专利名称：板状构件收纳用支架、板状构件移载设备及板状构件收纳方法
技术领域：
本发明涉及用于收纳板状构件的支架、具备该支架的板状构件移载设备以及在该支架内收纳板状构件的方法，尤其涉及用于收纳太阳能电池板和液晶面板及作为它们的基板的玻璃板等、大型且大重量的板状构件的支架及方法。
背景技术：
在太阳能电池板的生产工厂等设置有用于处理板状的构件的多个处理装置的工厂中，具有设置有在用输送机从某处理装置向下一个处理装置搬运板状构件时用于暂时储存多个板状构件的设备的情况。该设备具备收纳多个板状构件的支架或者卡匣、和在支架或卡匣与输送机之间移载板状构件的储备器或机器人。设置于该设备的后段的处理装置可以用于同时处理多个板状构件。在通过该处理装置开始处理之前，集合收纳在支架或卡匣内的多个板状构件并将其搬运到该处理装置。专利文献I公开了将作为板状构件的半导体晶片收纳在卡匣内，或者取出收纳在卡匣内的晶片的机器人。在机器人手臂的梢端部安装有装载晶片的末端执行器(endeffector)，通过驱动手臂以使末端执行器移动，以此执行晶片的收纳及取出。现有技术文献
专利文献1:日本特表2002-522238号公报。
发明内容
发明要解决的问题
专利文献I的机器人以半导体晶片等的小型且轻量的板状构件作为对象，即使倾倒板状构件并收纳于卡匣内，对其本身也是不成问题的。但是，将太阳能电池板等的大型且大重量的板状构件在支架内倾倒后从下侧以多个点支持时，存在该板状构件因自重而弯曲并破损的可能性，或者即使避免了破损，也必定加大容纳于支架内的板状构件之间的上下间隔。因此，大型且大重量的板状构件优选为以竖立姿势收纳于支架内，借助于此，与倾倒姿势时相比，弯曲度变小的同时能够减小板状构件之间的间隔，因此支架内可容纳的张数增多。但是在将大型的板状构件以竖立姿势收纳于支架内时，在支架内使板状构件发生旋转位移是繁杂的，因此需要在将板状构件搬入到支架之前的阶段使其竖立。搬入时板状构件处于完全直立时，意料不到的外力作用于板状构件的情况下，板状构件轻易地倒下。另一方面，板状构件竖立的同时以稍微倾倒的姿势收纳于支架内时，板状构件因自重而弯曲。板状构件弯曲时，在例如将收纳多个板状构件的支架搬运至设置于后段部分的处理装置的情况下，难以进行稳定的搬运作业。因此，以往，在将收纳的板状构件搬运至后段的处理装置的过程中，工厂作业员需要依靠人力搬运板状构件。因此，本发明的目的在于提供能够实现将板状构件以竖立姿势稳定地搬入至支架，和将收纳于支架内的板状构件以竖立姿势稳定地保持这两方面的板状构件收纳用支架、板状构件移载设备、以及板状构件收纳方法。解决问题的手段
本发明是为了实现上述目的而形成的，根据本发明的板状构件收纳用支架具备具有将多个板状构件竖立且在其板厚方向上相邻地以阵列方向排列并收纳的收纳空间、以及用于将板状构件向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收纳空间内的搬入口的支架主体；从所述搬入方向观察时以所述阵列方向配置在所述收纳空间内，分别支持所述多个板状构件的上缘部的多个上侧支持部；在所述收纳空间内设置在所述多个上侧支持部的下方，并且支持所述竖立的多个板状构件的下缘部的下侧支持部；和在所述收纳空间内，在所述阵列方向上设置于所述多个上侧支持部的端及所述下侧支持部的端的外侧，容纳从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部的下缘部容纳部；至少一个所述上侧支持部形成为能够将搬入的且通过所述下缘部容纳部容纳其下缘部的所述板状构件的上缘部以该板状构件倾斜的状态支持的结构。根据所述结构，下缘部容纳部配置为与下侧支持部相比在阵列方向上远离上侧支持部。因此，在将板状构件的上缘部支持于上侧支持部上的情况下，下缘部支持于下侧支持部时，与容纳于下缘部容纳部中时相比，板状构件的斜率变小，板状构件以更接近垂直的姿势竖立。搬入时，使板状构件的下缘部容纳于下缘部容纳部中，以此板状构件处于稍微倾倒的姿势，因此可以稳定地执行搬入作业。通过将完成向收纳空间内的搬入后的板状构件支持于下侧支持部，可以使板状构件接近垂直竖立的姿势。通过像这样接近垂直竖立的姿势，可以抑制收纳于收纳空间内的板状构件的弯曲等，可以稳定地保持板状构件。板状构件收纳用支架也可以还具备所述上侧支持部和从所述搬入方向观察时在所述阵列方向上与所述上侧支持部设置在相同位置上的约束构件；所述约束构件在所述支架主体内设置为在板状构件的下缘部容纳于所述下缘部容纳部中时与该板状构件处于非接合状态，且在板状构件的下缘部支持于所述下侧支持部时约束该板状构件的上缘部。借助于此，在板状构件的下缘部支持于下侧支持部的状态下，可以用设置于支架主体的约束构件约束板状构件的上缘部。因此，可以更稳定地保持收纳于支架主体内的板状构件。所述约束构件具有在所述阵列方向上相互分离的一对约束片，支持于所述下侧支持部的板状构件的上缘部嵌入至形成在所述一对约束片之间的约束槽中并由所述一对约束片约束。又，也可以是所述一对约束片分别具有相互对置的相对面，一对所述相对面的至少一方的下端部形成锥形面以使所述约束槽在所述阵列方向上的尺寸随着向下方行进而增大。借助于此，容易将板状构件的上缘部导入至约束槽内，可以确实地执行板状构件的上缘部的约束。所述下缘部容纳部也可以配置为比所述下侧支持部低。借助于此，可以简单地实现在容纳于下缘部容纳部中时使约束构件和板状构件不接合，而且在支持于下侧支持部时通过约束构件约束板状构件的结构。所述下侧支持部也可以具有接合板状构件的下缘部的槽。借助于此，将板状构件的下缘部支持于下侧支持部上时，可以使该下缘部与槽接合。因此，可以更稳定地保持收纳于支架主体内的板状构件。所述下侧支持部也可以仅设置与所述收纳空间允许的板状构件的可收纳张数相对应的数量，并且与该可收纳张数相对应的数量的下侧支持部分成由在所述阵列方向上连续的两个以上的下侧支持部构成的一个以上的组，所述组和所述下缘部容纳部一一对应地设置。借助于此，即使不设置与支架主体的收纳允许张数相同数量的下缘部容纳部也是可以的。因此，支架主体及收纳空间在阵列方向上变得紧凑。板状构件收纳用支架也可以还具备具有升降自如地设置的支持体的姿势改变机构，所述姿势改变机构移动所述支持体以使所述支持体位于所述下缘部容纳部内并将从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部支持于该支持体上，之后，从下侧抬起搬入至所述收纳空间内的板状构件，并使板状构件的下缘部由支持于所述支持体的状态改变为支持于所述下侧支持部的状态。借助于此，通过使姿势改变机构工作，可以将搬入至收纳空间内的板状构件的下缘部由容纳于下缘部容纳部中的状态自动地改变为支持于下侧支持部的状态。所述姿势改变机构也可以设置在所述支架主体的下部，并形成为能够将支持于所述上侧支持部及所述下侧支持部的板状构件向所述阵列方向移动的结构。借助于此，实现用于将板状构件搬入收纳空间内的机构和用于改变搬入至收纳空间内的板状构件的姿势的机构的共通化，并且板状构件收纳用支架的结构变得简单。所述姿势改变机构也可以具有使所述支持体向上下方向移动的第一驱动部、和使所述支持体向所述阵列方向移动的第二驱动部。借助于此，在将收纳于收纳空间内的板状构件的下缘部用支持体支持的状态下使第一驱动部工作，以此可以从下方抬起板状构件，使该板状构件的下缘部从下缘部容纳部中解脱。接着，通过使第二驱动部工作，可以使板状构件的下缘部向阵列方向移动。此外，通过使第一驱动部工作，可以使抬起的板状构件下降，并且使下降的板状构件的下缘部支持于下侧支持部上。板状构件收纳用支架也可以还具备可滑动地支持所述支架主体的底部的基台。借助于此，可以使收纳板状构件的支架主体移动。由于如上所述板状构件稳定地保持在收纳空间内，因此可以减少在板状构件上产生振动的可能性，简便且安全地搬运板状构件。又，根据本发明的板状构件移载设备具备所述板状构件收纳用支架、和向所述板状构件收纳用支架搬入板状构件或者从所述板状构件收纳用支架搬出板状构件的移载装置。又，根据本发明的板状构件收纳方法是，在具备具有将多个板状构件竖立且在其板厚方向上相邻地以阵列方向排列并收纳的收纳空间、以及用于将板状构件向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收纳空间内的搬入口的支架主体；从所述搬入方向观察时以所述阵列方向配置在所述收纳空间内，分别支持所述多个板状构件的上缘部的多个上侧支持部；在所述收纳空间内设置于所述多个上侧支持部的下方，并且支持所述竖立的多个板状构件的下缘部的下侧支持部；和在所述收纳空间内，在所述阵列方向上设置于所述多个上侧支持部的端及所述下侧支持部的端的外侧，容纳从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部的下缘部容纳部的板状构件收纳用支架内收纳板状构件的方法，其中，在将竖立的板状构件的上缘部支持于所述上侧支持部上且将该板状构件的下缘部容纳于所述下缘部容纳部中的状态下，将该板状构件通过所述插入口沿着所述搬入方向搬入至所述收纳空间内，并且从所述下缘部容纳部抬起收纳于所述收纳空间内的板状构件，使该抬起的板状构件的下缘部向所述阵列方向移动，并且使该移动的板状构件下降以使板状构件的下缘部支持于所述下侧支持部上。
根据所述板状构件移载设备及方法，与所述板状构件收纳用支架相同地可以实现以竖立姿势稳定地搬运板状构件、和以竖立姿势稳定地保持收纳于支架内的板状构件这两个方面。发明效果
根据本发明，可以实现以竖立姿势稳定地搬运板状构件、和以竖立姿势稳定地保持收纳于支架内的板状构件这两个方面。本发明的上述目的、其他目的、特征及优点能够在参照附图的基础上，从以下的优选的实施形态的详细说明中得以明确。
图1是示出根据本发明的实施形态的移载设备的示意性俯视 图2是图1所示的移载设备的立体 图3是示出图2所示的左侧的支架的一部分的分解立体 图4是从后方观察并示出图2所示的移载设备的 图5是从搬入方向观察并示出图2所示的左侧的支架的一部分的侧视 图6是图5所示的支架的一部分的俯视 图7是图5的局部放大 图8是沿着图6的VII1-VIII线剖切并示出的支架主体的剖视 图9是下侧支持部的立体 图10是图5的局部放大 图11是示出移载设备的控制系统的结构的结构 图12是示出将玻璃板收纳于支架时的各执行器的动作时刻的时序 图13是示出做好将玻璃板搬入至支架的准备的状态的立体 图14A是示出在收纳空间内改变玻璃板姿势时的玻璃板的下缘部的动作的作用图，并且是示出搬入完成后的状态的作用 图14B是示出从下方抬起玻璃板的状态的作用 图14C是示出使玻璃板向阵列方向移动的状态的作用 图14D是示出使玻璃板下降并支持于下侧支持部的状态的作用 图15A是示出在收纳空间内改变玻璃板姿势时的玻璃板的上缘部的动作的作用图，并且是示出搬入完成后的状态的作用 图15B是示出从下方抬起玻璃板的状态的作用 图15C是示出向阵列方向移动玻璃板的状态的作用 图1 是示出使玻璃板下降并支持于下侧支持部的状态的作用 图16是示出根据变形例的支架的一部分的分解立体 图17是示出根据变形例的约束构件的 图18是示出根据变形例的支持容纳部的 图19是示出根据变形例的支持容纳部的 图20是示出根据变形例的支持容纳部的图。
具体实施方式
以下参照
本发明的实施形态。在所有附图中，对于相同或相当的要素标以相同的符号并省略重复说明。[移载设备]
如图1所示，根据本实施形态的板状构件移载设备10 (以下称为“移载设备”)例如设置于生产作为板状构件的一个示例的太阳能电池板的工厂I中。在这样的工厂I中设置有用于处理作为太阳能电池板的基板的玻璃板2的多个处理装置3、4 (图1中仅例示两个)。移载设备10附设在搬运完成通过处理装置3的处理的玻璃板2的输送机5上，暂时收纳从输送机5上搬运到的玻璃板2。输送机5具有架设在从处理装置平行地延伸的一对梁6之间的多个轮轴7，这些轮轴7沿着梁6的延伸方向隔着间隔设置。在处理装置3中被处理的玻璃板2逐一放置在轮轴7上。轮轴7被旋转驱动时，向梁的延伸方向搬运玻璃板2。玻璃板2与设置于相邻的两个轮轴7a、7b之间的止动件8抵接，以此在规定的停止位置上定位并停止。移载设备10具备载重机械手11及板状构件收纳用支架12 (以下称为“支架”)。载重机械手11接收停止在停止位置上的玻璃板2，使玻璃板2竖立并搬入至支架12内。支架12将通过载重机械手11搬入的玻璃板2以竖立的状态收纳。载重机械手11也可以搬出收纳于支架12内的玻璃板2。本实施形态的支架12具备支架机械手13，支架机械手13与载重机械手11协同地执行玻璃板2的搬入及搬出。如后文所述，支架机械手13构成改变板状构件的姿势的姿势改变机构。设置于移载设备10的后段的处理装置4是一般将多个玻璃板2同时处理的装置，例如由用于执行加热处理和贴合处理等的釜构成。收纳在移载设备10的支架12内的多个玻璃板2在通过处理装置4开始处理之前一起被搬运至处理装置4中。在本实施形态的移载设备10中，如后文所述，具备支持玻璃板2的下缘部的下侧支持部63 (参照图5)和容纳下缘部的下缘部容纳部64 (参照图5)，在将玻璃板2搬入至支架12内时，通过将玻璃板2的下缘部容纳于下缘部容纳部64中，以使玻璃板2成为稍微倾倒的竖立姿势，并且将玻璃板2搬入至支架12内后，通过使玻璃板2的下缘部支持于下侧支持部63，可以使玻璃板2成为更加接近直立的竖立姿势。因此，实现稳定地搬入玻璃板2，和稳定地保持玻璃板2这两方面，在将玻璃板2向后段的处理装置4搬运时，可以将多个玻璃板2连同支架12的主体32稳定地搬运。借助于此，可以迅速且容易地执行搬运作业。之后，详细说明相关的结构及作用。图2是图1所示的移载设备10的立体图。在图2及图4中，为了便于说明，省略右侧的支架12的支架主体的图示。如图2所示，在工厂I的地面上设置有在前后方向上延伸的导轨14，导轨14前后可滑动地支持载重机械手11的基部21的底部。末端执行器23绕左右方向的轴线可摇动地与基部21的前上部连接。该末端执行器23是在可摇动地与基部21连接并向左右方向延伸的横杆24上在左右方向上隔着等间隔安装三根爪25而构成。各爪25是尺寸长的平板状，其基端部固定在横杆24的后表面上。在末端执行器23上设置有提升杆26，以左右方向架设在三根爪25上。提升杆26可沿着在各爪25的一对平面中与固定于横杆24的一侧相反侧的表面25a滑动。在左右方向上排列的多个支持块27从提升杆26的表面突出。另外，在各爪25的表面25a上，在纵长方向上隔着间隔转动自如地设置有多个滚子28，各滚子28的表面的一部分从爪25的表面25a突出。在基部21的后上部固定有向左右方向延伸的滚动梁29。多个滚子30在左右方向上隔着间隔绕前后方向的轴线可转动地设置在滚动梁29上，滚子30在其外周面的轴线方向中间部中具有在周向上沿着全周延伸的槽。载重机械手11具备使基部21向前后方向移动的伺服马达等的载重执行器91 (参照图11)、使末端执行器23摇动的伺服马达等的翻动执行器92 (参照图11)、使提升杆26沿着爪25的延伸方向移动的空压式的提升执行器93(参照图11)、以及使滚子30旋转的伺服马达等的滚子执行器94 (参照图11)。通过翻动执行器92的动作，爪25变成从横杆24向前方水平延伸的姿势(参照图1的双点划线)，或者变成从横杆24向上方竖立的姿势(参照图1的实线)。提升杆26在其移动时维持向左右方向延伸的姿势。另外，导轨14、爪25及滚动梁29也可以是为了分别容纳执行器91、93、94而形成为中空。根据上述载重机械手11，通过末端执行器23的摇动，可以利用末端执行器23从下方捞起并接收通过输送机5 (参照图1)搬运至停止位置的倒伏姿势的玻璃板2，并将其竖立在提升杆26的支持块27上。通过基部21的移动可以向前后方向搬运竖立的玻璃板2。通过提升杆26的下降，可以将玻璃板2的下端部改为放置在滚子30上，通过滚子30的旋转，可以将滚子30上的玻璃板2向左方或者右方滑动移动。借助于此，可以使玻璃板2处于竖立的状态，并可以搬入至夹着导轨14配置的左右方向的支架12中的任意一个中。[支架]
如图2所示，支架12具备设置于工厂I的地面上的基台31、和支持于基台31上的支架主体32。基台31在前后方向上为长尺寸，多个支架主体32 (图示例中为六个)设置为在基台31上以前后方向构成列。支架主体32在其内部具有收纳空间33，又在与载重机械手11面对的侧面上具有搬入口 34。可以将多个玻璃板2竖立且在其板厚方向上相邻地以前后方向(阵列方向)排列并收纳在收纳空间33内。搬入口 34是用于将从载重机械手11输送过来的玻璃板2沿着与阵列方向交叉的水平的左方向或者右方向(搬入方向)搬入至收纳空间33内的开口。又，容纳于收纳空间33内的玻璃板2通过搬入口 34搬出。着眼于配置在左侧的支架12时，左方向成为搬入方向。(框架结构)
基台31具备通过多个脚36支持于工厂I的地面的基座部35，基座部35水平配置在地面上方。本实施形态的基座部35构成矩形井字形的框架结构。具体地是，基座部35具备在前后方向上平行地延伸的一对梁37。在一对梁37的上表面上，以前后方向隔着间隔固定有在左右方向上延伸的多个横梁38。在这些横梁38的上表面侧且一对梁37之间在左右方向隔着间隔设置有多个纵梁39。各纵梁39与多个横梁38正交，并固定在交叉的横梁38的上表面上。又，各横梁38的左端部从左侧的梁37向左方突出，各横梁38的右端部从右侧的梁37向右方突出。脚36从该横梁38的端部向下方延伸。图3是支架12的分解立体图。如图3所示，本实施形态的支架主体32构成长方体的笼状或者槛状的框架结构。具体地是，支架主体32具备前后延伸的多个底纵梁40。各底纵梁40的前端部及后端部分别与向上方延伸的柱41连接，在支架主体32的前部及后部以栅状在左右方向上排列有多个柱41。这些柱41的下部配设有在左右方向上延伸的前后一对的梁42以贯通在左右方向上排列的柱41。在前后方向上相对的一对柱41的上端部上架设有在前后方向上延伸的上纵梁43以在俯视下与底纵梁41重叠。在上纵梁43的上表面侧以前后方向隔着间隔设置有多个上横梁44。各横梁44在左右方向上延伸并与多个上纵梁43正交，并固定在交叉的上纵梁43的上表面。在上横梁44的下表面，独立于与柱41连接的上纵梁43地设置有多个附加的上纵梁43。借助于此，柱41的根数不会过量，并且在支架主体32的上部可安装上侧支持部61及约束构件75等的多种构件。在一对梁42的下表面架设有在前后方向上延伸的左右一对叉槽45。这些叉槽45形成为筒状。在构成上述框架结构的支架主体32内形成有收纳空间33。支架主体32开放收纳空间33的左部及右部，借助于此在支架主体32上形成有搬入口 34。具体地是，开放收纳空间33的矩形状的开口由面对载重机械手11的一侧的端缘向前后方向延伸的两根纵梁40a、43a，和分别以上下方向连接这些纵梁40a、43a的前端部之间及后端部之间的两根柱41a、41b规定，该开口起到作为搬入口 34的作用。如图4所示，通过将底纵梁40支持于基座部35，使支架主体32安装在基台31上。此时，在底纵梁40中配置在左右的端缘的底纵梁40a、40b设置为其前端部及后端部支持于基座部35的横梁38上。其之间的底纵梁40c在前后方向的整体上支持于基座部35的纵梁39上。由于如上所述基座部35的纵梁39固定在横梁38上，因此纵梁39的上表面与横梁38的上表面相比，仅多出纵梁39的高度H39的量。因此，底纵梁40a、40b的下表面与底纵梁40c的下表面相比，仅少了所述高度H39的量，以此抵消纵梁39及横梁38之间的高度差。在该基座部35的纵梁39及横梁38之间产生高度差，以此在支架主体32的柱41和基座部35的横梁38之间形成空间。该空间的高度相当于基座部35的纵梁39的高度H39和支持于纵梁39上的底纵梁40c的高度H40c之和，并且在具有这样的高度的空间内合理地配置叉槽45。在支架主体32可拆卸地支持于基座部35的状态下，将叉车9 (参照图1)的货叉9a (参照图1)插入至叉槽45内并向上移动，以此可以容易地将支架主体32从基座部35向上方拆卸。(支架机械手)
如图3及图4所示，在基座部35的一对梁37的下表面侧通过平移机构46设置有支架机械手13的基部47。支架机械手13的基部47形成为长尺寸的杆状，其纵长方向面向左右方向。平移机构46例如由齿条及小齿轮构成，此时，在前后方向上延伸的左右一对的齿条安装于各梁37的下表面，并且在基部47的上表面的左右端部上安装有与各齿条啮合的左右一对的小齿轮。基部47形成为中空，在基部47内容纳有驱动平移机构46的伺服马达等的位置(slot)执行器96 (参照图11)。位置执行器96工作时，驱动平移机构46，支架机械手13的基部47在一对梁37的下表面侧向前后方向移动。在基部47的前表面侧，向上下方向可移动地安装有滚动梁48。滚动梁48具有在左右方向上延伸的基部49，左右一对的连接部50从基部49的左右两端部向下方延伸。左右一对的外壳52也从基部47的左右端部向下方延伸，连接部50设置为与外壳52前后重叠。在外壳52内容纳有由在上下方向上延伸的滚珠丝杆及与其螺纹结合的螺母构成的滚珠丝杆机构53、和旋转驱动滚珠丝杆的伺服马达等的提升执行器97 (参照图11)，并且连接部50与滚珠丝杆机构53的螺母连接。提升执行器97工作时，旋转驱动滚珠丝杆，螺母向上下方向移动，借助于此，具有连接部50的滚动梁48向上下方向移动。在滚动梁48上左右方向隔着间隔设置有多个出没部51，在出没部51的前表面设置有绕前后方向的轴线旋转的滚子54。在各滚子54的轴线方向中央部上，在周向上沿着全周形成有槽54a (参照图14A 图14D)。出没部51形成为中空，在出没部51中容纳有驱动滚子54的滚子执行器98 (参照图11)。滚子执行器98工作时，以相同速度向相同方向旋转驱动各滚子54。图4的左侧示出滚动梁48移动到可动范围的下限而位于退避位置的状态，图4的右侧示出位于退避位置的滚动梁48向上方移动而位于搬入位置的状态。另外，滚动梁48的可动范围的上限位于图4的右侧所示的搬入位置的上方，滚动梁48可移动至搬入位置的上方的姿势改变位置(参照图14B)。各出没部51从基部49向上方突出设置，但是任意一个出没部51都配置在基座部35的梁37和纵梁39之间、或者相邻的两个纵梁39之间。因此，使滚动梁48位于搬入位置时，出没部51及滚子54不与基座部35发生干扰而向基座部35的上方突出。使滚动梁48位于搬入位置时，安装于滚动梁48上的滚子54在上下方向上与载重机械手11的滚子30位于相同位置上。因此，玻璃板2从载重机械手11搬入时，其下端部上下不晃动地放置并支持于滚子54上。使滚子54旋转时，滚子54上的玻璃板2滑动移动。使滚动梁48位于退避位置时，出没部51及滚子54相对于横梁38的下表面位于下方。因此，可以使出没部51及滚子54不与基座部35或者支架主体32冲撞，使支架机械手13向前后方向移动。即使位于退避位置上，也由于支架机械手13吊在基台31上，因此可以容易执行地面的维护作业。(支持部)
图5是从搬入方向观察支架12的侧视图。如图5所示，支架12具备支持竖立的各玻璃板2的上缘部的多个上侧支持部61、和支持或者容纳竖立的各玻璃板2的下缘部的支持容纳部62。本实施形态的支持容纳部62包含设置于各上侧支持部61的下方的下侧支持部63，和在玻璃板2的阵列方向上设置于上侧支持部61的端及下侧支持部63的端的外侧(本实施形态中为后侧)，容纳从搬入口 34搬入到收纳空间33内的玻璃板2的下缘部的下缘部容纳部64。上侧支持部61及下侧支持部63根据在收纳空间33内应容纳的玻璃板2的张数而设置。在本实施形态中，下缘部容纳部64也根据玻璃板2的可容纳张数而设置。图6是支架12的局部俯视图，图7是图5的局部放大图。如图6及图7所示，多个上侧支持部61由设置于一个以上的上纵梁43的下表面的多个支持辊71构成。在本实施形态中，支持辊71设置于规定搬入口 34的上纵梁43a、与其相邻的上纵梁43b、和与搬入口 34相反侧的端缘的上纵梁相邻的上纵梁43c的三个上纵梁上。在各上纵梁43a、43b、43c上，比需容纳的玻璃板2的张数多一个的数量的支持辊71在前后方向上隔着等间隔排成一列。各支持棍71具有从上纵梁43的下表面向下方延伸的轴72、和设置于轴72的外周侧的圆筒状的旋转构件73。在前后方向上相邻的两个旋转构件73之间形成有间隙74，各间隙74具有比玻璃板2的板厚稍微大的前后方向的尺寸。竖立的玻璃板2的上缘部容纳于该间隙74内时，玻璃板2的上缘部通过规定该间隙74的一对的旋转构件73的外周面夹住并支持。在一个间隙74中可以容纳一张玻璃板2，支架主体32可以容纳与在左右方向(搬入方向)上观察时以前后方向(阵列方向)排列地形成的间隙74的个数相同的数量的玻璃板2。在本实施形态中，每个间隙74、以及每组规定各间隙74的相邻的两个旋转构件(支持辊)发挥作为一个上侧支持部61的作用。图8是沿着图6的VII1-VIII线剖切并示出的支架主体32的剖视图。如图8所示，在上纵梁43的下表面固定有约束各玻璃板2的上缘部的约束构件75。本实施形态的约束构件75具有向左右方向延伸的剖面U字形的支架76。支架76具有与上纵梁43的下表面接合的基壁77、和从基壁77的前后的边缘部向下方延伸的一对侧壁78、79。这些侧壁78,79的内表面分别与约束片80、81接合。各约束片80、81形成为带状，并向左右方向延伸。约束片80、81具有相互对置的相对面82、83，在这些相对面82、83之间形成有向左右方向延伸的约束槽84。约束构件75配置为约束槽84的前后方向的中心线与上述的间隙74的前后方向的中心线一致。约束片80、81的下端部80a、81a从侧壁78、79的下端向下方突出。这些相对面82、83在下端部上相互远离地形成倾斜的锥形面82a、83a。约束槽84的前后方向的尺寸在没有形成锥形面82a、83a的部分上形成为与玻璃板2的板厚相同的程度，并且稍微大于上述间隙74。又，约束槽84的下端部84a由锥形面82a、83a规定，因此该下端部84a的前后方向的尺寸随着向下方行进而增大。在约束槽84的下方末端上，其前后方向的尺寸大于间隙74的前后方向的尺寸。如图6所示，约束构件75设置为在左右方向上横跨至少相邻的两个上纵梁43、43的下表面侧。而且，多个约束构件75前后构成两列，且排列成千鸟状。通过该千鸟排列，即使约束构件75具有在前后方向上尺寸大于支持辊71的外形尺寸，也可以实现至少一个约束构件75与一张玻璃板2相对应地设置、和避免支架主体32的前后方向尺寸的大型化这两个方面。图9是支持容纳部62的立体图，图10是图5的局部放大图。如图9及图10所示，支持容纳部62由固定在底纵梁40的上表面的垫片85构成，竖立的玻璃板2的下端部支持于该垫片85上。垫片85优选为由具有高摩擦系数且具有耐热性的材料、例如PEEK (聚醚醚酮)树脂、硅橡胶及特氟龙(Teflon，注册商标)制造。玻璃板2支持于垫片85上时，因大重量的玻璃板2的自重而产生摩擦力。通过使用增大该摩擦力的材料，可以稳定地保持玻璃板2。又，即使与支架主体32 —起搬运到处理装置4内并进行玻璃板2的热处理，也不会劣化。在垫片85上，下侧支持部63、和低于下侧支持部63配置的下缘部容纳部64设置为在前后方向上交替地排列。各下侧支持部63具有向下方凹入的向左右方向延伸的第一槽86。该第一槽86的前后方向的中心面与由支持辊71形成的间隙74的前后方向的中心面一致。各下缘部容纳部64也具有向下方凹入的向左右方向延伸的第二槽87，规定第一槽86及第二槽87的面分别构成可支持玻璃板2的下缘部的第一底面86a及第二底面87a，并且第二底面87a位于第一底面86a的下侧。[控制系统]
如图11所示，移载设备10具备控制输送机5、载重机械手11及支架机械手13的控制装置100。控制装置100例如由微型计算机构成，并且具有由其输入/输出(I/O)构成的输入部101、由其内部存储器构成的存储部102、由其CPU构成的运算部103、以及由其I/O构成的输出部104。输入部101输入来自于玻璃板传感器105、玻璃板定位传感器(glass mappingsensor) 106、位置校正传感器(slot calibration sensor) 107、机械手对位传感器(robotalignment sensor)108及玻璃板滚动传感器(glass roll-1n sensor)109的检测信号。玻璃板传感器105设置于载重机械手11上，并检测在载重机械手11的末端执行器23上是否存在玻璃板2。玻璃板定位传感器106设置于支架机械手13上,在支架机械手13向前后方向移动的期间探测在收纳空间33内没有被玻璃板2占有的区域。位置校正传感器107设置于支架机械手13上，在支架机械手13向前后方向移动的期间，为了使玻璃板2可适当地搬入至收纳空间33内，而探测支架机械手13应停止的前后方向的位置。机械手对位传感器108设置于载重机械手11和/或支架机械手13上，并检测载重机械手11的滚子30是否与支架机械手13的滚子54在左右方向上直线对准。玻璃板滚动传感器109设置于载重机械手11及支架机械手13上，并且检测在左右方向上直线对准的滚子30、54上滑动移动的玻璃板2位于哪个位置上。在这些传感器105 109中，可以使用光透射型传感器、光反射型传感器及超声波测距传感器等。存储部102存储用于控制输送机5、载重机械手11及支架机械手13的程序。运算部103对输入部101的输入通过执行存储在存储部102中的程序而进行处理，并通过输出部104控制执行器的动作。与输出部104连接的执行器包含驱动输送机5的轮轴7的输送机执行器90 ;上述载重机械手11的载重执行器91、翻动执行器92、提升执行器93及滚子执行器94 ;和上述支架机械手13的位置执行器96、提升执行器97及滚子执行器98。以下说明的各执行器的工作及停止由控制装置100控制。[收纳方法]
图12是示出将一张玻璃板2收纳在支架12内时的输送带5、载重机械手11及支架机械手13的各执行器的动作正时的一个示例的时序图。通过重复执行图12中所示的动作，可以将玻璃板2每次一张并依次收纳在支架12内。(玻璃板的接收准备)
在将玻璃板2收纳在支架12内时，使输送机5的输送机执行器90工作，并将在轮轴7上水平倒伏的玻璃板2搬运至停止位置(参照图12中符号Cl，参照图1)。玻璃板2与止动件8抵接而到达停止位置时，停止输送机执行器90。借助于此，在输送机5侧做好将玻璃板2传送给载重机械手11的准备。与此同时，使载重机械手11的载重执行器91工作，从而使基部21向前方移动(参照图12中符号Tl，参照图1的双点划线)。在使基部21向后方移动时，预先提升提升杆26，且预先使末端执行器23位于爪25成为向前方水平延伸的姿势的水平位置上(参照图12中符号T7、T8)。使基部21以这样的状态向后方移动时，爪25插入到在停止位置上停止的玻璃板2的下方且支持该玻璃板2的多个轮轴7之间的空间内。使基部21移动至可动范围的前端位置并在其上停止，以此在载重机械手11侧做好接收玻璃板2的准备。(收纳位置的决定)
又，在将玻璃板2收纳在支架12内时，决定将该玻璃板2收纳在收纳空间33内的哪个收纳位置内，更具体地是决定在哪个上侧支持部61上支持上缘部，在哪个支持容纳部62中容纳及支持下缘部。此时，使支架机械手13的位置执行器96工作，以使支架机械手13向前后移动(参照图12中符号R1)。在使支架机械手13向前后方向移动时，由于预先使滚动梁48下降至退避位置(参照图12中符号R6，参照图4左侧)，因此不存在滚动梁48及滚子54与支架12或收纳后的玻璃板2发生干扰的可能性。控制装置100在使支架机械手13向前后方向移动的期间，参照来自于玻璃板定位传感器106的检测信号，并探测在收纳空间33内没有被玻璃板2占有的空间区域。控制装置100检测到相关的空间区域时，参照来自于位置校正传感器108的检测信号，并在相关的空间区域的周围精密地探测玻璃板2的收纳位置，更具体地是精密地探测空着的间隙74存在的位置。检测到相关的位置时，停止位置执行器96，并停止支架机械手13的移动。接着，使支架机械手13的提升执行器97工作，并将支架机械手13的滚动梁57提升至搬入位置(参照图12中符号R2)。借助于此，在支架机械手13侧做好将玻璃板2搬入收纳空间33内的准备。该支架机械手13的动作与上述的输送机5及载重机械手11的动作同时执行。(玻璃板的接收、玻璃板向收纳位置的搬运)
在上述的输送机5侧做好传送玻璃板2的准备，以及在载重机械手11侧做好玻璃板2的接收准备，且完成支架机械手13的前后方向的移动时，使载重机械手11的翻动执行器92工作，并摇动末端执行器23以使爪25竖立(参照图12中符号T2)。随着持续该摇动，玻璃板2的平面支持于滚子28的表面上，又，玻璃板2的面对载重机械手11的边缘部支持于支持块27上。而且,维持该状态的同时,玻璃板2从输送机5分离并与爪25—起竖立。借助于此，玻璃板2从输送机5转移至载重机械手11的末端执行器23上。而且，暂时停止翻动执行器92，并中断末端执行器23的摇动，从而使末端执行器23在规定的搬运位置上停止(参照图2)。在将位于水平位置上的末端执行器23的角度位置设为零度，将完全竖立爪25时的末端执行器23的角度位置设为90度时，位于搬运位置上的末端执行器23的角度位置在30度至50度的范围内。在将爪25从水平位置摇动至搬运位置的中途的时刻，使载重执行器91工作，从而使基部21向后方移动(参照图12中符号T3)。像这样在摇动的过程中使基部21移动时，能够预见生产周期的缩短，除此之外，在玻璃板2上作用着向前方的惯性力，玻璃板2按压在爪25及支持块27上，从而可以在末端执行器23上稳定地保持玻璃板2。控制装置100在使基部21向后方移动的期间，参照机械手对位传感器108。而且，基于来自于机械手对位传感器108的输入,载重机械手11的滚子30在左右方向上与支架机械手13的滚子54直线对准时，停止载重机械手11的载重执行器91，从而停止基部21向后方移动。完成基部21的移动时，使翻动执行器92工作，再次开始末端执行器23的摇动以使爪25竖立(参照图12中符号T4，参照图13)。然后，停止翻动执行器92，将末端执行器23停止在搬入位置上。位于搬入位置的末端执行器23的角度位置在75度至85度范围内。此时，玻璃板2的下缘部支持于支持块27上。玻璃板2虽然不是处于完全直立的姿势，但是从直立的姿势偏向水平位置稍微倾倒地竖立。玻璃板2处于倾倒的状态时，在玻璃板2上，通过其自重作用着试图以支持于滚子30上的下缘部为支点向前方旋转的力矩。玻璃板2的面向前方的面抵接到滚子28的表面，旋转力矩由末端执行器23支持。像这样，完成末端执行器23的摇动时，使提升执行器93工作，以使提升杆26下降(参照图12中符号T5，参照图13)。此时，玻璃板2在维持下缘部支持于支持块27上且面向前方的面支持于滚子28的表面上的状态的同时,与提升杆26 —起顺着爪25的表面25a下降。玻璃板2下降时，由于滚子28在转动，因此可以将玻璃板2的面向前方的面由末端执行器23支持并使玻璃板2稳定地下降，且可以防止在该面上产生刮伤。提升杆26移动至可动范围的下限时，停止提升执行器93，并停止提升杆26。在下降的过程中，玻璃板2的下缘部容纳于滚子30的槽内，从而由规定该槽的周面支持(参照图13)。借助于此，在载重机械手11侧做好将玻璃板2搬入收纳空间33内的准备。(向玻璃板的收纳空间的搬入)
在载重机械手11侧及支架机械手13侧双方做好玻璃板2的搬入准备时，使载重机械手11的滚子执行器94及支架机械手13的滚子执行器98工作，从而使载重机械手11的滚子30及支架机械手13的滚子54相互以相同方向、相同速度且同时旋转(参照图12中符号T6 及 R3)。于是，玻璃板2通过载重机械手11的滚子30的旋转，面向应被容纳的支架主体32的搬入口 34,向搬入方向滑动移动。此时，玻璃板2的面向前方的面支持于滚子28的表面，因此可以将该面支持于末端执行器23并稳定地滑动移动玻璃板2，且可以防止在该面上产生刮伤。在规定搬入口 34的上纵梁43a上设置有支持辊71，在底纵梁40a上设置有垫片
85(参照图5)。因此，玻璃板2靠近搬入口 34时，玻璃板2的上缘部立刻插入至空着的间隙74内。又，玻璃板2的下缘部立刻插入至与位于该间隙74的正下方的下侧支持部63的前方相邻的下缘部容纳部64的第二槽87内。像这样，立刻支持玻璃板2的上缘部及下缘部，因此可以将玻璃板2稳定地搬入至收纳空间33内。又，第二槽87相对于位于间隙74的正下方的第一槽86配置在阵列方向的外侧，在本实施形态中配置在后侧。因此，在下缘部容纳于第二槽87内且上缘部容纳于间隙74内的状态下，玻璃板2相对于完全直立的姿势处于稍微向前方倾倒的竖立的姿势。因此，玻璃板2靠近搬入口 34时，玻璃板2的姿势不会显著变化，玻璃板2顺利地通过搬入口 34。而且，下缘部容纳部64的第二底面87a与规定滚子54的槽54a的周面相比在上下方向上稍微位于下方(参照图14A)。因此，导入至第二槽87内并脱离该第二槽87的玻璃板2的下缘部在上下方向上不晃动地容纳于在支架机械手13的滚子54中靠近搬入口 34配置的滚子54的槽54a内。玻璃板2的下缘部交替地通过设置于底纵梁40上的第二槽87、配置在底纵梁40之间的滚子54的槽54a，并逐渐容纳于下缘部容纳部64中。像这样，支架机械手13的滚子54构成支持板状构件的下缘部的支持体。另一方面，约束槽84与间隙74从左右方向观察时在阵列方向上配置在相同位置上，但是玻璃板2的上缘部位于约束槽84的下端的下侧(参照图8，参照图15A)。在位于下侧支持部63的下方的下缘部容纳部64中容纳有玻璃板2的情况下，玻璃板2的上缘部不能与约束构件75接合。因此，玻璃板2的上缘部在约束槽84的下方末端的更下侧上滑动移动，并插入至在左右方向上排列的间隙74内。控制装置100参照来自于玻璃板定位传感器106的输入，并且判断玻璃板2是否到达收纳于收纳空间33内的位置上。玻璃板2被收纳时，停止载重机械手11的滚子执行器94及支架机械手13的滚子执行器98，以停止玻璃板2的滑动移动。借助于此，完成玻璃板2向收纳空间33内的搬入。
另外，关于将玻璃板2向收纳空间33内搬入完成后的载重机械手11的动作，在继续进行下一个玻璃板2的搬入的情况下，使载重机械手11的提升执行器93工作，以使提升杆26上升(图12中符号T7)。提升杆26上升至规定位置时，停止提升执行器93，并停止提升杆26的移动。接着，使翻动执行器92工作，以使末端执行器23倒伏(图12中符号T8)。末端执行器23倒伏至水平位置时，停止翻动执行器92，并停止末端执行器23的摇动。(玻璃板的保持)
在将玻璃板2向收纳空间33内搬入完成后，执行改变玻璃板2的姿势的动作以使玻璃板2以接近直立的姿势竖立。图14A 图14D是示出姿势改变时的玻璃板2的下端部的动作的作用图，图15A 图MD是示出姿势改变时的玻璃板2的上缘部的动作的作用图。在改变姿势前，如图14A及图15A所示，玻璃板2的下缘部容纳于下缘部容纳部64的第二槽87内。玻璃板2的上缘部虽然容纳于间隙74内并由规定该间隙74的一对支持辊71支持，但是位于约束构件75的下方末端的下方并与约束构件75处于非接合状态。如图14B及图15B所示，当改变姿势时，首先使支架机械手13的提升执行器97工作，并提升滚动梁57 (参照图12中符号R4)。滚动梁57上升至姿势改变位置时，停止提升执行器97，并停止滚动梁57的移动。在该上升的过程中，容纳于滚子54的槽54a内的玻璃板2的下缘部从下部抬起，且玻璃板2的下缘部从下缘部容纳部64的第二槽87向上方解脱。滚动梁57位于姿势改变位置时，玻璃板2的下端部位于垫片85的最上表面的上方。像这样，支架机械手13的提升执行器97构成使具有作为支持体的功能的滚子54向上下方向移动的第一驱动部。另一方面，玻璃板2的上缘部也向上方移动。借助于此，玻璃板2的上缘部从下侧进入至约束构件75的约束槽84内。约束槽84设置为如上所述在下端的前后方向的尺寸大于间隙74的前后方向的尺寸，因此可以使玻璃板2的上缘部容易进入至约束槽84的下部。而且，通过约束槽84的下端的玻璃板2的上缘部在约束槽84的下部由锥形面82a、83a引导而面向约束槽84的前后方向的中央部，从而也顺利地进入约束槽84的狭窄的部分。约束槽84的前后方向的尺寸与玻璃板2的板厚相等，因此玻璃板2的上缘部在进入约束槽84内的部分上由一对的约束片80、81以前后方向约束。接着，如图14C及图15C所示，完成滚动梁49向上方的移动时，使支架机械手13的位置执行器96工作，并面向作为配置有容纳玻璃板2的上缘部的间隙74的一侧的前侧，使支架机械手13移动(参照图12中符号R5)。支架机械手13移动直至滚子54的槽54a位于下侧支持部63的第一槽86的上方时，停止位置执行器96，并停止支架机械手13向前方的移动。在该前方移动的过程中，玻璃板2的下缘部由规定滚子54的槽54a的周面支持，另一方面玻璃板2的上缘部由约束构件75以前后方向约束，因此玻璃板2的下缘部维持支持于滚子54上的状态的同时向前方移动。另一方面，玻璃板2的上缘部向前后方向的移动被约束的同时在约束槽84的内部稍微向上方移动。借助于此，玻璃板2的姿势逐步发生变化以更加接近直立的状态。像这样，支架机械手13的位置执行器96构成使具有作为支持体的功能的滚子54向板状构件的阵列方向移动的第二驱动部。在前方移动完成的状态下，下侧支持部63的第一槽86位于间隙74及约束槽84的正下方，玻璃板2的下缘部支持于位于这样的第一槽86的上方的滚子54的槽54a上。因此，在停止支架机械手13的基部的时刻，玻璃板2以接近直立的姿势竖立。接着，如图14D及图MD所示，完成支架机械手13的前方移动时，使支架机械手13的提升执行器97工作，以使支架机械手13的滚动梁49下降(参照图12中符号R6)。滚动梁下降至位于退避位置时，停止支架机械手13的提升执行器97，以停止滚动梁49的下降。借助于此完成玻璃板2在收纳空间33内的姿势改变的动作。在该下降的过程中，玻璃板2由于具有大重量，因此反抗约束构件75的约束力而通过自重随着滚子54的下降而下降。因此，玻璃板2的下缘部维持容纳于滚子54的槽54a内的状态。通过继续进行滚动梁49的下降，玻璃板2的下缘部从上侧进入下侧支持部63的第一槽86内。而且，玻璃板2的下缘部支持于第一槽86的第一底面86a上。之后，即使继续进行滚动梁49的下降，玻璃板2的下端部也从滚子54脱离并保持支持于第一底面86a上的状态。上述第一底面86a位于搬入时利用的下缘部容纳部64的第二底面87a的上方。因此，玻璃板2的下缘部支持于第一底面86a上的状态下，可以将玻璃板2的上缘部停留在约束槽84内，并维持玻璃板2的上缘部由约束构件75以前后方向约束的状态。下缘部容纳部64与下侧支持部63相比，在阵列方向上配置在远离上侧支持部61的位置上。因此，下缘部支持于下侧支持部63时，与容纳于下缘部容纳部64时相比，玻璃板2的斜率变小，从而玻璃板2以更接近垂直的姿势竖立。通过将向收纳空间33内搬入完成后的玻璃板2支持于下侧支持部63，可以使玻璃板2接近垂直竖立的姿势。像这样，通过使玻璃板接近垂直竖立的姿势，可以抑制收纳于收纳空间33内的玻璃板2的弯曲等，可以稳定地保持玻璃板2。尤其是，构成下侧支持部63的垫片85由PEEK (聚醚醚酮)树脂和硅橡胶等具有高摩擦系数的材料制造。由于玻璃板2具有大重量，因此因玻璃板2的自重而在玻璃板2的下缘部上与下侧支持部63之间产生大的摩擦力，可以牢固地保持玻璃板2的下缘部。又，下侧支持部63具有第一槽86，并且该第一槽86内容纳玻璃板2的下缘部，因此更加牢固地保持玻璃板2的下缘部。像这样玻璃板2的下缘部稳定地被保持的状态下，如果玻璃板2以接近垂直的形状竖立，则向前方或者后方作用着外力时，存在玻璃板2以下缘部作为支点前倾或者后倾的可能性。在本实施形态中，玻璃板2的上缘部不仅由一对的支持辊71支持，而且由约束构件75以前后方向约束，因此可以稳定地维持玻璃板2以接近垂直的形状竖立的状态。此外，由于下缘部容纳部64位于下侧支持部63的下方，因此利用下缘部容纳部64的搬入时，不进行通过约束构件75的玻璃板2的约束。因此，无论是否设置用于约束玻璃板2的构件，都可以顺利地执行玻璃板2的搬入。又，通过使搬入时利用的下缘部容纳部64和搬入完成后利用的下侧支持部63的上下位置设置为不相同的简单的结构，实现需要发挥约束构件75的作用时发挥，而不需要时不发挥的作用效果。而且，由于该姿势的改变动作通过支架机械手13自动地执行，因此对工厂I的作业员不施加负担。此外，该支架机械手13具有可升降、向前后方向可移动且绕面向前后方向的轴线可旋转的滚子54，该滚子54发挥支持玻璃板2的下缘部的支持体的功能。借助于此，支架机械手13既用于将玻璃板2搬入至收纳空间33内，也用于改变玻璃板2的姿势，此外，还用于探测玻璃板2的收纳位置。像这样，在将一张玻璃板2收纳于收纳空间33内时，一台支架机械手13发挥多种功能，可以使支架12的整体的结构变得简单。像这样在支架12的收纳空间33内，多个玻璃板2以接近垂直的形状竖立且排列为在其板厚方向上相邻，并牢固地保持上缘部及下缘部。因此，即使将玻璃板2与支架主体
32一起搬运，也可以抑制该搬运时在玻璃板2上产生弯曲和振动等。因此，可以利用叉车9等的装卸机械执行将收纳于支架12内的玻璃板2搬运至后段的处理装置4的作业。因此，可以大幅度减轻工厂I的作业员的负担，可以改善工厂I的生产效率。[框架结构的变形例]
为了可以将玻璃板2与支架主体32 —起搬运，在上述实施形态中设置插入叉车9的货叉的叉槽45，但是为了实现相同的作用，例如也可以使支架主体设置为在基台上可滑动。在该变形例中，如图16所示，在基台131的基座部135的左右边缘部上固定有向前后方向延伸的左右一对的轨道121。又，在构成支架主体132的底部的底纵梁中，在位于左右的端缘的底纵梁140、140的下表面上，在前端部及后端部设置有滚子122。在将支架主体132支持于基台131上时，滚子122可转动地容纳在轨道121内。借助于此，支架主体132沿着轨道121在基台131上以前后方向可滑动。又，如图16所示，在支架112内也可以设置用于约束玻璃板2的侧缘部的侧夹持器123。侧夹持器123架设在设置于左右端缘上的柱之间。例如，侧夹持器123具有带状的基板123a、和硅橡胶等的具有弹性(即防振性)的缓冲构件123b，缓冲构件123b贴合在基板123a的平面中面对收纳空间33的一侧的平面上。通过将侧夹持器123设置为使缓冲构件123b与收纳于收纳空间33内的玻璃板2的侧缘部抵接，可以提高玻璃板2的弯曲及振动的抑制效果。该侧夹持器123优选的是可拆卸地设置，从而在通过叉车9或者基台131上的滑动移动将玻璃板2与支架主体132 —起搬运之前安装。借助于此，不妨碍玻璃板2向收纳空间33内的搬入、及在收纳空间33内的姿势改变的动作。由于像这样将侧夹持器123设置为从支架112上可拆卸，因此在支架主体132的柱41上优选地设置有用于卡住侧夹持器123的基板123a的钩等的卡止件124。[约束构件的变形例]
图17示出约束构件275的变形例。如图17所示，约束构件275在上下贯通支架主体232的上纵梁243的贯通孔221内具有从上纵梁243的上侧插通的柄222，该柄222的下端部配置在上纵梁243的下表面侧的收纳空间33内。在柄222的下端部固定有截面大致为矩形的约束片280。在约束片280的下表面上形成有在左右方向上延伸的约束槽284。另一方面，形成于上纵梁243内的贯通孔221在上部和下部上直径不相同，上部具有比下部大的直径。在该形成为大直径的贯通孔221的下部容纳有螺旋弹簧223。螺旋弹簧223设置为包围柄222，螺旋弹簧223的轴线方向一端部固定在形成于贯通孔221的上部和下部的边界部的环状的弹簧座上，并且轴线方向另一端部固定在约束片280的上表面上。通过螺旋弹簧223对约束片280及柄222向下方施力。另一方面，在柄222的上端部上形成有向径向突出的轴环部224，轴环部224具有比贯通孔221的上部的直径大的直径。因此，受到螺旋弹簧223的施力的柄222及约束片280总是通过轴环部224和上纵梁243的上表面的接触而被限制向下方的移动。
在具有这样的约束构件275的情况下，在搬入玻璃板2时也利用下缘部容纳部。此时，玻璃板2的上缘部位于约束片280的约束槽284的下方。在结束玻璃板2的搬入后，通过将玻璃板2的下缘部支持于下侧支持部，玻璃板2的上缘部向上方移动。此时，玻璃板2的上缘部从下侧进入约束槽284内，使约束片280及柄222反抗螺旋弹簧223的施力而向上方移动。玻璃板2的下缘部支持于下侧支持部上时，螺旋弹簧223成为压缩的状态。借助于此，通过螺旋弹簧223的施力向下方按压玻璃板2。像这样，在本变形例中，可以利用螺旋弹簧223的施力在上下方向上约束竖立的玻璃板2。[下侧支持部的变形例]
图18 图20示出支持容纳部362、462、562的变形例。在上述实施形态中，虽然下侧支持部63的第一槽86具有圆弧状的截面形状，但是第一槽386及第一底面386a的截面形状并不限于上述形状，如图18所示例如也可以是V字形。另外，关于下缘部容纳部64的槽87及第二底面87a的形状也可以适当改变。图19所示的下侧支持部与图6所示的上述实施形态相比是更优选的形态。S卩，在上述实施形态中，下侧支持部63及下缘部容纳部64的任意一个都设置为与应收纳于支架12内的玻璃板2的张数相同的数量，但是在图19中，下缘部容纳部64的个数与上述实施形态相比有所减少。具体地是，在不改变下侧支持部463的个数的基础上,下缘部容纳部464与所有的下侧支持部463中的几个(本实施形态中为三个)的下侧支持部463相对应地各设置一个。即，与玻璃板2的可容纳张数相同数量(例如设定为N)的下侧支持部463分成由阵列方向上连续的两个以上(例如设定为n，本实施形态中为n=3)的下侧支持部463构成的一个以上的(即，N/n)组，该组和下缘部容纳部464 —一对应地设置。借助于此，可以将下缘部容纳部464的个数减少包含于该组的下侧支持部463的倒数(I/η)的量。借助于此，在收纳相同的玻璃板2时，可以使收纳空间33在玻璃板2的阵列方向上变得紧凑。反言之，可以增加在收纳空间33的阵列方向上每个单位尺寸上可容纳的玻璃板2的张数。又，图19通过在玻璃板2的阵列方向上排列的多个槽明确地示出在上述各个组中包含两个以上的下侧支持部463的内容。 像这样，通过各下侧支持部463具有槽的结构，与上述实施形态相同地可以牢固地支持直立的玻璃板2的下缘部。又，如图20所示，也可以在底纵梁540上设置块状的摇动构件521，以能够切换根据该摇动构件521的摇动位置形成搬运时利用的下缘部容纳部564的状态、和形成搬运结束后利用的下侧支持部563的状态。摇动构件521的操作既可以手动执行，也可以利用支架机械手13的动作而自动执行。另外，如果在下侧支持部63中支持玻璃板2的第一底面位于下缘部容纳部64的第二底面的上方，则下侧支持部63也可以是不一定具有槽。以上，说明了本发明的实施形态及其变形例，但是从上述说明中，对于本领域技术人员来说，本发明的较多的改良和其它实施形态是清楚的。因此，上述说明应当仅作为示例解释，是以向本领域技术人员提示实施本发明的最优选的形态为目的而提供的。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质性地改变其结构和/或功能的具体内容。根据本发明的移载设备也适合设置于生产液晶面板等的其他板状的构件的工厂中，并且根据本发明的板状构件并不限于作为基板的玻璃板2，也可以是作为完成品的太阳能电池板和液晶面板等。工业应用性 本发明可以实现将板状构件以竖立姿势稳定地搬运、和将收纳于支架内的板状构件以竖立姿势稳定地保持这两方面，并且在适用于收纳太阳能电池板及作为其基板的玻璃板等大型且大重量的板状构件的装置及方法中是有用的。符号说明
2玻璃板(板状构件)；
10移载设备；
11载重机械手(移载装置)；
12支架；
13支架机械手(姿势改变机构)；
31基台；
32支架主体；
33收纳空间；
34搬入口 ；
54滚子(支持体)；
61上侧支持部；
62支持容纳部；
63下侧支持部；
64下缘部容纳部；
71支持辊；
74间隙；
75约束构件；
80,81约束片；
82、83相对面；
82a,83a锥形面；
84约束槽；
85垫片；
86第一槽；
86a第一底面；
87第二槽；
87a第二底面；
94滚子执行器；
96位置执行器(第二驱动部)；
97提升执行器(第一驱动部)；
98滚子执行器。
权利要求
1.一种板状构件收纳用支架，具备 具有将多个板状构件竖立且在其板厚方向上相邻地以阵列方向排列并收纳的收纳空间、以及用于将板状构件向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收纳空间内的搬入口的支架主体； 从所述搬入方向观察时以所述阵列方向配置在所述收纳空间内，分别支持所述多个板状构件的上缘部的多个上侧支持部； 在所述收纳空间内设置在所述多个上侧支持部的下方，并且支持所述竖立的多个板状构件的下缘部的下侧支持部；和 在所述收纳空间内，在所述阵列方向上设置于所述多个上侧支持部的端及所述下侧支持部的端的外侧，容纳从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部的下缘部各纳部; 至少一个所述上侧支持部形成为能够将搬入的且其下缘部容纳在所述下缘部容纳部中的所述板状构件的上缘部以该板状构件倾斜的状态支持的结构。
2.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于， 还具备从所述搬入方向观察时在所述阵列方向上与所述上侧支持部设置在相同位置上的约束构件； 所述约束构件在所述支架主体内设置为在板状构件的下缘部容纳于所述下缘部容纳部中时与该板状构件处于非接合状态，且在板状构件的下缘部支持于所述下侧支持部时约束该板状构件的上缘部。
3.根据权利要求2所述的板状构件收纳用支架，其特征在于， 所述约束构件具有在所述阵列方向上相互分离的一对约束片； 支持于所述下侧支持部的板状构件的上缘部嵌入至形成在所述一对约束片之间的约束槽中并由所述一对约束片约束。
4.根据权利要求3所述的板状构件收纳用支架，其特征在于， 所述一对约束片分别具有相互对置的相对面； 在一对所述相对面的至少一方的下端部上形成有锥形面以使所述约束槽在所述阵列方向上的尺寸随着向下方行进而增大。
5.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，所述下缘部容纳部配置为比所述下侧支持部低。
6.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，所述下侧支持部具有接合板状构件的下缘部的槽。
7.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，所述下侧支持部仅设置与所述收纳空间允许的板状构件的可收纳张数相对应的数量，并且与该可收纳张数相对应的数量的下侧支持部分成由在所述阵列方向上连续的两个以上的下侧支持部构成的一个以上的组，所述组和所述下缘部容纳部一一对应地设置。
8.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于， 还具备具有升降自如地设置的支持体的姿势改变机构； 所述姿势改变机构移动所述支持体以使所述支持体位于所述下缘部容纳部内并将从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部支持于该支持体上，之后，从下侧抬起搬入至所述收纳空间内的板状构件，并使板状构件的下缘部由支持于所述支持体的状态改变为支持于所述下侧支持部的状态。
9.根据权利要求8所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，所述姿势改变机构设置在所述支架主体的下部，并形成为能够将支持于所述上侧支持部及所述下侧支持部的板状构件向所述阵列方向移动的结构。
10.根据权利要求8所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，所述姿势改变机构具有使所述支持体向上下方向移动的第一驱动部、和使所述支持体向所述阵列方向移动的第二驱动部。
11.根据权利要求1所述的板状构件收纳用支架，其特征在于，还具备可滑动地支持所述支架主体的底部的基台。
12.一种板状构件移载设备， 具备板状构件收纳用支架、和向所述板状构件收纳用支架内搬入板状构件或者从所述板状构件收纳用支架搬出板状构件的移载装置； 所述板状构件收纳用支架具备 具有将多个板状构件竖立且在其板厚方向上相邻地以阵列方向排列并收纳的收纳空间、以及用于将板状构件向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收纳空间内的搬入口的支架主体； 从所述搬入方向观察时以所述阵列方向配置在所述收纳空间内，分别支持所述多个板状构件的上缘部的多个上侧支持部； 在所述收纳空间内设置于所述多个上侧支持部的下方，并且支持所述竖立的多个板状构件的下缘部的下侧支持部；和 在所述收纳空间内，在所述阵列方向上设置于所述多个上侧支持部的端及所述下侧支持部的端的外侧，容纳从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部的下缘部各纳部; 至少一个所述上侧支持部形成为能够将搬入的且其下缘部容纳在所述下缘部容纳部中的所述板状构件的上缘部以该板状构件倾斜的状态支持的结构。
13.一种板状构件收纳方法，是在具备具有将多个板状构件竖立且在其板厚方向上相邻地以阵列方向排列并收纳的收纳空间、以及用于将板状构件向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入至所述收纳空间内的搬入口的支架主体； 从所述搬入方向观察时以所述阵列方向配置在所述收纳空间内，分别支持所述多个板状构件的上缘部的多个上侧支持部； 在所述收纳空间内设置在所述多个上侧支持部的下方，并且支持所述竖立的多个板状构件的下缘部的下侧支持部；和 在所述收纳空间内，在所述阵列方向上设置于所述多个上侧支持部的端及所述下侧支持部的端的外侧，容纳从所述搬入口搬入至所述收纳空间内的板状构件的下缘部的下缘部容纳部的板状构件收纳用支架内收纳板状构件的方法； 在将竖立的板状构件的上缘部支持于所述上侧支持部上且将该板状构件的下缘部容纳于所述下缘部容纳部中的状态下，将该板状构件通过所述插入口沿着所述搬入方向搬入至所述收纳空间内；并且从所述下缘部容纳部抬起收纳于所述收纳空间内的板状构件；使该 抬起的板状构件的下缘部向所述阵列方向移动；并且使该移动的板状构件下降以使板状构件的下缘部支持于所述下侧支持部上。
全文摘要
支架(12)具备具有收纳多个板状构件(2)的收纳空间(33)、以及用于将板状构件(2)向与所述阵列方向交叉的水平的搬入方向搬入的搬入口(34)的支架主体(32)；分别支持多个板状构件(2)的上缘部的多个上侧支持部(61)；设置在多个上侧支持部(61)的下方，并且支持竖立的多个板状构件(2)的下缘部的下侧支持部(63)；和在阵列方向上设置于多个上侧支持部(61)的端及下侧支持部(63)的端的外侧，容纳从搬入口(34)搬入至收纳空间(33)内的板状构件(2)的下缘部的下缘部容纳部(64)；至少一个上侧支持部(61)形成为能够将搬入的且其下缘部容纳在下缘部容纳部(64)中的板状构件(2)的上缘部以该板状构件(2)倾斜的状态支持的结构。
文档编号H01L21/673GK103052574SQ201180040080
公开日2013年4月17日 申请日期2011年8月25日 优先权日2010年8月27日
发明者桥本康彦, 小野茂树, 坂东贤二 申请人:川崎重工业株式会社