专利名称：电力巡线用无人机监控系统的利记博彩app
技术领域：
本实用新型涉及电力系统的维护设备，特别是涉及电カ巡线设备。
背景技术：
电カ巡线用无人机监控系统主要包括无人机，设置在该无人机上的机载设备以及地面监控系统。其中，无人机作为运输载体，可以在空中按电カ巡线所需要的线路进行位置移动。机载设备是根据所需执行的各种任务，而挂载在无人机的机械电子设备，一般来说，只要重量在无人机的载荷范围之内的设备都可以挂载来执行任务，其中，视频监控设备是必不可少的。通常地，视频监控设备包括摄像设备、摄像设备减震防抖系统以及摄像角度控制系统。摄像设备减震防抖系统的作用主要有两方面，一是可以在无人机的飞行过程 中实现震动隔离以克服由于无人机本身产生的高频震动会严重影响摄像机工作可能导致的拍摄画面模糊，通过安装合适的减震系统可以确保摄像质量；ニ是可以在无人机的飞行过程中补偿摄像设备的拍摄角度以克服由于无人机本身的姿态调整造成的摄像图象的抖动。摄像角度控制系统，又称为云台，其作用是根据拍摄需要，及时改变镜头的俯仰角和横滚角，保证摄像设备的有效视野，并可以对准特定的景物进行追踪拍摄。目前，电カ巡线用无人机可分为固定翼和直升机两种机型。其中，固定翼飞机的主要优点为结构简単，飞行速度较快，留空时间较长，飞行控制相对简单；其缺点主要表现为起降需要专用跑道或者设备，无法在空中做原地停留，只能在空旷的地帯作业。直升机的主要优点为行动适应性强，可在狭窄的场地垂直起飞，有良好的超低空飞行和贴地飞行能力，在原地悬停，飞行灵活；其缺点主要是结构复杂，飞行控制相对较难。具体到直升机而言，进ー步还可细分单旋翼和多旋翼两种。其中，多旋翼在其飞行稳定性及结构简单方面有一定的优势，但因为其多为电池供电，受目前电池体积和容量的限制其留空时间比较短，影响到作业质量；单旋翼机动性强，但存在飞行不够稳定、安全以及结构复杂等问题。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题在于克服上述现有技术的不足，而提出一种电カ巡线用无人机监控系统，能够提高作业质量，并且能够提高稳定性和安全性。本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案包括，提出一种电カ巡线用无人机监控系统，包括无人机，设置在该无人机上的机载设备，以及与该机载设备通讯连接的地面监控系统，该无人机是共轴双桨直升机。该机载设备包括无线通信模块和视频监控模块。该机载设备还包括与该无线通信模块电连接的用于实现该无人机的自动驾驶的自驾模块。该自驾模块包括与该无线通信模块电连接的主控制单元，以及与该主控制单元电连接的飞行姿态采集単元、直升机桨叶转速控制单元、升降舵控制单元和副翼舵控制单元。该自驾模块还包括与该主控制単元电连接的GPS単元。该自驾模块设置在该无人机的机身底部中心。该视频监控模块包括防抖动云台和设置在该防抖动云台上的摄像头。[0015]该防抖动云台设置在该无人机的机头。该无线通信模块是全双エ电台。该地面监控系统包括配有自驾软件的移动计算机。与现有技术相比，本实用新型的电カ巡线用无人机监控系统，通过采用共轴双桨直升机型无人机，能够提高作业质量，并且能够提高稳定性和安全性。
图I为本实用新型的电カ巡线用无人机监控系统的结构示意。
具体实施方式
以下结合附图所示之最佳实施例作进ー步详述。本实用新型的电カ巡线用无人机监控系统中，无人机选用共轴双桨直升机型。由于共轴双桨直升机具有很高的稳定性，即使在自动驾驶仪性能不行的情况下也正常地开展巡线工作，结构比较简单易于生产和维护。參见图1，本实用新型的电カ巡线用无人机监控系统包括无人机1，设置在该无人机I上的、包括有无线通信模块21、视频监控模块22和自驾模块23的机载设备，以及能够与该机载设备通讯连接的地面监控系统3。其中，无线通信模块21是全双エ电台，用来传输地面监控系统3和无人机I的通信，包括回传无人机I的飞行状态及上传航点设置信息等。视频监控模块22搭载在无人机I的机头，其包括防抖动云台和设置在该防抖动云台上的摄像头，视频监控模块22主要用来执行相关的巡线任务，对准输电线10进行拍摄，并可通过无线通信模块21回传回地面站进行图像分析，找出故障点。自驾模块23设置在在无人机I的机身底部中心，自驾模块23大致包括与该无线通信模块电连接的主控制单元，以及与该主控制単元电连接的飞行姿态采集単元、两桨叶的转速控制単元、升降舵控制单元、副翼舵控制单元以及GPS単元。自驾模块23主要采集飞机的飞行姿态对两桨叶的转速及控制升降舵和副翼舵达到良好的飞行稳定性，并结合GPS定位信息进行飞行导航。由于此类直升机本身的机械稳定性，所以其可以达到很好的悬停和飞行稳定性。地面监控系统3作为地面的通信終端，一般用一台移动PC机作为硬件平台，同时使用专配自驾系统的软件界面，可用来显示无人机I的飞行状态及设置无人机I的飞行和拍摄任务。以上，仅为本实用新型之较佳实施例，意在进ー步说明本实用新型，而非对其进行限定。凡根据上述之文字和附图所公开的内容进行的简单的替换，都在本专利的权利保护范围之列。
权利要求1.一种电カ巡线用无人机监控系统，包括无人机，设置在该无人机上的机载设备，以及与该机载设备通讯连接的地面监控系统，其特征在于，该无人机是共轴双桨直升机，所述机载设备包括无线通信模块和视频监控模块，以及与该无线通信模块电连接的用于实现该无人机的自动驾驶的自驾模块。
2.如权利要求I所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在于，该自驾模块包括与该无线通信模块电连接的主控制单元，以及与该主控制単元电连接的飞行姿态采集単元、直升机桨叶转速控制单元、升降舵控制单元和副翼舵控制单元。
3.如权利要求2所述的电カ巡线用无人机监控系统，其特征在干，该自驾模块还包括与该主控制単元电连接的GPS単元。
4.如权利要求I所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在干，该自驾模块设置在该无人机的机身底部中心。
5.如权利要求I所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在于，该视频监控模块包括防抖动云台和设置在该防抖动云台上的摄像头。
6.如权利要求5所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在于，该防抖动云台设置在该无人机的机头。
7.如权利要求I所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在干，该无线通信模块是全双エ电台。
8.如权利要求I所述的电力巡线用无人机监控系统，其特征在于，该地面监控系统包括配有自驾软件的移动计算机。
专利摘要一种电力巡线用无人机监控系统，包括无人机，设置在该无人机上的机载设备，以及能够与该机载设备通讯连接的地面监控系统，该无人机是共轴双桨直升机。本实用新型能够提高作业质量，并且能够提高稳定性和安全性。
文档编号H04N7/18GK202435518SQ20112047707
公开日2012年9月12日 申请日期2011年11月25日 优先权日2011年11月25日
发明者吴斌 申请人:航天科工深圳(集团)有限公司