基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的利记博彩app
【专利摘要】一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体、用户终端和云端服务器，所述无人飞行器本体、用户终端和云端服务器相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体设有拍摄设备和测量设备，所述云端服务器包括处理器和存储器，所述用户终端设有显示屏，测量所述无人飞行器本体的飞行参数和拍摄设备的拍摄参数的所述测量设备以及拍摄图像的拍摄设备经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器中，连接所述存储器的所述处理器生成图像处理结果并发送到所述用户终端的显示屏。
【专利说明】
基于无人飞行器拍摄的图像处理系统
技术领域
[0001]本实用新型属于无人飞行器航拍领域，特别是涉及一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统。
【背景技术】
[0002]无人飞行器的应用领域正在不断拓展，无论是行业无人机还是消费无人机都得到长足的进步，尤其是多旋翼式无人飞行器为代表的小微型无人飞行器，其各种组成部分开始模块化，产业日趋成熟。
[0003]在所有无人机的产业化应用中，当前最为成熟、最为接近商用化的主要是使用无人机来实施的航拍，尤其是利用多旋翼式无人机实施的航拍。这种航拍得到的图像可以有多种用途，在行业级应用中，利用航拍结果能够完成测绘计量等工作，而在普通消费者级的应用中，这种航拍结果最直接的可以用来作为宣传、展示之用。
[0004]—个典型的航拍无人机包括无人机本体、地面遥控设备、无人机上搭载的拍摄设备。最为常见的搭载方式包括两种，一种是直接将拍摄设备设置于无人机本体上，通过电子方式来防抖;另一种是通过云台来搭载航拍设备，获得更好的防抖拍摄效果。
[0005]随着无人机性能的提升、拍摄设备性能的拔高以及云台防抖技术的完善，目前的无人机航拍开始进入普通人的视野，每个普通用户都可以在较低的成本支出的前提下，获得使用无人机进行航拍的机会。
[0006]所以拍摄行为本身不再是航拍工作推广的障碍，用户只需要很低成本就能获得足够多的，可以反复实施的航拍机会，并且可以通过分享该航拍结果来获得认同。然而，正是因为航拍工作的普及化，也出现了原来不曾出现的新问题。在航拍工作耗时耗力的过去，从事航拍工作的人都是专业人士，有多年的拍摄经验和飞行控制经验，对于这些专业航拍人员来说，制约他们获得更多好的航拍作品的最大因素是航拍的成本问题，包括交通成本、拍摄成本、人力成本、等待时机的成本等等。对于这些专业航拍人员来说，由于拍摄经验丰富，他们能够清楚的分辨出航拍结果的好坏，清楚的知道自己需要什么，现在所拍摄得到的航拍结果是不是自己需要的。
[0007]但是随着航拍的普及，普通人完全可以在没有专门培训或者简单培训的情况下，就获得充足的拍摄机会。举个例子，一个出门旅游的朋友，只需要花几千元就能买一台航拍无人机，然后在法律法规允许的地点实施航拍，并且，只要愿意投入足够时间，可以获得理论上不限数量的航拍结果。这个时候，当拍摄成本大幅度下降的同时，对航拍成果的鉴定能力和分辨能力，反而成为了制约航拍工作继续发展的一个障碍。然而，当前的一个问题是利用无人飞行器所实施的航拍也是一项非常有深度的工作，普通的消费者只要操控无人飞行器在适当地点和时间，按一下拍摄键就能得到拍摄结果，专业的航拍工作人员则是还要考虑更多、光线环境、角度、时机等问题。所以，对于普通消费者而言，存在一个问题，就是当他操控无人机在一个满意的地点拍摄到了航拍图片之后，由于缺乏对比和经验，其实自己是不能分辨该航拍图片的质量的。而且，对于该普通消费者而言，还有另外一个问题，由于不能分辨自己所拍摄的图片的质量，所以降低了该消费者使用和分享该拍摄成果的动力，也降低了其对于航拍的兴趣，非常不利于航拍事业的推广。
[0008]专利文献CN101625688公开了一种用于影像撷取装置的相片管理系统，其包括一个存储单元、一个数据库、一个检索单元、一个分类单元及一个建立单元，所述存储单元内存储有多个相片，所述相片的文件信息中包括与所述相片相应的拍摄地点坐标，所述数据库内存储有坐标信息及与所述坐标信息相对应的地点名，所述检索单元用于根据所述存储单元内的各相片的拍摄地点坐标在所述数据库内检索以得到与所述相片相对应的地点名，所述建立单元以所述地点名为目录名在所述存储单元内建立目录，所述分类单元用于根据所述拍摄地点坐标将与其相应的相片分类至与所述坐标相对应的地点名的目录名内。该专利可根据相片的拍摄地点坐标查找数据库以得到与所述相片相应的地点名，以地点名建立目录并将相应相片分类至该目录内，方便使用者根据相片的拍摄地点管理相片。但该专利仅是通过地点来分类相片，由于无人飞行器的飞行状态对航拍产生非常大的影响，如俯冲和加速等，该专利不能利用飞行参数和拍摄参数对图像数据库进行查询、选择、排序、统计、删除、推送和调用等处理，也不能根据图像的图像特征对图像进行查询、选择、排序、统计、删除、推送和调用等处理，因此无法基于用户所实施航拍时的飞行分数、拍摄参数和/或图像特征，从航拍结果数据库中筛选出与该拍摄参数相符合的结果，按照一定的顺序推荐给用户，让用户作为参考。
[0009]专利文献CN105516604A公开的一种航拍图片/视频分享方法，所述分享方法包括如下步骤:(I)开启拍摄设备；(2)以媒体流时间戳和/或文本时间戳方式进行拍摄，所述拍摄的数据编码后生成媒体流；(3)通过通信网络传输所述媒体流至云端服务器进行数据的实时分享。该专利实现了无人机图片/视频的实时分享和处理，但该专利的航拍图片/视频分享方法只是分享拍摄的图片或视频，而不能基于用户所实施航拍时的飞行分数、拍摄参数和/或图像特征，从航拍结果数据库中筛选出与该拍摄参数相符合的结果，按照一定的顺序推荐给用户，让用户作为参考。
[0010]专利文献CN204515536公开了一种基于四旋翼的自主巡航拍摄系统，其包括:飞行器、地面站监控系统、GPS定位器、实时航拍系统以及数据存储器;其中飞行器上设置有飞行控制器，所述飞行控制器的输入端分别连接有指令接收器和数据收发设备，GPS定位器与飞行控制器之间信号线连接，实时航拍系统置于飞行器上，包括航拍摄像头、无刷云台以及无线图像发送设备，航拍摄像头安装在无刷云台上;无刷云台安装在飞行器上，无线图像发送器与航拍摄像头连接;所述数据存储器与飞行控制器连接，将数据进行存储;所述地面站监控系统包括无线图像接收设备以及无线数据收发设备与一微型计算机连接，通过无线图像接收设备接受无线图像发送器发射的图像数据，数据收发设备发送的数据通过无线数据收发设备接受。该专利可对指定区域进行实时定位及航拍，从而实现指定区域的实时监控，有效减少人力的投入。但该专利不能利用飞行参数和拍摄参数对图像数据库进行查询、选择、排序、统计、删除、推送和调用等处理，也不能根据图像的图像特征对图像进行查询、选择、排序、统计、删除、推送和调用等处理，因此无法基于用户所实施航拍时的飞行分数、拍摄参数和/或图像特征，从航拍结果数据库中筛选出与该拍摄参数相符合的结果，按照一定的顺序推荐给用户，让用户作为参考。
[0011]因此，本领域急需要解决的技术问题在于在用户操纵无人机完成航拍之后，基于无人机航拍的参数，比如:地理坐标、当日时间、所处季节、光线环境、天气情况等参数，来搜索与上述参数符合的航拍结果，并将其推荐给用户，以及在用户操纵无人机完成航拍之后，基于航拍结果的图像搜索分析，将最为具有参考性的其他航拍结果推荐给用户。
[0012]在【背景技术】部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本实用新型背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。
【实用新型内容】
[0013]本实用新型的目的在于基于用户的拍摄结果，给用户提供一个航拍结果的参考，帮助用户去判断其拍摄结果的好坏，并且提供给用户更多的结果使用的选择，本实用新型不仅对图像，而且对于视频等其他航拍方式，也是一样适用的。
[0014]本实用新型的目的是通过以下技术方案予以实现。
[0015]根据本实用新型的一方面，一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体和用户终端，所述无人飞行器本体和用户终端相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体设有拍摄设备、测量设备、处理器和存储器，所述用户终端设有显示屏，测量所述无人飞行器本体的飞行参数和拍摄设备的拍摄参数的所述测量设备以及拍摄图像的拍摄设备经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器中，连接所述存储器的所述处理器生成图像处理结果并发送到所述用户终端的显示屏。
[0016]根据本实用新型的另一方面，一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体、用户终端和云端服务器，所述无人飞行器本体、用户终端和云端服务器相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体设有拍摄设备和测量设备，所述云端服务器包括处理器和存储器，所述用户终端设有显示屏，测量所述无人飞行器本体的飞行参数和拍摄设备的拍摄参数的所述测量设备以及拍摄图像的拍摄设备经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器中，连接所述存储器的所述处理器生成图像处理结果并发送到所述用户终端的显示屏。
[0017]优选地，所述测量设备由电子罗盘、高度计、GPS单元、速度传感器、加速度传感器、计时器、光线传感器、ISO检测器、图像分辨率检测器、帧速率检测器、焦距检测器、湿度传感器、温度传感器和拍摄设备倾角传感器的一个或多个组成。
[0018]优选地，所述云端服务器是多个通用服务器的组合。
[0019]优选地，所述处理器设有用于识别图像特征的图像识别设备。
[0020]优选地，所述处理器是现场可编程门阵列FPGA。
[0021 ] 优选地，所述显示屏是液晶显示屏。
[0022]优选地，安装在所述无人飞行器本体上的云台调整安装在其上的所述拍摄设备。
[0023]优选地，所述存储器是电子可擦除可编程只读存储器EEPR0M。
[0024]优选地，所述无线通信设备由无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。
[0025]优选地，用户终端是无人飞行器控制平台、手机或pad。
[0026]优选地，所述处理器设有用于识别图像特征的图像识别设备，所述处理器基于所述图像特征对所述数据库中的图像进行处理并发送到所述用户终端的显示屏。
[0027]优选地，所述处理器基于一个或多个图像特征、一个或多个飞行参数和/或一个或多个拍摄参数对所述数据库中的图像进行处理并发送到所述用户终端的显示屏。
[0028]优选地，所述处理器基于一个或多个飞行参数对所述数据库中的图像进行处理得到第一处理结果，所述处理器基于一个或多个拍摄参数对所述第一处理结果进行处理得到第二处理结果并发送到所述用户终端的显示屏。
[0029]优选地，用户终端控制安装在所述无人飞行器本体上的云台以调整安装在其上的所述拍摄设备的拍摄角度，测量设备包括测量拍摄角度的拍摄设备倾角传感器。
[0030]优选地，所述处理器包括CPU、RAM和内存，所述存储器是电子可擦除可编程只读存储器EEPR0M，所述数据库是设在所述图像处理系统中或是设在互联网上的第三方数据库。
[0031]上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够使得本实用新型的技术手段更加清楚明白，达到本领域技术人员可依照说明书的内容予以实施的程度，并且为了能够让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，下面以本实用新型的【具体实施方式】进行举例说明。
【附图说明】
[0032]通过阅读下文优选的【具体实施方式】中的详细描述，本实用新型各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。说明书附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本实用新型的限制。显而易见地，下面描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。
[0033]在附图中:
[0034]图1是根据本实用新型一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图；
[0035]图2是根据本实用新型另一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图；
[0036]图3是根据本实用新型又一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图。
[0037]以下结合附图和实施例对本实用新型作进一步的解释。
【具体实施方式】
[0038]下面将参照附图更详细地描述本实用新型的具体实施例。虽然附图中显示了本实用新型的具体实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0039]需要说明的是，在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可以理解，技术人员可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名词的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”或“包括”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。说明书后续描述为实施本实用新型的较佳实施方式，然所述描述乃以说明书的一般原则为目的，并非用以限定本实用新型的范围。本实用新型的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。
[0040]为便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个附图并不构成对本实用新型实施例的限定。
[0041]图1为本实用新型的一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图，本实用新型实施例将结合图1进行具体说明。
[0042]如图1所示，本实用新型的一个实施例提供了一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体I和用户终端2，所述无人飞行器本体I和用户终端2相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体I设有拍摄设备4、测量设备5、处理器6和存储器7，所述用户终端2设有显示屏8，测量所述无人飞行器本体I的飞行参数和拍摄设备4的拍摄参数的所述测量设备5以及拍摄图像的拍摄设备4经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器7中，连接所述存储器7的所述处理器6生成图像处理结果并发送到所述用户终端2的显示屏8。
[0043]实施例中，无人飞行器本体I是无人飞行器的本体部分，无人飞行器简称“无人机”，英文缩写为“UAV”(unmanned aerial vehicle)，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。
[0044]本实用新型实施例中优选的无人飞行器为多旋翼无人飞行器，多旋翼无人飞行器可以是四旋翼、六旋翼及旋翼数量大于六的无人飞行器。
[0045]本实用新型技术方案采用的无人飞行器主要是指小、微型多旋翼无人飞行器，这种无人飞行器体积小、成本低、飞行稳定性较好，飞行成本低等。本实用新型使用的飞行器，典型的以四轴多旋翼飞行器为代表。因此，在一个实施例中，无人飞行器本体I可以例如是多旋翼无人飞行器本体。
[0046]图2为本实用新型的一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图，本实用新型实施例将结合图2进行具体说明。
[0047]如图2所示，本实用新型的一个实施例提供了一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体1、用户终端2和云端服务器3，所述无人飞行器本体1、用户终端2和云端服务器3相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体I设有拍摄设备4和测量设备5，所述云端服务器3包括处理器6和存储器7，所述用户终端2设有显示屏8，测量所述无人飞行器本体I的飞行参数和拍摄设备4的拍摄参数的所述测量设备5以及拍摄图像的拍摄设备4经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器7中，连接所述存储器7的所述处理器6生成图像处理结果并发送到所述用户终端2的显示屏8。
[0048]在一个实施例中，用户终端2可以是无人飞行器的无线电遥控设备，例如，用户终端2可包括无人飞行器飞行控制台用于控制无人飞行器本体I的飞行。进一步地，用户终端2也可以是用户移动设备，诸如手机、pad等个人移动终端。
[0049]在本实用新型实施例中优选地，所述测量设备5由电子罗盘、高度计、GPS单元、速度传感器、加速度传感器、计时器、光线传感器、ISO检测器、图像分辨率检测器、帧速率检测器、焦距检测器、湿度传感器、温度传感器和拍摄设备倾角传感器的一个或多个组成，经由所述测量设备5测量的无人飞行器本体I的飞行参数包括方位参数、高度参数、位置参数、飞行速度参数、飞行加速度参数和时间参数中的一个或多个，和经由测量设备5测量的拍摄设备4的拍摄参数包括光圈参数、ISO参数、分辨率参数、帧速率参数、焦距参数、湿度参数、温度参数和拍摄角度参数中的一个或多个。
[0050]在本实用新型实施例中优选地，处理器6可编译、组织或分析在存储器中的数据以执行对数据的统计分析。处理器6可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路ASIC，现场可编程门阵列FPGA、模拟电路、数字电路、及其组合、或其他已知或以后开发的处理器。存储器7可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器可以包括一个或多个只读存储器R0M、随机存取存储器RAM、快闪存储器、电子可擦除可编程只读存储器EEPROM或其它类型的存储器。
[0051]在一个实施例中，以某次航拍照片为例，用户甲新购了一台无人飞行器，于某个周末附郊外野游和体验无人飞行器航拍的乐趣。当日，用户甲开车到城市郊外的某不知名山区旅游，途径某地A时，用户甲觉得景观非常漂亮，临时起意停车实施航拍，该地点A的坐标是al，a2。用户甲在该地点A选择从10米高空侧向俯拍流经该地点的一条河流，该拍摄时间是上午10点，正好是多云天气，并且由于是夏天，河流正好处于半枯水期，露出了一半的河床。用户甲在操控无人机完成了连续航拍之后，得到了十多张关于该枯水期河流的照片，用户甲自己较为满意，但是不太确定该照片是否有值得使用或者通过网络分享出去的价值。依据本实用新型的图像处理系统，用户一旦完成拍摄，在向用户终端，例如带有显示设备的地面遥控站或者能够与无人飞行器完成图传的其他智能显示设备，展示航拍结果的同时，该图像处理系统将航拍图像结果发送云端服务器，且在存储器中的数据库调取与当前拍摄参数最为接近的拍摄结果，一并向用户甲展示作为参考。比如，基于位置参数的情况下，可以根据当前的地点al，a2筛选出其他在本地点航拍的结果展示给用户;再如，基于高度参数的情况下，可以根据当前的航拍高度来筛选出其他在同样高度时拍摄的结果展示给用户，这种情况尤其是对于拍摄高度较高的情况下，会比其他筛选方式更具备参考性，因为在航拍高度较高时，飞行高度对于拍摄结果的影响程度更大;再如，基于时间参数的情况下，可根据季节来筛选拍摄结果，或者可以基于如拍摄参数，比如光圈、焦距、视角等参数作为考虑因素等等。
[0052]本实用新型实施例中优选地，所述云端服务器3根据用户终端2发送的命令对数据库中的图像进行查询、选择、排序、统计、删除、推送和调用。例如查询上午10点的时间参数下的图像，或者选择坐标是al，a2的位置参数下的图像，或者云端服务器3可根据用户命令进一步对图像进行排序、统计、删除、推送和调用。
[0053]本实用新型施例中优选地是，所述无线通信设备由具有不同优先级的无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。无线局域网通信设备可以是蓝牙、ZigBee或W1-Fi器中的一个，无线局域设备可通过2.4GHz通信频率建立短距离通信，在室内或低速移动的室外环境会优选该设备建立云端服务器3、用户终端2和无人飞行器本体I之间的通信连接。平流层通信设备一般用充氦飞艇、气球作为安置转发站的平台，平台高度距地面17km?22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信建立云端服务器3、用户终端2和无人飞行器本体I之间的通信连接。卫星通信设备利用卫星通信信道建立云端服务器3、用户终端2和无人飞行器本体I之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信器，作为应急通信。在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本实用新型设计以下为优先级方案，W1-Fi网络:优先级为O;平流层通彳目网络:优先级为I;卫星通?目网络:优先级为2 ；优先级别0-2，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时云端服务器3、用户终端2和无人飞行器本体I之间的无线通信会首先选择W1-Fi网络作为无线接入网络，依次类推。优选地，无线通信设备对2G、3G和4G移动网路通信设定优先级，其中，4G优先级大于3G，3G的优先级大于2G。
[0054]图3为本实用新型的另一个实施例的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统的结构示意图，本实用新型实施例将结合图3进行具体说明。
[0055]如图3所示，本实用新型的一个实施例提供了一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其包括无人飞行器本体1、用户终端2和云端服务器3，所述无人飞行器本体1、用户终端2和云端服务器3相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体I设有用于拍摄图像的拍摄设备4和测量设备5，所述云端服务器3包括用于识别图像特征的图像识别设备9、处理器6和存储器7，所述用户终端2设有显示屏8，所述测量设备5测量所述无人飞行器本体I的飞行参数和拍摄设备4的拍摄参数，所述云端服务器3接收拍摄设备4拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数并存储在存储器7中的数据库，所述处理器6基于一个或多个图像特征、一个或多个飞行参数和/或一个或多个拍摄参数对所述数据库中的图像进行处理并发送到所述用户终端2的显示屏8。
[0056]如上述例子，在上述方案中，处理器参考照片的查询和筛选是通过该照片的拍摄参数和/或飞行参数来实施的，实际上，在本实施例中，该参考照片的查询和筛选也可以通过如航拍结果的内容的图像特征查询来实施。用于识别图像特征的图像识别设备9例如选择本次无人飞行器本体I航拍的图片的图像特征，然后从航拍结果数据库中选择最为符合该图像特征的航拍结果展示给用户。这种情况，更加适用于航拍结果的地理特征不是很明显的情况，比如，水面上拍摄日出或者日落的情况是一种很常见的航拍需求，这个时候，这个拍摄地点是在杭州、武汉，还是在山东、海南并不重要了，在航拍结果里面主要展示的是景观的共同特征，所以此时，通过直接比对航拍图片的图像特征的方式，能够得到对用户来说更为具有参考性的航拍结果。
[0057]本实用新型实施例中优选地，所述处理器6基于一个或多个飞行参数对所述数据库中的图像进行处理得到第一处理结果，所述处理器6基于一个或多个拍摄参数对所述第一处理结果进行处理得到第二处理结果并发送到所述用户终端2的显示屏8。因此，处理器基于参数的使用也并非单一的，可以综合使用。比如在经过如地点坐标al，a2的位置参数进行了一轮筛选之后，还可以通过如当日时间的时间参数来进行第二轮筛选，比如在本实施例中，可以将更为接近上午10点的这个时点的航拍结果展示给用户甲看。
[0058]在一个实施例中，用户终端2控制安装在所述无人飞行器本体I上的云台10以调整安装在其上的所述拍摄设备4的拍摄角度，测量设备5包括测量拍摄角度的拍摄设备倾角传感器。优选地，云台10包括用于变焦操纵和方位运动的可调整机构，另外，云台10可以是二轴或三轴云台。更优选地，当无人飞行器航拍时，用户终端2可以实时调整无人飞行器的飞行动作和拍摄参数，或者根据来自用户的指令去调整无人飞行器的飞行动作和拍摄参数。
[0059]在实施例中，存储器7中的数据库可以是预先设定好的专门存储有较大数量的与航拍结果有关的数据的数据库，这些航拍结果，通俗的说就是如照片或者视频的图像，已经按照其飞行参数和拍摄参数进行了数据加工，也就是说某张照片同时也附有与该照片拍摄地点、拍摄时间、拍摄季节、拍摄高度……相关的数据，如此存储以备云端服务器3在调用的时候查询使用。另外本实用新型也不限于仅使用自带的航拍结果数据库，因为自带和自我维护的航拍结果数据库，需要投入精力去维护和补充数据，只要是具有照片相关参数的符合要求的航拍结果数据库，事实上，本实用新型的数据库也可以使用由第三方提供的数据库。因为照片的数据结构与格式已经趋于标准化，通常都有一定的格式，所以这种第三方数据库也是可行的。本实用新型的这种航拍数据库的比对和数据调取既可以是在展示图像的如智能设备的用户终端2中执行，比如由无人飞行器的地面遥控站或者能够展示无人飞行器的航拍结果的智能手机中执行上述数据查询和调用程序，当然也可以是通过有线或者无线通信网络向网络上的第三方数据提供者查询和调取。对于数据存储量越来越大的现在，在无人飞行器本体I上直接配置一个一定数据量的数据库也是可行的，在这种简便方案下，比如可以实现，无人飞行器本体I航拍一张照片，然后从无人飞行器本体I上自动调用一张参考照片，然后将两张照片发送给用户甲，显示给用户甲参考。因此，优选地，所述数据库是设在所述图像处理系统中或是设在互联网上的第三方数据库。
[0060]在一个实施例中，云端服务器3可以是通用服务器，也可以是一个服务器集群，有很多服务器，和通用的计算机架构类似，云端服务器3的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等。云端服务器3能够提供简单高效、安全可靠、处理能力可弹性伸缩的计算服务。云端服务器3的处理器还可以包括:CPU，RAM内存，操作系统和应用软件。负责多任务调度，包括无线通信功能、存储器读写和数据处理等等。云端服务器3的硬盘或存储器6可包括可快速读写的SDD硬盘以及可插入SD卡的移动读写装置，主要用于存储数据库。
[0061]用户甲获得航拍结果之后的使用方式有很多选择，最为常见的比如可以包括删除或保留的选择，分享或不分享的选择等等。这种选择既可以是针对用户甲自己拍摄的航拍结果来实施，同样也可以是针对上述从数据库中推荐出来的航拍结果来实施。比如，在上述方案中，用户甲拍摄了一张照片A，系统向用户甲推荐了一张相关照片B。用户甲固然可以在比对之后，选择保留或者删除该照片A，选择通过网络向外分享该照片A或者不分享该照片A;但是用户同样也可以在比对之后，觉得参考照片B更加漂亮，因此选择将该照片B保留在本地，或者选择将该照片B分享出去。
[0062]本实用新型的目的在于基于用户的拍摄结果，给用户提供一个航拍结果的参考，帮助用户去判断其拍摄结果的好坏，并且提供给用户更多的结果使用的选择。
[0063]上述说明虽然是基于照片的，但是对于视频等其他航拍方式，也是一样适用的。
[0064]尽管以上结合附图对本实用新型的实施方案进行了描述，但本实用新型并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本实用新型保护之列。
【主权项】
1.一种基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其包括无人飞行器本体(I)和用户终端(2)，所述无人飞行器本体(I)和用户终端(2)相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体(I)设有拍摄设备(4)、测量设备(5)、处理器(6)和存储器(7)，所述用户终端(2)设有显示屏(8)，其特征在于:测量所述无人飞行器本体(I)的飞行参数和拍摄设备(4)的拍摄参数的所述测量设备(5)以及拍摄图像的拍摄设备(4)经由所述无线通信设备发送拍摄的图像及其对应的飞行参数和拍摄参数到存储器(7)中，连接所述存储器(7)的所述处理器(6)生成图像处理结果并发送到所述用户终端(2)的显示屏(8)。2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:基于无人飞行器拍摄的图像处理系统包括无人飞行器本体(I)、用户终端(2)和云端服务器(3)，所述无人飞行器本体(I)、用户终端(2)和云端服务器(3)相互之间经由无线通信设备连接，所述无人飞行器本体(I)设有拍摄设备(4)和测量设备(5)，所述云端服务器(3)包括处理器(6)和存储器(7)。3.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述测量设备(5)由电子罗盘、高度计、GPS单元、速度传感器、加速度传感器、计时器、光线传感器、ISO检测器、图像分辨率检测器、帧速率检测器、焦距检测器、湿度传感器、温度传感器和拍摄设备倾角传感器的一个或多个组成。4.根据权利要求2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述云端服务器(3)是多个通用服务器的组合。5.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述处理器(6)设有用于识别图像特征的图像识别设备(9)。6.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述处理器(6)是现场可编程门阵列FPGA，所述存储器(7)是电子可擦除可编程只读存储器EEPROM07.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述显示屏(8)是液晶显示屏。8.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:安装在所述无人飞行器本体(I)上的云台(10)调整安装在其上的所述拍摄设备(4)。9.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:所述无线通信设备由无线局域网通信设备、平流层通信网络设备和卫星网络通信设备中的一个或多个组成。10.根据权利要求1或2所述的基于无人飞行器拍摄的图像处理系统，其特征在于:用户终端(2)是无人飞行器控制平台、手机或pad。
【文档编号】H04N7/18GK205726169SQ201620632959
【公开日】2016年11月23日
【申请日】2016年6月23日
【发明人】杨珊珊
【申请人】杨珊珊