一种机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型提供了一种机器人、机械手臂用电缆线芯，包括导体部分和绝缘层，导体部分包括若干股铜导体，若干股铜导体之间通过退扭绞合的方式绞合在一起，每股铜导体包括若干绞合在一起的双零铜丝，上述导体部分的结构使其有超柔软的性能，使得导体部分在频繁运动过程中不会断芯；绝缘层采用TPEE材料，挤包在导体部分上，利用TPEE材料的高强度、耐寒、摩擦力小的特点提高了电缆线芯的特性。本实用新型还提供了一种机器人、机械手臂用电缆，包括若干控制电缆线芯、若干信号传输电缆线芯以及一护套，护套套设在若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上；其中，控制电缆线芯和/或信号传输电缆线芯采用如上所述的电缆线芯。
【专利说明】一种机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电缆设计【技术领域】，尤其涉及一种运动频率高、运动角度不确定的机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆。
【背景技术】
[0002]机器人、机械手臂的运用越来越广泛，动作频率越来越高，要求机器人，机械手臂越来越灵活，动作的不确定性要求越来越高。因此，要求用于机器人、机械手臂的控制电缆和信号传输电缆的要求越来越高，寿命越来越长。
[0003]传统的机器机、机械手臂用的控制电缆和信号传输电缆均采用符合GB/T 60228标准中的6类导体，由于这种导体的单线直径较大，并且采用了传输的束丝导体结构，很容易使机器人、机械手臂用电缆在运动过程中导体断芯。另外，传统机器人、机械手臂用的控制电缆绝缘层的材料要么选用聚乙烯为基料(以下简称PE作)为绝缘，要么选用聚氯乙烯树脂为基料(以下简称PVC)的绝缘，选用PE绝缘材料，其电性能技术指标高，而机械物理性能较差，不具有较良好的柔软特性，成品电缆的弯曲直径大，造成了机器人、机械手臂运动受限制；选用PVC作为绝缘材料，尽管材料能做柔软，PVC的电性能指标差，作为信号传输电缆的绝缘材料，不满足技术性能要求，并且PVC料的摩擦系数较大。
实用新型内容
[0004]为了解决上述问题，本实用新型一方面提供了一种机器人、机械手臂用电缆线芯，所述电缆线芯包括导体部分和绝缘层，所述导体部分包括若干股绞合在一起的铜导体，每股铜导体包括若干退扭绞合在一起的双零铜丝，所述绝缘层挤包在所述导体部分上。
[0005]较佳地，所述绝缘层采用TPEE材料。
[0006]本实用新型另一方面还提供了一种机器人、机械手臂用电缆，包括若干控制电缆线芯、若干信号传输电缆线芯以及一护套，所述护套套设在若干所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上；其中，所述控制电缆线芯和/或信号传输电缆线芯采用如上所述的电缆线芯。
[0007]较佳地，若干所述控制电缆线芯之间退扭绞合在一起，且所述若干所述控制电缆线芯的绞合方向与所述控制电缆线芯内铜导体的绞合方向相反。
[0008]较佳地，若干所述信号传输电缆线芯之间退扭绞合在一起，且所述若干所述信号传输电缆线芯的绞合方向与所述信号传输电缆线芯内铜导体的绞合方向相反。
[0009]较佳地，所述机器人、机械手臂用电缆还包括连接所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯的绕包带，所述绕包带缠绕在若干所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上，所述护套套设在所述绕包带、所控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上。
[0010]较佳地，所述护套采用PUR或PVC材料。
[0011]本实用新型由于采用以上技术方案，使之与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果:
[0012]I)本实用新型提供的一种机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆，其中导体部分采用双零铜丝通过特殊的股线束绞方式绞合在一起，使得导体部分具有超柔软的性能，使得导体部分在频繁运动过程中不会断芯。
[0013]2)本实用新型提供的一种机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆，其包裹在导体部分外的绝缘层采用TPEE材料，利用其高强度、耐寒的特点提高了电缆线芯的强度，TPEE材料还具有表面光滑、摩擦力小的特性，使得若干机器人、机械手臂用电缆线芯组合用于电缆中的时候减少相互之间的摩擦力，更有利于整个电缆的整体运动；
[0014]3)本实用新型提供的一种机器人、机械手臂用电缆线芯及电缆，其将控制电缆和信号传输电缆整合在了一起从而使得机器人用电缆结构更加的紧凑，使用方便；另外，用于机械人的电源及其他功能的控制线芯与信号传输线线组合成缆复合，有效地满足了机械人内部空间，为机械人小型化，创造了条件。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]结合附图，通过下文的述详细说明，可更清楚地理解本实用新型的上述及其他特征和优点，其中:
[0016]图1为本实用新型中机器人、机械手臂用电缆线芯的截面图；
[0017]图2为本实用新型中机器人、机械手臂用电缆的截面图。
[0018]符号说明:
[0019]1-双零铜丝
[0020]2-铜导体
[0021]3-绝缘层
[0022]4-超六类电缆线芯
[0023]5-填充物
[0024]6-绕包带
[0025]7-护套
[0026]8-屏蔽线对
[0027]9-动力线芯。
【具体实施方式】
[0028]参见示出本实用新型实施例的附图，下文将更详细地描述本实用新型。然而，本实用新型可以以许多不同形式实现，并且不应解释为受在此提出之实施例的限制。相反，提出这些实施例是为了达成充分及完整公开，并且使本【技术领域】的技术人员完全了解本实用新型的范围。这些附图中，为清楚起见，可能放大了层及区域的尺寸及相对尺寸。
[0029]参考图1，本实用新型提供了一种机器人、机械手臂用电缆线芯，作为机器人、机械手臂用电缆的一部分，其主要包括导体部分和绝缘层3，绝缘层3包裹在导体部分的外部从而形成一完整的电缆线芯，其中导体部分采用特殊束绞结构，使其适用于机器人、机械手臂作三维空间运动，以及回转、伸缩、屈曲、捻回等特殊运动。
[0030]具体的，导体部分包括若干股铜导体2，每股铜导体2包括若干双零铜丝I ;每股铜导体2内的若干双零铜丝I之间绞合在一起，若干股铜导体2之间再进行退扭绞合成缆，从而使得导体部分无应力，更加柔软。本实用新型采用双零铜线I作为导体，同时采用上述这种绞合方式，使得该电缆线芯具有超柔软性能，能够承受极小的弯曲直径而不发生断芯现象。以下就具体数据进行详细说明:
[0031]例如导体部分采用294根0.08 mm的铜丝制作而成，将294根铜丝分成7组，即每组包括42根铜丝；每组42根铜丝进行束丝形成一股铜导体，从而形成7股铜导体；7股铜导体之间再采用具有退扭设备的笼绞机绞合成缆，形成一整个导体部分；其中具有退扭设备的笼绞机具体可以采用退扭对绞机，当然也可采用其他具有退扭功能的机器，此处不作限制。
[0032]在本实施例中，绝缘层3采用挤管式挤包在导体部分上，并对绝缘层3与导体部分之间进行抽真空处理，使得绝缘层3紧贴导体部分。绝缘层3采用TPEE (热塑性聚酯弹性体)材料制造而成，其具有高强度、耐寒、表面光滑、摩擦系数较小的特性，从而便于机器人、机械手臂用电缆在运动过程中，减少电缆线芯之间的摩擦系数，适合电缆频繁运动；另外，TPEE材料还具有良好的体积电阻率、介电常数小的特性，使其能够作为信号传输电缆线芯的绝缘材料，满足其技术性能要求。在本实施例中，选用TPEE材料为绝缘层3的材料，由于TPEE材料具有结晶性能，为防止TPEE材料发生结晶现象而影响绝缘层3的性能，在绝缘层3挤包在导体部分上之前，对绝缘层3进行预加热处理，挤包在导体部分上后，采用分段冷却的方式对其进行冷却，从而防止了绝缘层3结晶。
[0033]本实用新型提供的一种机器人、机械手臂用电缆线芯，其中导体部分采用双零铜丝I通过特殊的股线束绞方式绞合在一起，使得导体部分具有超柔软的性能，使得导体部分在频繁运动过程中不会断芯。本实用新型中包裹在导体部分外的绝缘层3采用TPEE材料，利用其高强度、耐寒的特点提高了线缆线芯的强度，TPEE材料还具有表面光滑、摩擦力小的特性，使得若干机器人、机械手臂用电缆线芯电缆线芯组合用于电缆中的时候减少相互之间的摩擦力，更有利于整个电缆的整体运动。
[0034]本实用新型还提供了一种机器人、机械手臂用电缆，主要包括若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯，以及包裹住若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯的护套；本实用新型将控制电缆和信号传输电缆结合在一起形成一整根机器人、机械手臂用电缆。
[0035]具体的，若干控制电缆线芯可采用以上所述的机器人、机械手臂用电缆线芯，其具体结构此处不再赘述。其中，控制电缆线芯的芯数可以是一个或一个以上，当控制电缆线芯的芯数超过一个时，若干控制电缆线芯之间采用带退扭功能的成缆机绞合成缆；且若干控制电缆线芯之间的成缆方向应该与控制电缆线芯内导体部分的成缆方向相反，即导体部分的股线绞合方向为Z向时，控制电缆线芯的成缆方向为S向，导体部分的股线绞合方向为S向时，控制电缆线芯的成缆方向为Z向。本实用新型通过将若干控制电缆线芯之间的成缆方向该与控制电缆线芯内导体部分的成缆方向设计为相反，从而防止了控制电缆线芯内部发生松动，使得本实用新型提供的电缆适用于运动频率稿、运动角度不确定的机器人和机械手臂。
[0036]在本实施例中，若干信号传输电缆线芯同样也可以米用以上所述的机器人、机械手臂用电缆线芯，其具体结构此处不再赘述，当信号传输电缆线芯的芯数超过一个时，若干信号传输电缆线芯之间退扭绞合成缆，且其成缆的方向与信号传输电缆线芯中导体部分的成缆方向相反，从而保证了信号传输电缆线芯内不易发生松动。当然
[0037]在本实施例中，若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯通过绕包带捆绑在一起，其中可在控制电缆线芯与信号传输电缆线芯之间的间隙处适当设置填充物，使得控制电缆线芯和信号传输电缆线芯捆绑后整体更加圆整。若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯捆绑在一起后，在将护套套设在控制电缆线芯和信号传输电缆线芯的外部。其中，护套用于保护线芯，在本实施例中护套采用PUR或PVC材料，具有耐磨、耐腐、耐碱性能，从而提高了电缆的强度、耐磨性和抗腐蚀性等。当然，护套的制作材料也可选用其他材料，此处不作限制。
[0038]下面就具体的电缆结构进行详细说明:
[0039]如图2中所示，该电缆包括一个作为信号传输电缆的超六类电缆线芯4和三个作为控制电缆线芯的动力线芯9，其中三个动力线芯9采用以上所述的一种机器人、机械手臂用电缆线芯，三个动力线芯9通过退扭绞合的方式连接在一起；该电缆还包括一屏蔽线对8，屏蔽线对8又称CAN-BUS线对电缆，主要用设备内部的信号传输，串行通信；屏蔽线对8和超六类电缆线芯4可复合在动力线芯9之间的间隙中。超六类电缆线芯4、动力线芯9、屏蔽线对8通过绕包袋捆绑成一整体，并可其之间的间隙处设置填充物5，使得该整体更为圆整；在将护套7套设在捆绑在一起的超六类电缆线芯4、动力线芯9、屏蔽线对8以及填充物5上。
[0040]综上所述，本实用新型提供了一种机器人、机械手臂用电缆，包括导体部分和绝缘层，导体部分包括若干股铜导体，若干股铜导体之间通过退扭绞合的方式绞合在一起，每股铜导体包括若干绞合在一起的双零铜丝，上述导体部分的结构使其有超柔软的性能，使得导体部分在频繁运动过程中不会断芯；绝缘层采用TPEE材料，挤包在导体部分上，利用TPEE材料的高强度、耐寒、摩擦力小的特点提高了电缆线芯的特性。本实用新型还提供了一种机器人、机械手臂用电缆，包括若干控制电缆线芯、若干信号传输电缆线芯以及一护套，护套套设在若干控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上；其中，控制电缆线芯和/或信号传输电缆线芯采用如上所述的电缆线芯。
[0041]本【技术领域】的技术人员应理解，本实用新型可以以许多其他具体形式实现而不脱离本实用新型的精神或范围。尽管已描述了本实用新型的实施例，应理解本实用新型不应限制为这些实施例，本【技术领域】的技术人员可如所附权利要求书界定的本实用新型精神和范围之内作出变化和修改。
【权利要求】
1.一种机器人、机械手臂用电缆线芯，其特征在于，所述电缆线芯包括导体部分和绝缘层，所述导体部分包括若干股绞合在一起的铜导体，每股铜导体包括若干退扭绞合在一起的双零铜丝，所述绝缘层挤包在所述导体部分上。
2.据权利要求1所述的机器人、机械手臂用电缆线芯，其特征在于，所述绝缘层采用TPEE材料。
3.一种机器人、机械手臂用电缆，其特征在于，包括若干控制电缆线芯、若干信号传输电缆线芯以及一护套，所述护套套设在若干所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上；其中，所述控制电缆线芯和/或信号传输电缆线芯采用如权利要求1-2中任意一项所述的电缆线芯。
4.据权利要求3所述的机器人、机械手臂用电缆，其特征在于，若干所述控制电缆线芯之间退扭绞合在一起，且所述若干所述控制电缆线芯的绞合方向与所述控制电缆线芯内铜导体的绞合方向相反。
5.据权利要求3所述的机器人、机械手臂用电缆，其特征在于，若干所述信号传输电缆线芯之间退扭绞合在一起，且所述若干所述信号传输电缆线芯的绞合方向与所述信号传输电缆线芯内铜导体的绞合方向相反。
6.据权利要求3所述的机器人、机械手臂用电缆，其特征在于，所述机器人、机械手臂用电缆还包括连接所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯的绕包带，所述绕包带缠绕在若干所述控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上，所述护套套设在所述绕包带、所控制电缆线芯和信号传输电缆线芯上。
7.据权利要求3所述的机器人、机械手臂用电缆，其特征在于，所述护套采用PUR或PVC材料。
【文档编号】H01B7/04GK204045237SQ201420461687
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年8月15日 优先权日:2014年8月15日
【发明者】张伟, 代秋霞, 张亮, 侯亮 申请人:上海卡迪夫电缆有限公司