专利名称：在街道环境中估计3d模型的方法和装置的利记博彩app
技术领域：
本发明涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的方法，包括的传感器被成对布置。本发明还涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的装置，包括安装在托架中的至少一个传感器对，每一对传感器被放置在共同的平面中。
背景技术：
以立体摄影测量方法估计3D模型对于立体护目镜的人工利用是公知的问题，该问题还已经通过使用计算机而解决。对于背景信息，可参考PCT/EP2007/056780和EP专利申请07445047. 9。经典地，结果是基于从覆盖了世界中的同一场景的不同位置拍摄的图像。传感器对装置的其他例子本身通过US20040105579A1和JP8278126 A已知，两者均公开了具有一个照相机放置在另一个之上的成对的照相机。然而，在特定条件下仍存在一些问题。一个问题是不可能朝着非常均勻的表面测量立体效果。如果图像中的对比度仅垂直地存在于与传感器的运动相关的图像平面中，也不可能测量立体效果。
发明内容
本发明的目的是提出一种方案，来解决在上述指出的条件下测量立体效果的问题。其思想是以一种相互关系在成像时刻定位立体传感器对中的传感器的位置，以便增加图像平面中的对比度。本发明的该目的通过一种方法和一种装置解决，所述方法的特征在于包括的每对传感器中的传感器基于对比度信息被放置，从而避免了在图像平面中低对比度水平；所述装置的特征在于将包括的传感器对相对于托架的基本水平面被相互放置，以便传感器对中的传感器相互离开一段距离地被水平放置，且其中一个传感器在托架的水平面之上，而另一个在水平面之下。该方案通过传感器对中的传感器的相互定位，增加或最大化了在成像时刻上出现在图像平面中的对比度。根据优选的方法，有关对比度的空间方向存在的先验知识被用来增加图像平面中的对比度水平。街道环境中的先验知识是，大部分对比度是垂直的或水平的。这样的对比度的例子是路标、门和窗户。基于这样的先验知识，根据提出的优选方法，在街道环境中传感器对的传感器被放置在共同垂直平面中的不同水平上，并且根据又另一个优选的方法， 传感器被放置在共同的垂直平面中，以便在一对中的传感器之间的虚线(imaginary line) 相对于水平面在30到60度之间，并且优选地约为45度倾斜。对于上面给出的对比度例子， 45度的倾斜是理想的优选。根据又另一个优选的方法，基于可用的或以前的图像的对比度分析放置传感器。传感器装置的特征在于将包括的传感器对相对于托架的基本水平面相互放置，以便传感器对中的传感器相互离开一段距离地被水平放置，且其中一个传感器在托架的水平面之上，而另一个在水平面之下。
优选地，一对传感器相对于托架的水平面被放置，以便使一对传感器之间的虚线相对于水平面在30到60度之间，并且优选地约为45度倾斜。根据该装置的一个有益的实施例，至少两对传感器，优选三对传感器被安装在托架的水平面上，均勻分布以在水平面中覆盖360角。通过引入至少两个、优选三个立体对， 覆盖周围各地是可能的。根据该装置的另一有益实施例，向托架提供至少一个指向朝上的立体传感器对。 这样的装置能够形成仍然更加完整的3D图像。优选地，估计3D模型的装置被安装在交通工具上，例如汽车。为了便于在交通工具上的安装，该装置的托架被提供有固定在交通工具上的安装元件。
现将参考附图对本发明进行详细描述，其中图1示意性地说明立体记录。图2示意性地说明在街道环境中的立体记录。图3a示意性地示出了根据本发明的传感器装置的垂直侧视图。图北示意性地示出了根据图3a的传感器装置的垂直正视图。图4示意性地示出了根据本发明的提供有三个立体传感器对的传感器装置的顶视图。图5示出了根据本发明的具有安装在托架中的三个立体传感器对的又另一传感器装置的示意性透视图。图6示出了提供有立体传感器对的交通工具，根据本发明，立体传感器对被安装在交通工具顶部的托架上。
具体实施例方式在图1中，区域2的立体记录的已知原理被图示。包含相互固定安装的传感器对 Ia和Ib并且指示其记录或成像区域2，例如房屋的正面。在示出的传感器位置上，传感器 Ia感测区域3a而传感器Ib感测区域北。通过在箭头5所示的方向中移动传感器对la、 lb，在稍晚的时候感测区域如和仙。用这种方式移动和感测区域2，其结果是产生多个至少部分重叠的图像，用来作为三维图像显示的基础。根据图2，示出了传感器对la，Ib捕捉在房屋6前的图像。传感器在这里被放置在基本与房屋的正面平行的平面中。7a指示传感器Ia的覆盖域，7b指示传感器Ib的覆盖域。除了房屋6之外，还示出了旗杆8。如果传感器被安装在相对于地面的同一水平上并与垂直于房屋正面的地面平行移动，则不存在对比度以例如沿着门10或窗户11，12之上的纵向线10a，11a，12a识别。箭头9指示这样的移动方向。相反地，如果传感器被放置在彼此之上并向上或向下移动以捕捉房屋和其周围环境的图像，在窗户11b，12b和门IOb的垂线以及沿着垂直的旗杆8将缺少对比度。现将参考图3a，3b，图4，图5描述克服缺少对比度的问题的解决方案的例子。根据图3a和北，具有一个立体传感器对的传感器装置被示出。传感器Ia和Ib被放置在如图示的垂直平面13中，以便其中一个传感器Ia被放置在比另一传感器Ib高的水
4平上。垂直平面可以是实平面，但也可是虚平面。在上一情况中，传感器被安装在任何种类的托架或支持器中。图3a示出了垂直侧视图中的装置，而图北示出了垂直正视图中的装置。在图北中，示出了连接传感器Ia的中心和传感器Ib的中心的虚线14。这条线相对于地平面倾斜α角度且虚线15平行于地平面。为了避免垂直及水平部分具有低对比度的对比度问题，建议角度α在30到60度之间，并且优选地在45度左右。适合的传感器的例子是照相机。图4示意性地示出了在顶视图中估计3D模型的装置。此装置包括三对传感器16， 17和18。每对传感器被分别放置在基本垂直平面19，20和21中。安排这三个平面，使得在水平面中60度平面之间有角度β。传感器对16包括第一传感器16a和第二传感器16b。 以相应的方式，传感器对17包括第一传感器17a和第二传感器17b，以及传感器对18包括第一传感器18a和第二传感器18b。在每个传感器对中，第一传感器16a，17a和18a被布置于比每个第二传感器16b，17b和18b高的水平上。在这个示出的例子中，传感器被安装在安装板22上，以便每个第一传感器16a，17a和18a分别位于板之上而每个第二传感器16b， 17b和18b分别位于板22的下面。在垂直平面中包括三对传感器的装置的另一个例子被示于图5的透视图中。这个构造是由覆盖传感器的三个平行的安装板22、23、M组成，并通过把安装板22、23和M连接在一起的栓26，27隔开。除了与图4的装置相似的三个传感器对16，17，18之外，该装置包括位于该装置顶部以覆盖上方区域的另一传感器对25。该传感器由2 和2 表示。该传感器仅被指示为照相机的物镜而省去了照相机后部装置。也可以注意到，传感器对17的较低放置的传感器被安装板22遮住并且因而在图5中不可见。来自传感器的信息与从提供有天线四的GPS接收到的位置信息一起被采集到电子单元观中。在图6中，具有传感器对的装置如图所示被安装在交通工具的顶部上。支撑传感器的托架31的支架30被连接到与交通工具相连接的承载器(load carrier) 32。在这种情况下，仅示出了包含上传感器Ia和下传感器Ib的一个传感器对，但是在优选实施例中可以使用三个或更多的传感器对。本发明不限于上面描述的例子，而是可在所附权利要求的范围内被修改。
权利要求
1.一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的方法，包括的传感器被成对布置，其特征在于包括的每对传感器基于对比度信息被放置，以便避免图像平面中的低水平对比度。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于有关对比度的空间方向存在的先验知识被用来增加图像平面中的对比度水平。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于在街道环境中传感器对的传感器被放置在共同垂直平面中的不同水平上。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于传感器被放置于共同垂直平面中以便一对传感器之间的虚线相对于水平面在30到60角之间，并且优选地大约45角倾斜。
5.如前述的任一权利要求所述的方法，其特征在于基于可用的或以前的图像的对比度分析放置传感器。
6.一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的装置，包括安装在托架上的至少一对传感器，每一对传感器被放置于共同平面中，其特征在于将包括的传感器对相对于托架的基本水平面相互放置，以便传感器对中的传感器相互离开一段距离地被水平地放置，且其中一个传感器在托架的水平面之上，并且另一个在水平面之下。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于一对传感器相对于托架的水平面被放置使得一对传感器之间的虚线相对于水平面在30到60度之间，并且优选地大约45度倾斜。
8.如权利要求6或7中任意一个所述的装置，其特征在于至少两对传感器被安装在托架的水平面上，均勻分布以在水平面中覆盖360度。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于在托架的水平面上安装三对。
10.如前述权利要求6-9中任意一个所述的装置，其特征在于托架被提供有至少一个指向朝上的立体传感器对。
11.如前述权利要求6-10中任意一个所述的装置，其特征在于托架被提供有固定在交通工具上的安装元件。
全文摘要
本发明涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的方法，包括的传感器被成对布置。本发明还涉及一种在街道环境中使用立体传感器技术估计3D模型的装置，包括安装在托架(33)上的至少一个传感器对(16，17，18)，每一对传感器被放置在共同平面中。本发明解决了在困难的对比度条件下测量立体效果的问题。根据本发明，提出了一种方法以保证包括的每对传感器基于对比度信息被放置，以便避免在图像平面中的低对比度水平。还提出了一种装置，包括将包括的传感器对(16，17，18)相对于托架(33)的基本水平面(22)被相互放置，以便传感器对(16，17，18)的传感器(16a，16b，17a，17b，18a，18b)相互离开一段距离地被水平放置，且其中一个传感器在托架(33)的水平面之上，而另一个在水平面(22)之下。
文档编号H04N13/02GK102598681SQ200980160226
公开日2012年7月18日 申请日期2009年6月30日 优先权日2009年6月30日
发明者F·伊萨克森, I·安德森, J·博格, J·贝耶里德, L·哈格伦 申请人:萨博股份公司