一种数据同步方法及相关设备的利记博彩app
【专利摘要】本发明提供了一种数据同步方法及相关设备，建立控制端与被控飞行端的无线通信链路，控制端建立被控飞行端的数据链路，所述控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作，所述控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步，所述控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步，第二类型的数据按照预置的同步规则进行同步，避免与第一类型的数据同时同步对链路带宽的占用，降低飞行数据在控制端显示的延迟。
【专利说明】一种数据同步方法及相关设备
【技术领域】
[0001]本发明涉及数据传输领域，特别涉及一种数据同步方法及相关设备。
【背景技术】
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机广泛应用，由于其无需人员驾驶，所以能执行更危险的任务，无人机技术广泛的应用在侦查搜索领域。
[0003]无人机可实现高分辨率影像的采集，在弥补卫星遥感经常因云层遮挡获取不到影像缺点的同时，解决了传统卫星遥感重访周期过长、应急不及时等问题。
[0004]通常无人机可以将采集到的信息实时传输到地面站，但是因为传输距离以及运行参数对传输带宽占用等因素的干扰，这些数据在地面站的显示会产生延迟，用户不能实时了解无人机的当前运行状态，对无人机的操控存在安全隐患。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例提供了一种数据同步方法及相关设备。
[0006]本发明提供了一种数据同步方法，所述方法包括:
[0007]控制端建立被控飞行端的数据链路；
[0008]所述控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作；
[0009]所述控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步；
[0010]所述控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0011]作为一种优选的方案，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种；
[0012]所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种；
[0013]所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新。
[0014]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0015]所述控制端根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令；
[0016]所述控制端以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息；
[0017]所述控制端根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送。
[0018]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0019]在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号；
[0020]在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
[0021]作为一种优选的方案，所述在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号包括:在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
[0022]作为一种优选的方案，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述方法还包括:
[0023]所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号。
[0024]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0025]所述控制端将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
[0026]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0027]所述控制端将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存；
[0028]所述控制端将上一时刻的图像信息进行显示。
[0029]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0030]所述控制端获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种；
[0031 ] 所述控制端将所述航线数据传送至所述云端服务器保存。
[0032]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0033]所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径；或
[0034]所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径。
[0035]作为一种优选的方案，所述方法还包括:
[0036]所述控制端获取用户配置的飞行数据并计时；
[0037]所述控制端在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
[0038]本发明还提供了一种数据同步装置，所述装置包括:
[0039]数据链路建立单元，用于建立被控飞行端的数据链路；
[0040]初始同步单元，用于执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作；
[0041]第一同步单元，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步；
[0042]第二同步单元，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0043]作为一种优选的方案，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种；
[0044]所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种；
[0045]所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新。
[0046]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0047]命令生成单元，用于根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令；
[0048]命令发送单元，用于以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息；
[0049]命令反馈单元，用于根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送。
[0050]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0051]信号生成单元，用于在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号；
[0052]信号传输单元，用于在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
[0053]作为一种优选的方案，所述信号传输单元还用于在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
[0054]作为一种优选的方案，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述装置还包括:
[0055]第三同步单元，用于所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号。
[0056]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0057]数据备份单元，用于将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
[0058]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0059]图像信息保存单元，用于将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存；
[0060]图像信息显示单元，用于将上一时刻的图像信息进行显示。
[0061]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0062]所述航线数据获取单元，用于获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种；
[0063]航线数据备份单元，用于将所述航线数据传送至所述云端服务器保存。
[0064]作为一种优选的方案，
[0065]所述装置还包括:
[0066]二维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径；或
[0067]三维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径。
[0068]作为一种优选的方案，所述装置还包括:
[0069]计时单元，用于获取用户配置的飞行数据并计时；
[0070]配置单元，在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
[0071]本发明还提供了一种数据同步系统，所述系统包括控制端、被控飞行端，所述控制端包括:
[0072]数据链路建立单元，用于建立被控飞行端的数据链路；
[0073]初始同步单元，用于执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作；
[0074]第一同步单元，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步；
[0075]第二同步单元，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0076]从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点:
[0077]本发明提供了一种数据同步方法及相关设备，建立控制端与被控飞行端的无线通信链路，控制端建立被控飞行端的数据链路，所述控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作，所述控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步，所述控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步，第二类型的数据按照预置的同步规则进行同步，避免与第一类型的数据同时同步对链路带宽的占用，降低飞行数据在控制端显示的延迟。
【专利附图】
【附图说明】
[0078]图1是本发明数据同步方法的一种实施例的流程图；
[0079]图2是本发明数据同步方法的信号传输的示意图；
[0080]图3是本发明数据同步装置的一种实施例的结构示意图；
[0081]图4是本发明数据同步系统的一种实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0082]本发明实施例提供了一种数据同步方法，用于减少对无线链路带宽的占用，以及降低飞行数据在控制端显示的延迟。
[0083]为了使本【技术领域】的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0084]本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三…第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0085]请参考图1和图2，本发明数据同步方法的一种实施例，所述方法包括:
[0086]101、控制端建立被控飞行端的数据链路。
[0087]控制端实现对被控飞行端的操控，这里的控制端可以为移动终端上的应用(英文Applicat1n,简称:APP),被控飞行端可以为无人机,被控飞行端建立控制端和被控飞行端的无线通信链路，实现控制端与被控飞行端的通信。
[0088]所述控制端与被控飞行端之间可以通过无线网络进行连接，可以在被控飞行端上设置无线上网模块连接到网络，通过控制端登录到网络，建立控制端与被控飞行端的无线通信链路。
[0089]102、所述控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作。
[0090]在被控飞行端开始工作时，控制端对飞行数据进行初步同步，同步可以为控制端将飞行数据配置到被控飞行端，通过飞行数据控制被控飞行端进行操作，飞行数据可以为控制端对被控飞行端进行控制得参数，也可以为飞机在运行过程中产生的数据，同步的操作为了使得控制端的配置数据同步到被控飞行端或者被控飞行端产生的数据同步到控制端。
[0091]103、所述控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步。
[0092]第一类型的数据可以为被控飞行端在运行中实时变化的数据，这些实时变化的数据控制端需要及时获取以便对被控飞行端进行控制，实时同步可以为第一类型的数据需要及时传输至控制端，不能出现延迟情况，使得控制端及时掌握被控飞行端的工作情况。
[0093]104、所述控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0094]所述第二类型的数据可以为控制端为被控飞行端运行时参数配置的数据，可以在被控飞行端开始工作之前进行配置，在被控飞行端在运行过程中不需要实时变动的数据，这些第二类型的数据可以在需要修改或者配置的时候再进行配置操作。
[0095]可选的，所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新，空闲状态可以为控制端未执行配置操作或者仅处于图像显示的状态，进行数据更新，避免在进行操作时第二类型的数据同步对第一类型的数据进行的影响，减少对链路带宽的占用。
[0096]本发明提供的一种数据同步方法，建立控制端与被控飞行端的无线通信链路，控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作，控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步，控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步，其中，所述第一类型的数据可以包括被控飞行端运行时实时变化的数据，所述第二类型的数据可以包括被控飞行端运行时参数配置的数据，通过对控制端与被控飞行端之间传输的数据进行分别传输，对于实时变化的第一类型的数据进行实时同步，对于不经常变化的第二类型的数据按照预置的同步规则进行同步，减少第二类型的数据对于无线通信链路的占用，降低控制端数据同步的延迟，提升控制端对被控飞行端的操控性。
[0097]可选的，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种，所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种，第一类型的数据满足需要实时同步，第二类型的数据满足不需要经常变化即可，具体可以根据实际需要进行配置，在此不作限定。
[0098]在被控飞行端飞行过程中，随着位置的变化，自身的第一类型的数据包括GPS坐标、飞行速度、飞行高度等都在发生变化，这些数据需要实时显示在控制端的显示屏上，而在第二类型的数据包括的飞行限高值、飞行限远值电压报警等，可以在在被控飞行端起飞之前进行配置，通常也不会进行修改，这些第二类型的数据就可以在需要修改的时候在经过无线通信链路进行传输，达到减少对无线通信链路占用的目的。
[0099]针对控制端对被控飞行端发送控制命令的情况，本发明提供了两种实施例:
[0100]—，控制纟而直接向被控飞彳了纟而发送控制命令
[0101]这个过程中，控制端与被控飞行端之间可以通过无线网络连接，具体可以为，被控飞行端设置无线上网模块，控制端进入无线网络与被控飞行端进行通信连接，直接将控制指令发送至被控飞行端完成控制操作。
[0102]所述控制端根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令，用户可以在控制端的显示屏上进行操作，控制端根据用户选取的操作生成对应的控制命令。
[0103]所述控制端以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息，预知的时间间隔可以为以一定频率持续向被控飞行端持续进行发送，使得控制命令能够发送到被控飞行端，被控飞行端在接收到该控制命令后向控制端发送确认收到的反馈信息，及时通知控制端控制命令已发送成功。
[0104]所述控制端根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送，当接收到被控飞行端确认收到的反馈信息后，控制端则停止发送该控制命令，通过增加确认接收的反馈机制，使得控制端的控制命令能准确无误的发送至被控飞行端，避免了控制命令仅发送一次出现指令遗失，导致控制不能被被控飞行端执行。
[0105]二，控制端通过中继端向被控飞行端发送控制命令
[0106]这里提到的中继端可以为被控飞行端的遥控器，该遥控器可以实现对被控飞行端的飞行控制，控制端通过无线网络，与遥控器进行连接，将控制端的控制命令通过遥控器在对被控飞行端进行控制。
[0107]所述控制端根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令，生成的过程上文中有描述，在此不作赘述。
[0108]可选的，在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号，在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
[0109]此处的控制事件可以为用户对控制端进行的操作，所述控制端根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令，用户可以在控制端的显示屏上进行操作，控制端根据用户选取的操作生成对应的控制命令。
[0110]可选的，所述在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号包括:在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
[0111]具体地说，所述控制端以预置的时间间隔连续向中继端发送所述控制命令，以使得所述中继端将所述控制命令转发至所述被控飞行端，这里提到的转发可以中继端将控制命令进行转发，中继端本身不对该控制命令进行处理，也可以为中继端接收控制端的控制命令，通过对控制命令的解析处理，对应生成中继端与被控飞行端之间的控制语言信息，使得中继端利用这个控制语言信息控制被控飞行端，具体不做限定。
[0112]所述控制端接收所述被控飞行端发送经由所述中继端转发的反馈信息，在中继端对被控飞行端进行命令发送的过程中也可以为以预知的时间间隔连续向被控飞行端发送，直至接收到被控飞行端反馈的确认接收的反馈信息，在控制端和中继端直接发送控制命令也可以为控制端接收到中继端反馈信息后停止发送控制指令，使得两段控制命令的传输能够得到可靠的执行。
[0113]所述控制端根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送，引入反馈机制使得控制端的控制命令得到可靠地接收，确保控制命令被被控飞行端接收执行。
[0114]可选的，在被控飞行端对需要修改的数据进行修改之后向控制端反馈修改成功，此时控制端将修改后的第二类型的数据进行保存更新，反馈的方式可以包括发送信息，也可以采用其他手段实现，具体不做限定，通过对修改成功后进行向控制端反馈使得控制端数据更新，保持控制端的第二类型的数据与被控飞行端的第二类型的数据一致。
[0115]可选的，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述方法还包括:
[0116]所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号，第三类型的数据可以为固定不变的参数，具体根据实际需要进行设定，不做限定。
[0117]请结合图2，可选的，所述方法还包括:
[0118]所述控制端将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
[0119]飞行数据可以对被控飞行端进行运行参数的配置，而有些运行参数使用频率较高，每次都需要重新配置，势必会增加用户在控制端的操作次数，控制端可以针对使用频率较高的飞行数据上传到云端服务器，在需要飞行数据时从云端服务器进行下载，再利用下载的飞行数据对被控飞行端进行同步配置，不仅可以节省控制端的储存空间，也可以提到控制端在配置飞行数据速度更快。
[0120]可选的，所述方法还包括:
[0121]所述控制端将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存，所述控制端将上一时刻的图像信息进行显示，通过对实时图像信息进行采集使得移动终端对图像信息进行缓冲，避免实时显示时候因为无线通信链路带宽导致图像卡顿的情况，使得用户在移动终端上观察的图像信息更加流畅。
[0122]具体地说，为了使得移动终端显示的图像信息流畅不卡顿，提升用户的良好体验，移动终端将无人机传输的当前图像信息进行保存，在自身的显示屏上显示上一时刻保存的图像信息，上一时刻与当前时刻之间的时间差值可以根据实际需要设定，通过对实时图像信息进行采集使得移动终端对图像信息进行缓冲，避免实时显示时候因为无线通信链路带宽导致图像卡顿的情况，使得用户在移动终端上观察的图像信息更加流畅。
[0123]可选的，所述方法还包括:
[0124]所述控制端获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种，当航线数据还可以包括其他参数，具体不做限定，所述航线数据可以为根据GPS坐标显示二维航线，或根据GPS坐标和高度显示三维航线，具体地说，所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径；或者所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径，通过三维地图或者二维地图的显示使得用过观察被控飞行端更加直观，便于操控。
[0125]所述控制端将所述航线数据保存在所述云端服务器，方便用户将被控飞行端的航线数据进行保存。
[0126]具体地说，所述控制端根据被控飞行端实时传输的GPS坐标生成被控飞行端的航线数据具体包括:
[0127]所述控制端将接收到的所述被控飞行端实时传输的GPS坐标标记在地图上，所述控制端将相邻的两个所述GPS坐标的点采用直线连接形成连续的航线数据，使得用户可以了解到被控飞行端的具体航行轨迹。
[0128]可选的所述方法还包括:
[0129]所述控制端配置的飞行数据并计时；
[0130]所述控制端在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则所述控制端向所述被控飞行端配置所述第二类型的数据，具体地说，控制端将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
[0131]可选的，所述预设时间阈值为0.1秒或0.2秒，当然预设的时间阈值也可以采用其他数值，满足延迟效果即可。
[0132]所述控制端获取第二类型的数据并计时，控制端获取的第二类型的数据可以为用户在控制端进行输入的配置数据，在控制端获取到第二类型的数据进行计时，如果记录的时间达到预设的时间阈值，没有获取到新的第二类型的数据，控制端将获取到的第二类型的数据发送到被控飞行端进行配置，通过延迟发送，使得当控制端在短时间内接收到很多第二类型的数据，控制端不向被控飞行端发送配置的第二类型的数据，避免误操作的发生。
[0133]请结合图3，本发明还提供了一种数据同步装置，所述装置包括:
[0134]数据链路建立单元301，用于控制端建立被控飞行端的数据链路；
[0135]初始同步单元302，用于执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作；
[0136]第一同步单元303，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同
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少；
[0137]第二同步单元304，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0138]可选的，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种；
[0139]所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种；
[0140]所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新。
[0141]可选的，所述装置还包括:
[0142]命令生成单元，用于根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令；
[0143]命令发送单元，用于以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息；
[0144]命令反馈单元，用于根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送。
[0145]可选的，所述装置还包括:
[0146]信号生成单元，用于在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号；
[0147]信号传输单元，用于在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
[0148]可选的，所述信号传输单元还用于在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
[0149]可选的，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述装置还包括:
[0150]第三同步单元，用于所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号。
[0151]可选的，所述装置还包括:
[0152]数据备份单元，用于将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
[0153]可选的，所述装置还包括:
[0154]图像信息保存单元，用于将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存；
[0155]图像信息显示单元，用于将上一时刻的图像信息进行显示。
[0156]可选的，所述装置还包括:
[0157]所述航线数据获取单元，用于获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种；
[0158]航线数据备份单元，用于将所述航线数据传送至所述云端服务器保存。
[0159]可选的，所述装置还包括:
[0160]二维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径。
[0161]可选的，所述装置还包括:
[0162]三维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径。
[0163]可选的，所述装置还包括:
[0164]计时单元，用于获取用户配置的飞行数据并计时；
[0165]配置单元，在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
[0166]本发明提供的一种数据同步装置，数据链路建立单元301建立控制端与被控飞行端的无线通信链路，初始同步单元302执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作，第一同步单元303将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步，第二同步单元304按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步，其中，所述第一类型的数据可以包括被控飞行端运行时实时变化的数据，所述第二类型的数据可以包括被控飞行端运行时参数配置的数据，通过对控制端与被控飞行端之间传输的数据进行分别传输，对于实时变化的第一类型的数据进行实时同步，对于不经常变化的第二类型的数据按照预置的同步规则进行同步，减少第二类型的数据对于无线通信链路的占用，降低控制端数据同步的延迟，提升控制端对被控飞行端的操控性。
[0167]请参考图4，本发明还提供了一种数据同步系统，所述系统包括控制端401、被控飞行端402，所述控制端包括:
[0168]数据链路建立单元4011，用于建立被控飞行端402的数据链路；
[0169]初始同步单元4012，用于执行与被控飞行端402的飞行数据初始同步操作；
[0170]第一同步单元4013，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同
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少；
[0171]第二同步单元4014，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
[0172]本发明提供的一种数据同步系统，所述系统包括控制端、被控飞行端，所述控制端包括数据链路建立单元4011建立控制端与被控飞行端的无线通信链路,初始同步单元4012执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作，第一同步单元4013将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步，第二同步单元4014按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步，其中，所述第一类型的数据可以包括被控飞行端运行时实时变化的数据，所述第二类型的数据可以包括被控飞行端运行时参数配置的数据，通过对控制端与被控飞行端之间传输的数据进行分别传输，对于实时变化的第一类型的数据进行实时同步，对于不经常变化的第二类型的数据按照预置的同步规则进行同步，减少第二类型的数据对于无线通信链路的占用，降低控制端数据同步的延迟，提升控制端401对被控飞行端402的操控性。
[0173]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0174]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0175]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0176]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0177]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
[0178]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0179]以上对本发明所提供的一种数据同步方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【权利要求】
1.一种数据同步方法，其特征在于，所述方法包括: 控制端建立被控飞行端的数据链路； 所述控制端执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作； 所述控制端将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步； 所述控制端按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同止/J/ O
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种； 所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种； 所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令； 所述控制端以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息； 所述控制端根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号； 在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号具体包括: 在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
6.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述方法还包括: 所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存； 所述控制端将上一时刻的图像信息进行显示。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种； 所述控制端将所述航线数据传送至所述云端服务器保存。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径；或 所述控制端根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述控制端获取用户配置的飞行数据并计时； 所述控制端在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
12.—种数据同步装置，其特征在于，所述装置包括: 数据链路建立单元，用于建立被控飞行端的数据链路； 初始同步单元，用于执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作； 第一同步单元，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步；第二同步单元，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一类型的数据包括但不限于摄像头拍摄的图像信息、GPS信号强度、电池电量、控制信号强度、当前GPS坐标、姿态角、当前飞行速度、当前飞行高度中的至少一种； 所述第二类型的数据包括但不限于飞行限高值、飞行限远值、电压报警中的至少一种； 所述预置的同步规则包括但不限于以指定时间周期进行数据更新、或处于空闲状态时进行数据更新。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 命令生成单元，用于根据对被控飞行端的操作生成对应的控制命令； 命令发送单元，用于以预置的时间间隔连续向所述被控飞行端发送所述控制命令，以使得所述被控飞行端接收到所述控制命令发送反馈信息； 命令反馈单元，用于根据所述被控飞行端的反馈信息停止发送。
15.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 信号生成单元，用于在检测到对所述被控飞行端的控制事件时，生成所述控制事件对应的控制信号； 信号传输单元，用于在与所述被控飞行端的数据链路中分段传输所述控制信号。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述信号传输单元还用于在第一段链路中以预置的频率持续向中继端发送所述控制信号，直至接收到所述中继端响应所述控制信号返回的确认信号；在第二段链路中由所述中继端以预置的频率持续向所述被控飞行端发送该控制信号，直至所述中继端接收到响应所述控制信号返回的确认信号。
17.如权利要求12至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述飞行数据还包括第三类型的数据，所述装置还包括: 第三同步单元，用于所述控制端对所述第三类型的数据进行一次同步，其中，所述第三类型的数据包括但不限于被控飞行端的型号、云台的型号。
18.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 数据备份单元，用于将所述飞行数据上传至云端服务器，以使得控制端对被控飞行端进行配置时从所述云端服务器下载所述飞行数据。
19.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 图像信息保存单元，用于将获取所述被控飞行端采集的当前的图像信息进行保存； 图像信息显示单元，用于将上一时刻的图像信息进行显示。
20.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 所述航线数据获取单元，用于获取所述被控飞行端的航线数据，所述航线数据包括GPS坐标、被控飞行端姿态数据、高度数据、云台姿态数据中的一种或多种； 航线数据备份单元，用于将所述航线数据传送至所述云端服务器保存。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 二维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标，在预置的二维地图上绘制并显示所述被控飞行端的飞行路径；或 三维航线生成单元，用于根据获取到的所述被控飞行端的航线数据中的GPS坐标和高度数据，在预置的三维地图上绘制并显示所述被控飞行端的三维飞行路径。
22.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 计时单元，用于获取用户配置的飞行数据并计时； 配置单元，在所述计时等于预设时间阈值时，若未获取到新配置的飞行数据，则将最近获取到的由用户配置的飞行数据发送给所述被控飞行端。
23.一种数据同步系统，其特征在于，所述系统包括控制端、被控飞行端，所述控制端包括: 数据链路建立单元，用于建立被控飞行端的数据链路； 初始同步单元，用于执行与被控飞行端的飞行数据初始同步操作； 第一同步单元，用于将所述飞行数据中被配置为第一类型的数据进行实时同步；第二同步单元，用于按照预置的同步规则对所述飞行数据中被配置为第二类型的数据进行同步。
【文档编号】H04L29/08GK104243132SQ201410528681
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年10月8日 优先权日:2014年10月8日
【发明者】刘渭锋, 彭波, 赵财华 申请人:深圳市大疆创新科技有限公司