盘17的一方的工作台向第二位置B2移动。由此，在一方的工作台上保持的料盘10被向第二位置B2供给。此外，在一方的工作台为第二工作台39的情况下，使其经由第三位置Cl、第四位置C2向第二位置B2移动(参照图5 (C))。
[0087]接着，控制部57经由第二摄像机45识别供给到第二位置B2的料盘10中的元件3，基于该识别结果通过移载头4从料盘10取出期望的元件3而向中间工作台6移载。并且，控制部57经由第一摄像机9识别中间工作台6上的元件3，然后，通过移载头4取出该元件3而移载到基板2上的元件移载位置。
[0088]此外，元件3向基板2的移载在从基于第一摄像机9的识别结果算出中间工作台6上的元件3的位置偏移，基于该位置偏移进行元件移载位置的校正后进行。另外，一方的工作台从第一位置BI离开后，控制部57使另一方的工作台(第一工作台35或第工作台39)向第一位置BI移动，从料盘供给部11取出托盘17而移载到该另一方的工作台上。
[0089]并且，若从料盘10取出全部元件3，则控制部57执行料盘10的移送。即，控制部
57使保持有使用完料盘1A的一方的工作台从第二位置B2移动直至第一位置BI，并且使保持有料盘10的另一方的工作台向第二位置B2移动。由此，进行成为元件3的取出作业的对象的料盘10的交换。此外，在另一方的工作台为第二工作台39的情况下，控制部57在以第一工作台35上的料盘10为对象的元件搭载动作中，使第二工作台39移动到第三位置Cl或第四位置C2。
[0090]接着，控制部57通过移载臂54取出移动到第一位置BI的一方的工作台上的托盘17，在使用完料盘移载位置Dl移载到料盘回收工作台46。控制部57接受该动作，使回收侧升降机53下降I个托盘的量。并且，控制部57通过移载臂54从料盘供给部11取出托盘17，在第一位置BI移载到一方的工作台。控制部57接受该动作，使供给侧升降机33上升I个托盘的量。通过执行以上的动作，包括料盘交换在内的料盘10的移送完成。并且，另一方的工作台移动至第二位置B2后，控制部57执行以该另一方的工作台上的料盘10为对象的元件搭载动作。
[0091]在反复进行到此为止所说明的动作的期间，在料盘载置工作台26上层叠的料盘10的数量减少，另一方面，在料盘回收工作台46上层叠的使用完料盘1A的数量增加。因此，为了不使装置的运转停止而使生产继续，作业者需要在料盘供给部11变空之前向料盘供给部11适宜补充料盘10，而在料盘回收部13装满之前从料盘回收部13适宜回收使用完料盘10A。本实施方式中，执行用于判断料盘补充(回收)作业可否进行的料盘补充可否判断处理。
[0092]接着，参照图7对基于在控制部57存储的料盘补充可否判断程序的料盘补充可否判断处理进行说明。首先，控制部57待机直至从供给到第二位置B2的料盘10执行元件3的取出为止(STl:元件取出待机工序)。并且，在从料盘10执行元件3的取出的时机，控制部57判断料盘交换(即料盘10的移送)的时机是否临近(ST2:料盘交换时机判断工序)。此夕卜，此处的判断通过前述的料盘移送开始时机判断部61进行。
[0093]此处在料盘交换的时机不临近的情况下，返回(ST1)，成为待机状态直到执行元件3的取出为止。另一方面，在料盘交换的时机临近的情况下，控制部57判断为料盘补充作业不可进行，使第二门开闭要求开关23的灯23a闪烁，对作业者报告禁止料盘补充作业(料盘10的移送开始的时机临近)这一信息(ST3:料盘补充作业禁止报告工序)。[0094]在使灯23a闪烁后，控制部57判断前述的料盘10的移送是否完成(ST4:料盘移送完成判断工序)。并且，在料盘10的移送完成后控制部57判断为能够进行料盘10的补充而使灯23a熄灭，报告解除料盘补充作业的禁止这一信息(ST5:料盘补充作业禁止报告解除工序)。即基于灯23a的闪烁的报告持续进行直到由料盘移送单元进行的料盘10的移送完成为止。此外，使灯23a熄灭的具体的时机设定为由于从料盘供给部11取出托盘17而供给侧升降机33上升I个托盘的量之后。
[0095]另外，料盘回收作业的可否的判断可以在与前述的料盘补充作业的情况相同的条件下进行。即，在与第二门开闭要求开关23的灯23a的闪烁相同的时机使第三门开闭要求开关24的灯24a闪烁，报告禁止料盘回收作业这一信息。另外，在与灯23a相同的时机使灯24a熄灭，报告解除了料盘回收作业的禁止这一信息。此外，也可以将使灯24a熄灭的时机设定为由于使托盘17移载到料盘回收工作台46上而回收侧升降机53下降I个托盘的量之后。
[0096]如以上所述，本实施方式中进行由料盘移送单元进行的料盘10的移送开始的时机是否临近的判断，基于该判断对作业者报告由料盘移送单元进行的料盘10的移送开始的时机临近这一信息，因此作业者能够把握料盘10的移送开始的时机临近这一情况。其结果是，对作业者而言在直到料盘10的移送完成为止的期间要面临料盘补充(回收)作业的心理起作用，因此能够抑制在料盘10的移送即将开始之前由于作业者不小心地进行料盘补充(回收)作业而导致料盘10的移送不能执行而生产停滞这一情况。
[0097]此外，由料盘移送开始时机判断部61进行的判断能够以各种情况为基准。例如，也可以预先确定作为判断的起点的元件3的取出位置P (参照图11)的XY坐标，在元件取出位置检测部59检测到该取出位置P的情况下判断为料盘10的移送开始的时机临近。即在该例中，基于移送到元件取出作业位置的料盘10上收纳的元件3的取出位置进行料盘10的移送开始的时机是否临近的判断。
[0098]另外，也可以预先设定作为判断的起点的元件剩余数量，在基于元件剩余数量监视部60的监视状况而在料盘10收纳的元件剩余数量与设定的元件剩余数量一致的情况下，判断为料盘10的移送开始的时机临近。即在该例中，基于在移送到元件取出作业位置的料盘10上收纳的元件3的剩余数量来进行料盘10的移送开始的时机是否临近的判断。
[0099]接着，参照图8对基于在控制部57中存储的供给侧升降机控制程序的供给侧升降机33的控制详细进行说明。此处，将第一受光部U1、第一检测传感器S1、第二检测传感器S2未接收到检查光的状态设为“0N (通)”，将接收到检查光的状态设为“OFF (断)”而进行说明。
[0100]首先，控制部57判断第一受光部Ul的受光状态(ST6)。此处在第一受光部Ul为OFF的情况下，控制部57使供给侧升降机33上升(ST7)。接着，控制部57在使供给侧升降机33上升的过程中判断第一受光部Ul的受光状态(ST8)，直到第一受光部Ul成为ON为止使供给侧升降机33的上升继续。并且，在第一受光部Ul成为ON的时机、即向料盘取出位置Al供给了料盘10的时机使供给侧升降机33的上升停止(ST9)。
[0101]接着，在(ST6)第一受光部Ul为ON的情况下，或在(ST9)使供给侧升降机33的上升停止后，控制部57基于升降机状态监视部65的监视状况来判断在料盘载置工作台26上载置的托盘17的数量是否为零(ST10)。此处在托盘17的数量不为零的情况下，控制部57基于升降机状态监视部65的监视状况来判断在料盘载置工作台26上载置的托盘17的剩余数量是否充足(ST11)。
[0102]此处在托盘17的剩余数量少的情况下，控制部57判断在供给到第二位置B2的料盘10上收纳的元件3的剩余数量是否充足(ST12)。此处在元件剩余数量少的情况下，返回(ST6)执行与前述同样的动作。另一方面在元件剩余数量充足的情况下，控制部57使供给侧升降机33下降(ST13)。接着，控制部57判断料盘载置工作台26是否位于料盘补充位置A2(ST14)，在位于料盘补充位置A2的时机使下降停止(ST15)。并且，使料盘载置工作台26在料盘补充位置A2待机直到在(ST12)判断为供给到第二位置B2的料盘10中的元件剩余数量少为止。在这样而料盘载置工作台26下降直至料盘补充位置A2的期间，作业者操作第二门开闭要求开关23而使第二门19b开放，进行料盘补充作业。
[0103]另外，在(STlO)中托盘17的数量为零的情况下，控制部57使内置于信号灯25的灯点亮或闪烁而报告应补充托盘17这一信息(ST16)。然后，控制部57使供给侧升降机33下降(ST17)。并且，控制部57判断料盘载置工作台26是否位于料盘补充位置A2 (ST18)，在位于料盘补充位置A2的时机使下降停止(ST19)。然后，作业者进行料盘补充作业。
[0104]接着，参照图9对基于在控制部57中存储的回收侧升降机控制程序的回收侧升降机53的控制进行详细说明。此处，设第二受光部U3、第三?第五检测传感器S3?S5未接收到检查光的状态为“0N”，接收到检查光的状态为“OFF”而进行说明。
[0105]首先，控制部57判断第二受光部U3的受光状态(ST20)。在此处，第二受光部U3为ON的情况下，控制部57使回收侧升降机53下降I个托盘的量(ST21)。另一方面在第二受光部U3为OFF的情况下，控制部57使回收侧升降机53上升(ST22)。并且，控制部57在使回收侧升降机53上升的过程中判断第二受光部U3的受光状态(ST23)，在第二受光部U3成为ON的时机使回收侧升降机53的上升停止，从该位置起使回收侧升降机53下降I个托盘的量(ST24)。
[0106]接着，控制部57在该状态下监视第二受光部U3的受光状态(ST25)，通过移载臂54将托盘17移载到料盘回收工作台46而第二受光部U3成为ON时，控制部57使回收侧升降机53下降I个托盘的量(ST26)。接着，控制部57基于升降机状态监视部65的监视状况来判断在料盘回收工作台46上载置的托盘17是否装满(ST27)。
[0107]此处在托盘17未装满的情况下，控制部57基于升降机状态监视部65的监视状况来判断托盘17的回收是否有富余(ST28)。此处在托盘17的回收有富余的情况下，返回前述的(ST25)。另一方面在托盘17的回收只有少量的富余的情况下，控制部57判断在供给到第二位置B2的料盘10上收纳的元件3的剩余数量是否少(ST29)。
[0108]此处在元件剩余数量少的情况下，控制部57返回(ST25)，以后执行同样的动作。另一方面在元件剩余数量充分的情况下，控制部57使回收侧升降机53下降(ST30)。并且，控制部57判断料盘回收工作台46是否已位于料盘回收位置D2(ST31)，在已位于料盘回收位置D2的时机使下降停止(ST32)。并且，使料盘回收工作台46在料盘回收位置D2待机直到在(ST29)判断为供给到第二位置B2的料盘10中的元件剩余数量少为止。这样在料盘回收工作台46下降直至料盘回收位置D2的期间，作业者操作第三门开闭要求开关24而打开第三门19c，进行料盘回收作业。
[0109]另外，在(ST27)中托盘17为装满的状态的情况下，控制部57使内置于信号灯25的灯点亮或闪烁而报告应回收托盘17这一信息(ST33)，接着使回收侧升降机53下降(ST34)。并且，控制部57判断回收侧升降机53是否已位于料盘回收位置D2 (ST35)，在已位于料盘回收位置D2的时机使下降停止(ST36)。然后，作业者进行料盘回收作业。
[0110]接着，参照图10，对基于在控制部57存储的门开闭程序的第二门19b或第三门19c的锁定或锁定的解除进行说明。此外，以下说明的锁定或锁定的解除在各门是共通的，因此除了对于第三门19c需要特别的说明的情况以外，限定于第二门19b而进行说明。
[0111]由作业者按下第二门开闭要求开关23时，执行门开闭程序处理，控制部57确认是否已通过第二门锁定机构21将第二门19b锁定(ST37)。此处在第二门19b的锁定被解除的情况下，控制部57将第二门19b锁定(ST38)，接着使第二门开闭要求开关23的灯23a熄灭(ST39)。并且，控制部57使基于供给侧升降机控制程序的供给侧升降机33的动作开始(ST40)。
[0112]另一方面，在(ST37)中第二门19b被锁定的情况下，控制部57判断托盘移载机构56的动作是否处于停止中，即由移载臂54进行的托盘17的移载动作是否处于停止中(ST41)。并且，在托盘移载机构56的动作处于停止中的情况下，控制部57使基于供给侧升降机控制程序的供给侧升降机33的动作结束(ST42)。
[0113]接着，控制部57判断料盘载置工作台26是否位于料盘补充位置A2(ST43)。此处在料盘载置工作台26未位于料盘补充位置A2的情况下，使供给侧升降机33下降(ST44)。并且，控制部57判断料盘载置工作台26是否位于料盘补充位置A2 (ST45)，在已位于料盘补充位置A2的时机使下降停止(ST46)。
[0114]并且，控制部57解除第二门19b的锁定(ST47)，接着通过使第二门开闭要求开关23的灯23a点亮而进行锁定解除的报告(ST48)。另外，在(ST43)判断为料盘载置工作台26已位于料盘补充位置A2的情况下，控制部57在(ST47)进行锁定的解除，接着在(ST48)进行报告。
[0115]如上所述根据本发明，作业者能够把握料盘10的移送开始的时机临近的情况，其结果是，能够抑制由作业者进行的料盘补充(回收)作业和料盘10的移送开始的时机重叠的情况。另外，通过进行料盘10的移送完成的报告，作业者能够在料盘10的移送完成后迅速地着手料盘补充(回收)作业。而且，在料盘补充(回收)作业时需要操作的第二门开闭要求开关23、第三门开闭要求开关23中内置灯23a、24a，经由该灯23a、24a进行各种报告，因此能够抑制作业者未注意到报告而错误进行料盘补充(回收)作业这一情况。
[0116]此外，本发明不限于至此为止所说明的实施方式。例如，也可以将本发明应用于将通过移载头从料盘取出的元件直接移载到基板上的元件移载位置的方式的元件搭载装置。另外，也可以将除本实施方式中说明的移载头4以外具有移载元件的功能的移载工具(移载单元)另行设置于元件搭载装置或元件供给装置，通过该移载工具从料盘取出元件而移载到中间工作台上的规定位置。
[0117]另外，也可以取代在本实施方式中说明的第一工作台35、第二工作台39而设置I个工作台，在该工作台载置料盘而供给元件。而且，也可以将本发明适用于从配置有多个收纳有料盘的料斗的箱取出料盘向规定的元件取出作业位置移送，并将变空的使用完料盘向同一箱内回收的方式的元件供给装置。
[0118]【产业实用性】[0119]根据本发明，能够抑制由作业者进行的料盘的补充、回收作业和料盘的移送开始的时机重叠的情况，在将元件搭载于基板的元件安装领域中有用。
【权利要求】
1.一种元件供给装置，相对于将收纳于料盘的元件移载到规定位置的移载单元供给元件，其特征在于，包括: 料盘供给部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个所述料盘； 料盘回收部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘； 料盘移送单元，将在所述料盘供给部储备的料盘移送到进行由所述移载单元从料盘取出元件的取出作业的元件取出作业位置，并将由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘从所述元件取出作业位置向所述料盘回收部移送； 料盘移送开始时机判断单元，判断由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机是否临近 '及 料盘移送时机报告单元，基于由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断，对作业者报告由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息。
2.根据权利要求1所述的元件供给装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断在从移送到所述元件取出位置的料盘取出元件时进行。
3.根据权利要求1所述的元件供给装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时 机判断单元进行的所述判断基于从移送到所述元件取出位置的料盘取出元件起直到料盘的移送开始为止的时间来进行。
4.根据权利要求1所述的元件供给装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断基于在移送到所述元件取出作业位置的料盘中收纳的元件的取出位置来进行。
5.根据权利要求1所述的元件供给装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断基于在移送到所述元件取出作业位置的料盘中收纳的元件的剩余数量来进行。
6.根据权利要求1~5中任一项所述的元件供给装置，其特征在于， 由所述料盘移送时机报告单元进行的所述报告持续进行直到由所述料盘移送单元进行的料盘的移送完成为止。
7.—种元件搭载装置，包括相对于将收纳于料盘的元件移载到规定位置的移载单元供给元件的元件供给装置，并将供给到所述移载单元的元件搭载于基板，其特征在于， 所述元件供给装置包括: 料盘供给部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个所述料盘； 料盘回收部，配置于作业者能够接近的位置，并能够储备多个由于向所述元件搭载单元供给元件而变空的料盘； 料盘移送单元，将在所述料盘供给部储备的料盘移送到进行由所述移载单元从料盘取出元件的取出作业的元件取出作业位置，并将由于向所述移载单元供给元件而变空的料盘从所述元件取出作业位置向所述料盘回收部移送； 料盘移送开始时机判断单元，判断由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机是否临近 '及 料盘移送时机报告单元，基于由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断，对作业者报告由所述料盘移送单元进行的料盘的移送开始的时机临近这一信息。
8.根据权利要求7所述的元件搭载装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断在从移送到所述元件取出作业位置的料盘取出元件时进行。
9.根据权利要求7所述的元件搭载装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断基于从移送到所述元件取出作业位置的料盘取出元件起直到料盘的移送开始为止的时间来进行。
10.根据权利要求7所述的元件搭载装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断基于在移送到所述元件取出作业位置的料盘中收纳的元件的取出位置来进行。
11.根据权利要求7所述的元件搭载装置，其特征在于， 由所述料盘移送开始时机判断单元进行的所述判断基于在移送到所述元件取出作业位置的料盘中收纳的元件的剩余数量来进行。
12.根据权利要求7~11中任一项所述的元件搭载装置，其特征在于， 由所述料盘移送时机报告单元进行的所述报告持续进行直到由所述料盘移送单元进行的料盘的移送完成为止。
【文档编号】H05K13/02GK104039123SQ201410039191
【公开日】2014年9月10日 申请日期:2014年1月27日 优先权日:2013年3月6日
【发明者】宫崎博州, 辻泽孝文 申请人:松下电器产业株式会社