专利名称：一种电动车的转矩输出控制方法
技术领域：
本发明属于电动助力车技术领域，特别是涉及一种电动车的转矩输出控制方法。
背景技术：
随着社会的高速发展，人类环保意识的不断增强，电动车在人类生产和生活中扮演了越来越重要的角色，通过长期的使用环节发现，如图I所示；由于传统的电动自行车在启动过程中，母线电流采用恒流控制方式，因此电动车的输出转矩下降比较快，从而导致加速过程比较缓慢，因此，为了达到较大的加速度，传统的解决办法是增大输出电流，因此传统的电动车在启动的瞬间会产生较大的驱动力，这种强大的驱动力给使用者的人身安全造成极大的威胁；同时，这种传统简单增加电流的方式会带来硬件成本的大幅增加。
发明内容
本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种具有加速快、稳定性好的电动车的转矩输出控制方法。本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是一种电动车的转矩输出控制方法，包括如下步骤步骤一、测定电机转速n ；步骤二、当电机转速n > 0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值Id ；步骤三、从主控电路中获取取样电流I (f)，并基于环路电流Ir的ro比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp为比例常数，Kd为微分常数；步骤四、根据公式Id=o*Ir得出母线电流，其中Id为母线电流，O为占空比，Ir为环路电流。作为优选方案，本发明还采用了如下技术方案所述母线电流门限给定值与转速n之间为线性关系；所述线性关系为ID=a+k*n ;其中k为斜率常数，a为常数,且k > O。本发明具有的优点和积极效果是I.本发明根据转速来对母线电流门限给定值ID进行调节，从而利用变化的母线电流替换传统的恒流控制方式，增加了电动车从静止到全速的整个启动过程的转矩输出，因此使得电动车从静止到启动的整个过程是一个逐步加速的过程，从而减少了电动车的加速时间。2.由于本发明中的母线电流是根据转速来确定，因此在加速过程中，转矩是连续减小的，所以转矩输出是一个连续变化的数值，电动车的起步也就更加的平稳。
图I是本发明的转矩输出曲线示意图2是本发明的流程图。其中1、传统母线电流曲线；2、母线电流曲线；3、传统转矩曲线；4、转矩曲线。
具体实施例方式为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下请参见图I、图2所示，一种电动车的转矩输出控制方法，包括如下步骤101、利用霍尔传感器或者光电传感器测定电机转速n ；102、当电机转速n > 0时,根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值Id ;在本具体实施例中，母线电流门限给定值与转速n之间为线性关系，所述线性关系为ID=a+k*n ；其中k为斜率常数，a为常数，且k> O。由于母线电流门限给定值Id的大小决定了母线电流的大小，因此，当母线电流门限给定值Id呈线性增加时，母线电流的大小也呈逐渐上升的趋势；母线电流的变化趋势如母线电流曲线4所示；根据母线电流与转矩的关系，得出转矩如转矩曲线4所示；103、从主控电路中获取取样电流I (f )，并基于环路电流Ir的ro比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp为比例常数，Kd为微分常数；利用取样电流I (f)，从而实现对环路电流控制给定值Ip的获取；104、根据公式Id=o*Ir得出母线电流，其中Id为母线电流，o为占空比，Ir为环路电流。以上对本发明的一种实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
权利要求
1.一种电动车的转矩输出控制方法，其特征在于包括如下步骤 步骤一、测定电机转速η ； 步骤二、当电机转速η > O时,根据所述电机转速η确定母线电流门限给定值Id ；步骤三、从主控电路中获取取样电流I (f )，并基于环路电流I,的H)比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip ;且Ip=Kp*I (f)+Kd*[I (f) - I (f-1)]其中Kp为比例常数，Kd为微分常数； 步骤四、根据公式Id=Q *Ir得出母线电流，其中Id为母线电流，σ为占空比，Ir为环路电流。
2.根据权利要求I所述的电动车的转矩输出控制方法，其特征在于所述母线电流门限给定值与转速η之间为线性关系。
3.根据权利要求2所述的电动车的转矩输出控制方法，其特征在于所述线性关系为ID=a+k*n ;其中k为斜率常数，a为常数，且k > O。
全文摘要
本发明公开了一种电动车的转矩输出控制方法，属于电动助力车技术领域，包括如下步骤步骤一、测定电机转速n；步骤二、当电机转速n＞0时，根据所述电机转速n确定母线电流门限给定值ID；步骤三、从主控电路中获取取样电流I(f)，并基于环路电流Ir的PD比例-微分校正控制模式获取环路电流控制给定值Ip；步骤四、根据公式Id=σ*Ir得出母线电流。本发明根据转速来对母线电流门限给定值ID进行调节，从而利用变化的母线电流替换传统的恒流控制方式，增加了电动车从静止到全速的整个启动过程的转矩输出，因此使得电动车从静止到启动的整个过程是一个逐步加速的过程，从而减少了电动车的加速时间；增加了电动车起步的平稳性。
文档编号H02P7/06GK102983800SQ20121054903
公开日2013年3月20日 申请日期2012年12月17日 优先权日2012年12月17日
发明者刘延海, 李华, 秦宝林 申请人:天津雅迪实业有限公司