路面检查装置的利记博彩app

专利名称：路面检查装置的利记博彩app
技术领域：
此处公开的实施例涉及路面检查装置。
背景技术：
车辆交通负载和自然环境的作用使道路的表面劣化。从行驶安全和维护成本的角度而言，优选的是在早期检测路面劣化。作为检测路面状态的技术的示例，提出了道路信息和通信系统。在该道路信息和通信系统中，从安装车载导航装置的多个车辆收集其中使路面振动信息和GPS测量信息相互关联的振动位置信息，并将振动位置信息分发给各个车辆。专利文献1:日本特许专利公开N0.2001-004382。然而，在相关技术中，存在的问题在于，如下面将描述的在路面劣化的检测准确度方面存在限制。也即是说，该道路信息和通信系统仅基于加速度的变化检测路面的振动，以便通过警告驾驶员振动位置并且告知驾驶员避开振动位置来确保车辆的安全行驶。也即是说，即使当检测到路面的振动时，也不能认为振动的原因在于路面劣化，并且即使当在道路上存在废弃物或小石头时，也能检测到振动。如上所述，在该道路信息和通信系统中，由于道路上存在废弃物、小石头等的位置被收集为振动位置信息，因此路面劣化的检测准确度降低。相应地，实施例的一个方面中的目的是提供可以提高路面劣化的检测准确度的路
面检查装置。

发明内容
根据实施例的一个方面，一种路面检查装置包括存储器和耦接至存储器的处理器。处理器执行下列处理，包括:通过检测道路的路面上的异常的处理，获取检测到路面的劣化候选的劣化候选位置；通过参考存储于行驶数据存储库中的加速度中的与通过所述获取所获取的劣化候选位置对应的测量位置处的加速度，计算在劣化候选位置处测量到允许范围之外的加速度的频率，在所述行驶数据存储库中，相互关联地存储由安装在车辆上的加速度传感器在平行于车辆行驶的路面的方向上测量到的加速度和测量加速度的测量位置；以及在通过所述计算所计算的频率等于或大于预定阈值时，判定计算该频率的劣化候选位置为路面劣化的位置。


图1为图示了根据第一实施例的路面检查系统的配置的图；图2为图示了根据第一实施例的简化装置的功能性配置的方框图；图3为图示了根据第一实施例的路面检查装置的功能性配置的方框图；图4为图示了车轮轨迹数据的示例的图5为图示了用于描述劣化候选数据的标签的示例的图；图6为图示了劣化候选数据的配置示例的图；图7为图示了商用车辆数据的示例的图；图8为图示了数字转速计(digitacho)数据的示例的图；图9为图示了道路图像的示例的图；图10为图示了道路图像的示例的图；图11为图示了道路图像的示例的图；图12为图示了被传输到订户终端的屏幕的示例的图；图13为图示了被传输到订户终端的屏幕的示例的图；图14为图示了根据第一实施例的检测劣化候选位置的处理的流程的流程图；图15为图示了根据第一实施例的检测劣化位置的处理的流程的流程图；图16为图示了根据第一实施例的在路面检查装置和订户终端之间的服务提供处理的时序图；图17为图示了车轮轨迹数据的变型示例的图；以及图18为用于阐述根据第一实施例和第二实施例的执行路面检查程序的计算机的示例的图。
具体实施例方式将结合附图阐述优选的实施例。这些实施例不限于此处公开的技术。各个实施例可以在处理内容不相互矛盾的范围内彼此适当地组合。[a]第一实施例系统配置首先，将描述根据该实施例的路面检查系统的配置。图1为图示了根据第一实施例的路面检查系统的配置的图。图1中图示的路面检查系统I通过判定劣化候选位置是否为商用车辆5频繁减速或转向的位置来判定该劣化候选位置是否为劣化位置，该劣化候选位置由路面不规则检测处理检测为路面劣化的候选位置。如图1所示，路面检查系统I包括路面检查装置10、简化装置30、数字式行车记录仪50和订户终端70。在图1的示例中，尽管图示了路面检查系统I包括一个简化装置30、一个数字式行车记录仪50 (在图中称作数字转速计)和一个订户终端70的情况，但是本公开的系统不限于此。也即是说，本公开的系统可以适用于包括任意数量的简化装置、数字式行车记录仪和订户终端的情况。路面检查装置10、简化装置30、数字式行车记录仪50以及订户终端70彼此连接，从而它们能够经由网络9彼此通信。可以采用任选的通信网络诸如因特网、局域网(LAN)或虚拟专用网络(VPN)作为网络9，而不管网络9为有线网络还是无线网络。路面检查装置10和简化装置30可经由存储卡20以及网络9交换数据。简化装置30为安装在巡逻车3上的车载设备。安装有简化装置30的巡逻车3为用于巡逻道路的车辆，并且可以采用任选类型的机动车作为巡逻车3而不管车辆的大小、车辆的使用目的和车辆的车轮数量，车辆的大小诸如轻型机动车、普通机动车或者大型机动车，车辆的使用目的诸如为普通车辆、商用车辆或专用车辆，车辆的车轮数量诸如为四轮车辆或两轮车辆。用于允许下述路面检查装置10检测路面的劣化候选的最小数量的传感器安装在简化装置30上。例如，简化装置30包括相机31、重力(G)传感器32以及全球定位系统(GPS)单元33。尽管图1的示例图示了三个传感器安装在简化装置30上的情况，但是本公开的装置不限于此。也即是说，当至少相机31和G传感器32安装在简化装置30上时，简化装置30可以允许路面检查装置10检测路面的劣化候选。除了上面的传感器之外，还可以安装车辆速度传感器、陀螺仪传感器等。在这些传感器中，相机31附接在相机31可以对道路的路面进行成像的位置处。例如，相机31可以附接至巡逻车3的前部的预定位置(例如，前车牌周围)，或者可以附接至巡逻车3的后部的预定位置(例如，后车牌周围)。而且，G传感器32和GPS单元33可以附接至巡逻车3的任选位置。在这种情况下，当G传感器32设置在巡逻车3的悬挂物不会吸收车体的摇动的位置时，由于小石头或斜坡的倾斜而不是诸如隆起、车辙、或裂缝的路面劣化引起的微小的摇动导致测量加速度在重力方向上的增加。因此，G传感器32优选地设置在巡逻车3的悬挂物吸收车体的摇动的位置处。在下面的描述中，由相机31捕获的道路的图像有时称作“道路图像”。而且，在下面的描述中，包括由G传感器32测量的在重力方向上的加速度的加速度数据和包括由GPS单元33测量的经纬度的坐标值的位置数据有时共同称作“感测数据”。简化装置30将道路图像和感测数据上传到路面检查装置10。作为实施例，简化装置30经由网络9上传感测数据并且经由存储卡20上传道路图像。如上所述，当经由存储卡20执行上传时，简化装置30将包括多个道路图像帧的影片的视频数据写入到存储卡20中。存储卡20由巡逻车3上的检查员载至路面检查装置10或订户终端70，并在存储卡20插入到安装在路面检查装置10或订户终端70上的读卡器之后读取视频数据。在这种情况下，当由订户终端70读取视频数据时，从订户终端70经由网络9上传视频数据至路面检查装置10。可以采用能够重写数据的半导体存储器诸如闪存或非易失性静态随机存取存储器(NVSRAM)作为存储卡20。而且，可以使用诸如硬盘或光盘的存储装置代替存储卡20。如上所述，当简化装置30安装在巡逻车3上时，不必提供诸如路面状态测量车辆的若干基于雷达的位移测量仪或若干相机，并且不必提供用于利用雷达位移测量仪或相机执行自适应测量的测量控制装置。在该示例中，尽管已经图示了经由存储卡20上传道路图像的情况，但是可以类似于感测数据经由网络9上传道路图像。而且，当经由网络9上传视频数据或感测数据时，可以实时上传数据也可以以批量处理上传数据。数字式行车记录仪50为电子地记录车辆的行驶历史的装置。在下面的描述中，数字式行车记录仪50有时称作“数字转速计50”。尽管若干诸如卡车或出租车的商用车辆5被图示为安装数字转速计50的车辆的示例，但是本公开的装置不限于此，可以在任选的车辆上安装和采用数字转速计50。数字转速计50至少包括加速度传感器51和GPS单元52。作为实施例，采用能够至少沿平行于商用车辆5行驶的路面的方向、也即是说沿包括商用车辆5的纵向和横向的至少两个轴向方向测量加速度的加速度传感器作为加速度传感器51。在下面的描述中，将会考虑如下加速度传感器51安装在数字转速计50上的情况，该加速度传感器51能够测量在以下三个轴上的加速度:作为商用车辆5的纵向的X轴、作为商用车辆5的横向的Y轴，以及作为商用车辆5的垂直方向(重力方向)的Z轴。在这种配置中，当由加速度传感器51测量加速度时，数字转速计50判定在作为商用车辆5的纵向的X轴方向和作为商用车辆5的横向的Y轴方向中的每一个方向上的加速度是否等于或大于预定阈值。也即是说，数字转速计50通过对X轴方向上的加速度作出阈值判定来判定商用车辆5是否以预定动量或更大的动量减速，以及通过对Y轴方向上的加速度作出阈值判定来判定商用车辆5是否转向。而且，数字转速计50将数字转速计的数据上传到路面检查装置10，其中使预定值或更大值的X轴方向上的加速度和/或预定值或更大值的Y轴方向上的加速度与在加速度的测量时间由GPS单元52测量的经纬度的坐标值相互关联。在该示例中，尽管描述了只上传其中测量预定值或更大值的加速度的数字转速计数据的情况，但是本公开的装置不限于此。也即是说，数字转速计50可以上传全部数字转速计数据，其中三个轴向加速度的值、经纬度的坐标值以及测量时间与加速度传感器51和GPS单元52的每个测量周期相互关联。路面检查装置10为提供路面检查服务的服务器装置。路面检查装置10可以实施为网页(web)服务器并且可以实施为云服务器。作为实施例，路面检查装置10利用从简化装置30上传的视频数据或感测数据检测道路图像或重力方向上的加速度满足预定条件时的劣化候选位置作为劣化候选位置。此外，路面检查装置10在利用从数字转速计50上传的数字转速计数据检测作为路面劣化的候选位置的劣化候选位置中抽取对应于预定量或更大量的减速或转向频繁发生时的劣化位置的位置。此外，在从下述的订户终端70接收到劣化位置浏览请求时，路面检查装置10向订户终端70提供下面的信息。也即是说，路面检查装置10向订户终端70提供其中检测到路面劣化的道路图像以及诸如在重力方向上的加速度、预定量或更大量的减速或转向的发生频率以及经纬度的坐标值之类的信息。订户终端70为由订制路面检查服务的订户使用的终端装置。作为订户终端70的实施例，可以采用包括个人计算机(PC)的固定终端。作为另外的实施例，也可以采用诸如便携式电话、个人手提电话系统(PHS)或个人数字助理(PDA)的移动终端。此处，根据该实施例的路面检查装置10通过判定检测为路面劣化的候选位置的劣化候选位置是否为预定量或更大量的减速或转向频繁发生的位置来判定劣化候选位置是否为劣化位置。因此，在根据该实施例的路面检查装置10中，并非依赖于涉及判定是否在路面上出现变色或不规则的一个状态的检测，而是可以从多个视角证实检测结果，所述多个视角包括通过判定劣化候选位置是否为作为路面劣化原因的预定量或更大量的减速或转向频繁发生的位置的路面劣化原因视角。因此，在根据该实施例的路面检查装置10中，可以通过缩小至路面劣化原因频繁发生的位置来检测劣化位置。因而，根据该实施例的路面检查装置10，可以改进路面劣化的检测准确度。简化装置30的配置下面，将描述根据该实施例的路面检查系统中包括的简化装置30的功能性配置。图2为图示了根据第一实施例的简化装置30的功能性配置的方框图。如图2中所图示的，简化装置30包括相机31、G传感器32、GPS单元33、存储单元34、通信接口(Ι/F)单元35、读/写器36以及上传控制单元37。除了上述传感器之外，简化装置30还可以包括另外的传感器，例如车辆速度传感器、陀螺仪传感器或转向角传感器。在这些传感器中，相机31为利用诸如电荷耦合装置(CXD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)的成像元件捕获图像的成像装置。作为实施例，当以预定帧率捕获道路图像时，相机31通过将捕获时间作为头信息嵌入在道路图像的帧中并且之后将道路图像存储在存储单元34中使道路图像与捕获时间相互关联。捕获时间可以为从道路图像的第一帧开始的离逝时间，并且可以使用根据时间戳等测量的全局时间。而且，可以将帧率设定为使得道路的相同位置在道路图像的帧之间部分地重叠的值。例如,可以采用每秒24帧(fps )、30fps、60fps等。在下面的描述中，假定由编码器(未示出)以影片的编码数据编码道路图像的视频数据存储在下面所述的存储单元34中。G传感器32为测量在重力方向上的加速度的传感器。作为实施例，当测量在重力方向上的加速度时，G传感器32在下面所述的存储单元34中存储其中使加速度和测量时间相互关联的加速度数据。可以采用包括半导体方法的诸如机械方法或化学方法的任选方法作为测量加速度的方法。在下面的描述中，尽管考虑了 G传感器32在重力方向上以一秒的周期测量加速度的情况，但是G传感器32的测量周期不限于此，并且G传感器32可以适用于以任选周期测量重力方向上的加速度的情况。而且，尽管该示例图示了简化装置30包括在重力方向上测量加速度的G传感器32的情况，但是还可采用在X、Y和Z轴方向上测量加速度的三轴加速度传感器。GPS单元33为通过从多个GPS卫星接收无线电波并计算到达相应的GPS卫星的距离来测量经纬度的坐标值的单元。作为实施例，当测量经纬度的坐标值时，GPS单元33在下面所述的存储单元34中存储位置数据以使得将坐标值和测量时间相互关联。在下面的描述中，尽管考虑了 GPS单元33以一秒的周期测量经纬度的坐标值的情况，但是GPS单元33的测量周期不限于此，GPS单元33可以适用于以任选周期测量坐标值的情况。存储单元34为存储各种类型的数据的存储装置。作为存储单元34的实施例，除了能够重写数据的半导体存储器诸如闪存或非易失性静态随机存取存储器(NVSRAM)之外，还可以采用诸如硬盘或光盘的存储装置。例如，存储单元34存储包括视频数据的诸如加速度数据或位置数据的感测数据。除此之外，存储单元34存储表示道路图像上的预期轨迹的车轮轨迹数据，巡逻车3的车轮沿着所述预期轨迹在路面上穿过。通过使用相机31附接到巡逻车3的附接角校准道路图像上的预期车轮穿过的区域的大小和位置来设置车轮轨迹数据。通信Ι/F单元35为控制与其他装置例如与路面检查装置10的通信的接口。例如，通信Ι/F单元35将存储在存储单元34中的视频数据或感测数据传输到路面检查装置10。作为通信Ι/F单元35的实施例，可以采用诸如LAN卡的网络接口卡(NIC)或调制解调器。在该示例中，尽管图示了经由通信Ι/F单元35将感测数据传输到路面检查装置10的情况，但是不是总是必须经由通信执行上传。例如，可以经由存储卡20上传感测数据。在这种情况下，由下面所述的上传控制单元37控制读/写器36，从而将感测数据写到存储卡20。读/写器36为从存储卡20读取数据并将数据写到存储卡20的装置。作为实施例，当在存储卡20附接至预定位置的状态下从下面所述的上传控制单元37接收到写指令时，读/写器36将车轮轨迹数据与存储在存储单元34上的视频数据一起写到存储卡20。在该示例中，尽管图示了采用接触型存储卡20的情况，但是可以采用非接触型存储卡作为存储卡20。上传控制单元37为控制向路面检查装置10的上传的处理单元。作为实施例，当通过G传感器32或GPS单元33将诸如加速度数据和位置数据的感测数据写到存储单元34时，上传控制单元37控制通信Ι/F单元35以将感测数据传输到路面检查装置10。而且，当从道路检查员接收到写视频数据的操作或者存储在存储单元34中的视频数据的量达到预定的数据大小时，上传控制单元37执行下面的处理。也即是说，上传控制单元37控制读/写器36以将车轮轨迹数据与存储在存储单元34中的视频数据一起写到存储卡20。在这种情况下，上传控制单元37可以仅在相机31的附接位置改变时将车轮轨迹数据写到存储卡20，从而不会多余地上传相同的车轮轨迹数据。而且，当将感测数据传输到路面检查装置10时或当将视频数据写到存储卡20时，上传控制单元37从存储单元34删除上传的感测数据和视频数据。可以采用各种类型的集成电路和电子电路作为上传控制单元37。专用集成电路(ASIC)为集成电路的示例。而且，中央处理单元(CPU)和微处理单元(MPU)为电子电路的示例。路面检查装置10的配置接下来，将描述根据该实施例的路面检查装置10的功能性配置。图3为图示了根据第一实施例的路面检查装置10的功能性配置的方框图。如图3中所图示的，路面检查装置10包括读/写器11、通信Ι/F单元12、存储单元13和控制单元15。除了图3中所图示的功能性单元之外，路面检查装置10包括在已有的服务器装置中包括的各种功能性单元，例如，各种输入装置、各种音频输出装置等的功能。在这些功能性单元中，读/写器11为从存储卡20读取数据并将数据写到存储卡20的装置。作为实施例，当在存储卡20附接到预定位置的状态从下面所述的注册单元15a接收到读取指令时，读/写器11与存储在存储卡20中的视频数据一起读取车轮轨迹数据。而且，读/写器11将视频数据和车轮轨迹数据输出到下面所述的注册单元15a。通信Ι/F单元12为控制与其他装置例如与简化装置30、数字转速计50或订户终端70通信的接口。作为通信Ι/F单元12的实施例，可以采用诸如LAN卡的网络接口卡。例如，通信Ι/F单元12从简化装置30接收视频数据或感测数据，从数字转速计50接收数字转速计数据，并将道路检查员浏览的浏览数据传输到订户终端70。存储单元13为存储装置，诸如半导体存储器装置(例如，闪存)、硬盘或光盘。存储单元13不限于上面提及的存储装置，而是可以使用随机存取存储器(RAM)或只读存储器(ROM)0存储单元13存储由控制单元15执行的操作系统(OS)和诸如用于检查路面的路面检查程序的各种程序。此外，作为用于执行由控制单元15执行的程序所需的数据的示例，存储单元13存储视频数据13a、感测数据13b、车轮轨迹数据13c和劣化候选数据13d。此夕卜，存储单元13存储商用车辆数据13e、数字转速计数据13f和劣化数据13g。视频数据13a为由安装在巡逻车3上的相机31成像的道路的视频数据。作为示例，在视频数据13a中，由下面所述的注册单元15a针对巡逻车3的每个车辆号并针对每条道路的路线注册由读/写器11从存储卡20读取的视频数据。作为另外的示例，为了检测道路图像上的异常区域诸如在路面的铺设中出现变色的区域，异常区域检测单元15b参考视频数据13a。作为另外的示例，下面所述的服务提供单元15j参考视频数据13a以浏览劣化位置的视频数据。感测数据13b为包括由安装在巡逻车3上的传感器获取的加速度数据和位置数据的数据。作为示例，在感测数据13b中，由下面所述的注册单元15a针对巡逻车3的每个车辆号并针对每条路线注册从简化装置30接收到的感测数据。作为另外的示例，为了判定在重力方向上的加速度中是否出现诸如不规则的异常，加速度判定单元15d参考感测数据13b。车轮轨迹数据13c为表示道路图像上的预期轨迹的数据，巡逻车3的车轮沿着所述预期轨迹在路面上穿过。作为示例，在车轮轨迹数据13c中，由下面所述的注册单元15a针对巡逻车3的每个车辆号注册从简化装置30接收到的车轮轨迹数据。作为另外的示例，为了判定在路面的铺设中检测到变色等的道路图像上的异常区域是否重叠巡逻车3的车轮在路面上穿过的预期轨迹，下面所述的重叠判定单元15c参考车轮轨迹数据13c。图4为图示了车轮轨迹数据13c的示例的图。在图4的示例中，将考虑相机31附接至巡逻车3的前部的情况。图4中图示的附图标记200表示道路图像。而且，图4中图示的附图标记200L和200R表示巡逻车3的左右车轮在路面上穿过的道路图像200上的预期轨迹。通过使用相机31附接到巡逻车3上的附接角校准道路图像上的预期左右车轮穿过的区域的大小和位置设置车轮轨迹数据13c。如图4所图示的，道路图像200上的轨迹200L和道路图像200上的轨迹200R的两个区被定义为车轮轨迹数据13c，其中预期巡逻车3的左车轮在路面上沿所述轨迹200L穿过，预期巡逻车3的右车轮在路面上沿所述轨迹200R穿过。在图4的示例中，尽管图示了轨迹200L和200R的横向上的宽度固定的情况，但是轨迹200L和200R优选地被定义为使得横向上的宽度随着轨迹接近道路图像200上的消失点而减小。劣化候选数据13d为关于劣化候选位置的各种类型的数据。作为劣化候选数据13d的实施例，通过下面所述的产生单元15e产生劣化候选数据，以使得捕获道路图像之前和之后在重力方向上的加速度改变与经纬度的坐标值以及检测到路面的变色或加速度的异常的道路图像相互关联。作为示例，当在预期巡逻车3的车轮穿过在路面的铺设中检测到变色的道路图像上的异常区域的定时处在重力方向上的加速度中检测到诸如不规则的异常时，产生劣化级别被设置为“高”的劣化候选数据。作为另外的示例，即使在道路图像上的路面的铺设中检测到变色，当异常区域不重叠巡逻车3的车轮预期穿过的轨迹时，也产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据。作为另外的示例，即使在道路图像上的路面的铺设中没有检测到变色，当在重力方向上的加速度中检测到诸如不规则的异常时，也产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据。此处，“劣化级别”表示指数，该指数表示路面劣化的进展程度并被分类成例如“高”和“低”的两个梯级。在该示例中，尽管图示了劣化级别被分类成两个步骤的情况，但是劣化级别可以被分类成三个或更多个梯级。图5为图示了用于描述劣化候选数据13d的标签的示例的图。如图5所图示的，在劣化候选数据13d的描述中，使用了“capti0n”、“date”和“pointData”的三个标签。在这些标签中，标签“caption”为用于描述数据的注释的标签。标签“date”为用于描述视频数据的捕获日期的标签。标签“pointData”为用于描述关于劣化候选位置的各种信息项的标签。而且，“pointData”还被分级为六个低级别标签，包括“mark”、“lat”、“lng”、“m0Vie”、“frame”和“Gv”。在这些标签中，标签“mark”为用于描述劣化候选数据的劣化级别为“高”还是“低”的标签。标签“lat”为用于描述纬度的坐标值的标签。标签“lng”为用于描述经度的坐标值的标签。标签“movie”为用于描述视频数据的文件名的标签。标签“frame”为用于描述道路图像的捕获时间的标签。标签“Gv”为用于描述关于G传感器的各种信息项的标签。而且，标签“Gv”还被分级为两个低级别标签，包括“time”和“gdata”。在这些标签中，标签“time”为用于描述G传感器测量重力方向上的加速度时的测量时间的标签。标签“gdata”为用于描述由G传感器测量的在重力方向上的加速度的标签。图6为图示了劣化候选数据13d的配置示例的图。在图6的示例中，劣化候选数据13d表示第三巡逻车3在2011/12/07 (年/月/日)在路线A上在“I”方位角方向上转向。此处，“方位角方向”表示分配到北(N)、南(S)、东(E)和西(W)的16个方位角方向中的每一个方位角方向上的代码，所述“方位角方向”是从北向开始顺时针划分的。也即是说，代码“I”分配到正北，代码“2”分配到东北偏北(NNE)、代码“3”分配到东北(NE)。这样，代码“16”分配到西北偏北(NNW)。因此，图6的示例图示了第三巡逻车3在路线A的“正北”方向上转向。此外，图6中图示的第一行上的“pointData”表示如下的劣化候选数据，该劣化候选数据的劣化级别为“高”并且其中在巡逻车3的车轮预期穿过在道路图像上的路面的铺设中检测到变色的异常区域的定时处在重力方向上的加速度中检测到诸如不规则的异常。此外，图6图示的第一行上的“pointData”表示在纬度为“33:23:382 (hh:mm: sss)”且经度为“131:60:612”的位置处捕获检测到路面劣化的道路图像。此外，图6图示的第一行上的“pointData”表示包括道路图像的视频数据的文件名为“b2.flv”。此外，图6图示的第一行上的“pointData”表示检测到路面劣化的候选的道路图像的捕获时间为“ 12:55:45”。此外，图6图示的第一行上的“pointData”表示在预期巡逻车3的车轮穿过在道路图像上的路面的铺设中检测到变色的异常区域的定时附近的“12:55:45 (hh:mm:ss)至12:58:45”的三分钟内测量到重力方向上的下列加速度。也即是说，“pointData”表示在重力方向上的加速度从时间12:55:45起每秒从0.9876cm/S2变化至1.2654cm/s2、0.9912cm/s2等。图6的示例图示了相机31附接至巡逻车3的前部并且从道路图像的捕获时间起的三分钟内的重力方向上的加速度改变与检测到路面劣化的道路图像相互关联的情况。商用车辆数据13e表示与商用车辆5相关的各种类型的数据。作为示例，为了指定穿过劣化候选位置的商用车辆5的类型，将在下面描述的频率计算单元15g参考商用车辆数据13e。对于商用车辆数据13e，可以使用由订制数字转速计数据浏览服务的订户预先注册的与车辆检查相关的各种类型的数据。作为实施例，可以采用使商用车辆5的注册号和车辆类别相互关联的数据作为商用车辆数据13e。此处提及的“注册号”表示当商用车辆5订制数字转速计数据浏览服务时为了识别商用车辆5而注册的号码。而且，“车辆类别”表示车辆的分类，车辆类别的示例包括非常大型、大型、中型、普通型以及紧凑型。车辆分类不限于基于车体的大小的类别，从严格分类负载能力的视角，可以进一步使诸如出租车、公共汽车或卡车的基于目的的类别相互关联。
图7为图示了商用车辆数据13e的示例的图。在图7的示例中，具有注册号“0001”的商用车辆5为大型汽车、具有注册号“0002”的商用车辆5为普通型汽车、具有注册号“0003”的商用车辆5为中型汽车。尽管图7的示例图示了其中使注册号和车辆类别相互关联的商用车辆数据，但是可以进一步使能够成为路面劣化原因的任选项目诸如车辆的重量、负载能力或车轮布置模式相互关联。数字转速计数据13f表示与数字式行车记录仪相关的各种类型的数据。作为示例，在数字转速计数据13f中，下面将描述的注册单元15a针对商用车辆的每个注册号和每条路线注册从数字转速计50接收到的数字转速计数据。作为另外的示例，为了计算在劣化候选位置的急减速和猛转向的发生频率，下面将描述的频率计算单元15g参考数字转速计数据13f。作为实施例，可以采用其中将注册号、经度、纬度、方位角方向、减速度、横向G以及测量数据相互关联的数据作为数字转速计数据13f。此处提及的“减速度”表示车辆的速度每单位时间减小的量，例如，根据重力加速度来表达在车辆的向后方向上的加速度。而且，“横向G”为根据重力加速度表达在车辆的横向、也即是说Y轴方向上的加速度的指数。图8为图示了数字转速计数据13f的示例的图。图8所图示的第一记录表示当具有注册号 “0001” 的商用车辆 5 在时间 “2011/11/20,08/12/34 (yyyy/mm/dd, hh/mm/ss)，，处在正北方向上行驶、同时穿过经度为“131:60:612”且纬度为“33:23:382”的位置时测量至lj“0.31”的减速度。此外，图8所图示的第二记录表示当具有注册号“0001”的商用车辆5在时间“2011/11/21，11/24/57”处在正南方向上行驶、同时穿过经度为“131:60:614”且纬度为“33:23:384”的位置时测量到“0.30”的减速度。此外，图8所图示的第三记录表示当具有注册号“0002”的商用车辆5在时间“2011/11/21，12/28/47”处在正北方向上行驶、同时穿过经度为“131:60:612”且纬度为“33:23:380”的位置时测量到“0.33”的减速度。而且，图8所图示的第四记录表示当具有注册号“0075”的商用车辆5在时间“2011/11/21，10/21/48”处在正西方向上行驶、同时穿过经度为“130:46:236”且纬度为“31:25:656”的位置时测量到“0.15”的横向G。此外，图8所图示的第五记录表示当具有注册号“0076”的商用车辆5在时间“2011/12/03,04/18/21”处在正西方向上行驶、同时经过经度为"130:46:238”且纬度为"31:25:654”的位置时测量到“0.20”的横向G。在图8的示例中，当由数字转速计50测量到0.30或更大的减速度时判定商用车辆5作出急减速，并且当由数字转速计50测量到0.15或更大的横向G时判定商用车辆5作出猛转向。因此，在图8的示例中，仅注册其中测量到0.30或更大的减速度或者0.15或更大的横向G的数据。通常认为0.30或更大的减速度为由紧急制动的使用引起的减速。在该实施例中，尽管将上面的值设置为被看作急减速或猛转向的阈值，但是阈值不局限于上面的值，可以设置任选的值来检测预定量或更大量的减速或转向。例如，当设置将与减速度比较的阈值时，通过将高速公路的阈值设置为低于普通道路的阈值，可以从高速区域收集更大量的急减速样本。而且，当设置将与横向G比较的阈值时，通过将高速拐角的阈值设置为低于低速拐角的阈值，可以从高速区域收集更大量的猛转向样本。劣化数据13g表示与劣化位置相关的各种类型的数据。作为示例，在劣化候选数据中其中劣化候选位置为急减速或猛转向频繁发生的位置的劣化候选数据注册为劣化数据13g。对于劣化数据13g，使用劣化候选数据13d的除了急减速发生频率或猛转向发生频率之外的项目。例如，其中将在道路图像的捕获时间附近在重力方向上的加速度的改变、经纬度的坐标值以及包括劣化位置的道路图像的急减速和猛转向的发生频率相互关联的数据由将在下面描述的劣化判定单元15h注册为劣化数据13g。作为示例，在急减速发生频率的描述中，标签“Df ”可以嵌入在标签“pointData”之下。而且，作为示例，在猛转向发生频率的描述中，标签“Sf ”可以嵌入在标签“pointData”之下。控制单元15包括用于存储控制数据的内部存储器和描述了各种处理过程的程序，并且利用程序和控制数据执行各种处理。如图3中所图示的，控制单元15包括注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c，、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h和服务提供单元15j。在这些单元中，注册单元15a为在存储单元13中注册从简化装置30和数字转速计50上传的各种类型的数据的处理单元。作为实施例，在从简化装置30接收到感测数据时，注册单元15a在存储单元13中针对巡逻车3的每个车辆号注册感测数据。在这种情况下，注册单元15a利用映射数据(未示出)将感测数据划分到相应的路线中并在存储单元13中针对每条路线注册所划分的感测数据，所述映射数据例如为节点链接数据，其中节点表示交叉口，而链接表示诸如国道、辖区道路或城市道路的路线。作为另外的实施例，当由读/写器11从存储卡20读取视频数据时，注册单元15a在存储单元13中针对巡逻车3的每个车辆号注册视频数据。在这种情况下，注册单元15a利用与视频数据的捕获时间对应的感测数据13b的位置数据和节点链接数据将视频数据划分到相应的路线中并且在存储单元13中针对每条路线注册所划分的视频数据。当由读/写器11从存储卡20中读取车轮轨迹数据时，还在存储单元13中针对巡逻车3的每个车辆号与视频数据的注册一致地注册车轮轨迹数据。作为另外的实施例，在从数字转速计50接收到数字转速计数据时，注册单元15a在存储单元13中针对商用车辆5的每个注册号注册数字转速计数据。在这种情况下，注册单元15a利用节点链接数据将数字转速计数据划分到相应的路线中并且在存储单元13针对每条路线注册所划分的数字转速计数据。异常区域检测单元15b为利用视频数据13a从道路图像上的路面检测路面铺设的异常区域的处理单元。作为实施例，当在存储单元13中注册新的视频数据13a时，异常区域检测单元15b启动其处理。首先，异常区域检测单元15b顺序地读取在存储于存储单元13中的视频数据13a中包括的道路图像的帧。而且，异常区域检测单元15b指定道路图像内将经受图像处理的目标区域。例如，异常区域检测单元15b计算通过从相机31在道路图像内的观察角的校准预先获得的消失点Vp的高度Hl的预定分数(例如，一半高度H2)。而且，异常区域检测单元15b将道路图像缩小至具有计算的高度H2或更小的区域E并且之后执行后续图像处理。限制将经受图像处理的目标区域的原因是为了排除位于道路图像上的消失点附近并且其中从将经受图像处理的目标区域中仅捕获少量细节的区域，并且减小与图像处理相关的计算量。在下面的描述中，在道路图像内具有H2或更小高度的区域有时称作“图像处理执行目标区域”。在此之后，异常区域检测单元15b从指定的图像处理执行目标区域E检测异常区域，在异常区域中可以估计在路面的铺设中出现变色等。例如，异常区域检测单元15b计算在图像处理执行目标区域E中各个像素的强度或色调的平均值。而且，异常区域检测单元15b抽取其与各个像素的强度或色调的平均值的色差等于或大于预定阈值Λ a的像素，并且标注其中具有阈值Λa或更大值的色差的像素连续的区域。通过标注，异常区域检测单元15b检测到其中能够估计根据浙青或水泥的颜色检测到变色的异常区域。重叠判定单元15c为利用车轮轨迹数据13c判定由异常区域检测单元15b检测到的异常区域是否重叠巡逻车3的车轮预期在路面上穿过的轨迹的处理单元。作为实施例，重叠判定单元15c计算组成异常区域的像素的数量，也即是说，异常区域的面积，并且之后判定异常区域的面积是否等于或大于预定阈值Ab。在这种情况下，重叠判定单元15c可以通过对组成异常区域的像素中的位于消失点附近的像素设置较大的权重来计算异常区域的面积。通过判定面积大小，重叠判定单元15c判定异常区域是否具有使得可以估计异常区域为路面上的隆起、沟槽或断裂的大小、也即是说判定异常区域是否为小石头等。当异常区域的面积小于预定阈值Ab时，可以估计异常区域不大可能为路面上的隆起、沟槽或断裂。因此，重叠判定单元15c不执行后续的图像处理。另一方面，当异常区域的面积等于或大于预定阈值Ab时，可以估计异常区域很有可能为路面上的隆起、沟槽或断裂。从而，重叠判定单元15c进一步判定组成异常区域的像素的亮度的平均值是否等于或小于预定阈值Ac。通过判定亮度的量值，重叠判定单元15c可以判定异常区域是否足够黑暗，以使得可以估计异常区域不同于诸如涂在路面上的白线的道路标记。此处，当组成异常区域的像素的亮度的平均值等于或小于预定阈值Ac时，重叠判定单元15c进一步判定异常区域是否重叠由车轮轨迹数据13c限定的巡逻车3的车轮预期穿过的轨迹。通过重叠判定，可以判定巡逻车3的车轮是否穿过在道路图像的后续帧中的异常区域。在这种情况下，当组成异常区域的至少一个像素重叠车轮的预期轨迹时，重叠判定单元15c判定异常区域和所预期的轨迹重叠。在该实施例中，尽管图示了为了设置劣化级别而执行异常区域和预期轨迹之间的重叠判定的情况，但是由于即使当异常区域和预期轨迹不重叠时也可以将检测到变色或不规则的位置设置为劣化候选，因此可以跳过重叠判定。加速度判定单元15d为利用感测数据13b判定在对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度是否在预定范围R之外的处理单元。加速度位于预定范围R之外的事实意味着车辆通过某一台阶。作为实施例，加速度判定单元15d设置加速度监控目标带，所述加速度监控目标带从当前读取的道路图像的捕获时间开始，并且包括根据从道路图像的帧的光流获得的巡逻车3的车辆速度预期巡逻车3的车轮穿过异常区域的时间。例如，加速度判定单元15d将道路图像的捕获时间设置为监控目标带的起点，并为监控目标带的终点设置长度，使得巡逻车3的车辆速度越慢长度越长。可以从安装在巡逻车3上的车辆速度传感器(未图示)而不利用光流获取巡逻车3的车辆速度。在此之后，加速度判定单元15d判定在感测数据13b中对应于监控目标带的在重力方向上的加速度的最大值和最小值中的任一个是否在预定范围R之外。在这种情况下，加速度判定单元15d还可以动态地改变范围R，以使得巡逻车3的车辆速度越慢，范围R的上限值和下限值之间的差越大。通过加速度判定，加速度判定单元15d可以判定异常区域是否为诸如隆起、沟槽或断裂的不规则，也即是说，判定异常区域是否为由具有小的不规则的水池引起的变色。产生单元15e为产生劣化候选数据的处理单元。作为实施例，当在预期巡逻车3的车轮穿过在路面的铺设中检测到变色的道路图像上的异常区域的定时处在重力方向上的加速度中检测到诸如不规则的异常时，产生单元15e产生其劣化级别被设置为“高”的劣化候选数据。也即是说，产生单元15e产生这样的劣化候选数据:其中在路面铺设中检测到诸如变色的异常的道路图像的捕获时间附近在重力方向上的加速度的改变与包括道路图像的经纬度的坐标值是相互关联的。在这种情况下，产生单元15e在标签“pointData”的标签“mark”中将劣化级别描述为“高”。而且，在当前的道路图像被读取之前，产生单元15e指定车辆从坐标值的位点(locus)沿其行驶的方位角方向并且将指定的方位角方向嵌入在标签“caption”中。此外，产生单元15e在标签“Gv”的标签“gdata”中描述从道路图像的捕获时间起的预定时段(例如，3分钟)期间在重力方向上的加速度的改变。作为另外的实施例，即使在道路图像上的路面的铺设中检测到变色，当异常区域不重叠巡逻车3的车轮预期穿过的轨迹时，产生单元15e也会产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据。也即是说，产生单元15e产生这样的劣化候选数据:其中在路面铺设中检测到诸如变色的异常的道路图像的捕获时间附近在重力方向上的加速度的改变与包括道路图像的经纬度的坐标值是相互关联的。在这种情况下，产生单元15e在标签“pointData”的标签“mark”中将劣化级别描述为“低”。而且，产生单元15e在当前道路图像被读取之前指定车辆从坐标值的位点沿其行驶的方位角方向并且将特定的方位角方向嵌入在标签“caption”中。在这种情况下，由于异常区域和车轮的预期轨迹不重叠，所以不总是需要描述标签“Gv ”的标签“时间”和“ gdata”。作为另外的实施例，当在重力方向上的加速度中检测到诸如不规则的异常时，即使在道路图像上的路面的铺设中未检测到变色，产生单元15e也产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据。也即是说，产生单元15e产生这样的劣化候选数据:其中在路面铺设中检测到诸如不规则的异常的道路图像的捕获时间附近在重力方向上的加速度的改变与包括道路图像的经纬度的坐标值是相互关联的。在这种情况下，产生单元15e还在标签“pointData”的标签“mark”中将劣化级别描述为“低”。而且，产生单元15e在当前道路图像被读取之前指定车辆从坐标值的位点沿其行驶的方位角方向并且将特定的方位角方向嵌入在标签“caption”中。此处，将参照图9至图11描述产生劣化候选数据的方法的特定示例。图9至图11为图示了道路图像的示例的图。在图9至图11的示例中，假定道路图像300的捕获时间tl早于道路图像310的捕获时间t2，道路图像310的捕获时间t2早于道路图像320的捕获时间t3。图9中图示的异常区域300a被捕获为图10图示的道路图像310的异常区域310a，并被捕获为图11中图示的道路图像320上的异常区域320a。而且，图9图示的异常区域300b被捕获为图10图示的道路图像310上的异常区域310b。在图9图示的道路图像300的情况下，由异常区域检测单元15b指定具有H2或更小高度的区域作为图像处理执行目标区域E，所述H2为消失点Vp的高度Hl的一半。由于在异常区域300a至300c中仅异常区域300c被包括在图像处理执行目标区域E中，因此异常区域检测单元15b仅检测异常区域300c。异常区域300c不重叠巡逻车3的左右车轮预期穿过的轨迹300L和300R。如上所述，尽管可以检测到异常区域300c，但是不能判定异常区域300c是由于诸如隆起、沟槽或断裂的不规则还是由于具有小的不规则的水池引起的变色导致的。因此，由于异常区域300c在接下来的巡逻中值得检查，因此根据道路图像300产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据。在图10所图示的道路图像310的情况下，异常区域检测单元15b还指定具有H2或更小高度的区域作为图像处理执行目标区E，所述H2为消失点Vp的高度Hl的一半。由于在异常区域310a和310b中仅异常区域310b被包括在图像处理执行目标区域E中，因此异常区域检测单元15b仅检测异常区域310b。异常区域310b重叠巡逻车3的左右车轮预期穿过的轨迹310L和310R中的轨迹310R。在这种情况下，如果在对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度在预定范围R之外，则可以判定异常区域310b是由于诸如隆起、沟槽或断裂的不规则导致的。因此，由于异常区域310b值得验证维护的必要性，因此根据道路图像310产生劣化级别为“高”的劣化候选数据。在图11图示的道路图像320的情况下，也由异常区域检测单元15b指定具有H2或更小高度的区域作为图像处理执行目标区域E，所述H2为消失点Vp的高度Hl的一半。由于仅异常区域320a被包括在图像处理执行目标区域E中，异常区域检测单元15b仅检测异常区域320a。异常区域320a重叠巡逻车3的左右车轮预期穿过的轨迹320L和320R中的轨迹320L。在这种情况下，如果在对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度处于预定范围R内，可以说其值得用肉眼去验证异常区域320a是否是由于诸如隆起、沟槽或断裂的不规则导致的。因此，根据道路图像320产生劣化级别为“低”的劣化候选数据。返回到图3，获取单元15f为获取存储在存储单元13中的劣化候选数据13d的处理单元。作为实施例，在从订户终端70接收到对路线名的指明时，获取单元15f顺序地获取存储于存储单元13的劣化候选数据13d中的对应于路线名的劣化候选数据13d。例如，当将路线A指明为路线名时，获取单元15f读取其中路线A被嵌入在标签“caption”中的劣化候选数据13d。作为另外的实施例，当注册新的劣化候选数据13d时，获取单元15f可读取新的劣化候选数据13d。而且，在排定时间到来时，获取单元15f可读取在前一时间内已经新增加的劣化候选数据13d。在下面的描述中，将描述从订户终端70接收到对路线名的指明的情况。频率计算单元15g为利用数字转速计数据13f计算在劣化候选位置处测量到在允许范围之外的加速度的频率的处理单元。作为实施例，频率计算单元15g从存储单元13读取与由订户终端70指明的路线名对应的数字转速计数据13f。而且，频率计算单元15g从自存储单元13读取的数字转速计数据13f中排除具有与由获取单元15f获取的劣化候选数据13d的标签“caption”中嵌入的方位角方向不同的方位角方向的数字转速计数据13f。也即是说，频率计算单元15g仅抽取当获取劣化候选数据13d时在与巡逻车3的移动方向相同的方向上行驶的商用车辆5的数字转速计数据13f。以此方式，抑制了将商用车辆5在不同的路面上作出急减速或猛转向的情况计入在发生频率中，所述情况诸如为商用车辆5在与巡逻车3的行驶车道相反的车道上行驶的情况。频率计算单元15g在与巡逻车3相同的方位角方向上行驶的商用车辆5的数字转速计数据13f中选择将经受处理的一个数字转速计数据13f。随后，频率计算单元15g判定早先选择的数字转速计数据13f的测量位置是否对应于劣化候选位置。例如，频率计算单元15g根据劣化候选位置的经纬度的坐标值判定数字转速计数据13f的经纬度的坐标值是否在预定的允许距离(例如，使得可以判定出商用车辆和巡逻车在相同的车道上行驶的距离)内。在这种情况下，当数字转速计数据13f的测量位置对应于劣化候选位置时，频率计算单元15g根据获取数字转速计数据13f的商用车辆5的类型施加权重。例如，在存储在存储单元13中的商用车辆数据13e中，频率计算单元15g检索具有与包括在数字转速计数据13f中的注册号相同的注册号的商用车辆数据13e的车辆类别。在此之后，频率计算单元15g在商用车辆5的车辆类别为“普通”时施加参考权重“1”，在车辆类别为“紧凑型”时施加权重“0.5”，在车辆类别为“中型”时施加权重“2”，并且在车辆类别为“大型”时施加权重“3”。将较大的权重施加于较重的车辆的原因是因为车辆的重量很可能成为路面劣化的原因，并且可以以急减速或猛转向的发生频率反映对路面的影响程度。当数字转速计数据13f的测量值为减速度时，频率计算单元15g进一步向已经添加了前面的急减速权重的急减速发生频率添加早先施加的权重。另一方面，当数字转速计数据13f的测量值为横向G时，频率计算单元15g进一步向已经添加了前面的猛转向权重的猛转向发生频率添加早先施加的权重。如上所述，频率计算单元15g重复处理，直到关于数字转速计数据13f的全部项目将权重添加到急减速发生频率或猛转向发生频率上。在此之后，频率计算单元15g重复处理，直到对于对应于由获取单元15f获取的路线名的劣化候选数据13d的全部项目计算了急减速发生频率或猛转向发生频率。劣化判定单元15h为判定由频率计算单元15g计算的频率是否等于或大于预定阈值的处理单元。作为实施例，劣化判定单元15h基于急减速发生频率或猛转向发生频率是否等于或大于预定阈值来判定是否将抽取劣化候选数据13d作为劣化数据13g。在这种情况下，当急减速发生频率或猛转向发生频率等于或大于阈值时，可以估计在路面上检测到变色或不规则，并且存在车辆交通负载的负载降低路面的使用寿命的可能性。在这种情况下，劣化判定单元15h在存储单元13注册劣化候选数据13d作为劣化数据13g。另一方面，当急减速发生频率或猛转向发生频率小于阈值时，可以估计尽管在路面上检测到变色或不规则，但车辆交通负载的负载没有重到降低路面的使用寿命的程度。在这种情况下，劣化判定单元15h不会在存储单元13中注册劣化候选数据13d作为劣化数据13g。当将劣化候选数据13d注册为劣化数据13g时，可以利用预定标签嵌入急减速发生频率或猛转向发生频率。服务提供单元15j为将劣化数据13g提供给订户终端70的处理单元。作为实施例，当从订户终端70接收到对路线名的指明时，服务提供单元15j产生映射屏幕，在映射屏幕中，包括在感测数据13b中的位置数据的坐标位置被映射到对应于路线名的映射数据上。在这种情况下，服务提供单元15j以不同于其它坐标值的显示形式映射包括在感测数据13b中的位置数据的坐标位置中的包括在劣化数据13g中的劣化位置的坐标值。而且，服务提供单元15j向订户终端70传输以不同显示形式映射劣化位置的映射屏幕。在此之后，在从订户终端70接收到在映射屏幕上对劣化位置的指明时，服务提供单元15j从存储单元13读取对应于劣化位置的劣化数据13g和包括劣化位置的路道图像的指明路线的视频数据13a。而且，服务提供单元15j在订户终端70上显示根据从存储单元13读取的劣化数据13g和视频数据13a产生的劣化位置浏览屏幕。图12为图示了传输到订户终端70的屏幕的示例的图。如图12中所图示的，在订户终端70上显示映射包括在感测数据13b中的位置数据的坐标位置的映射屏幕400。在映射屏幕400中，由于包括在劣化数据13g中的劣化位置的坐标位置410b作为黑色标记显示在映射图像410a上，因此道路检查员可以识别劣化位置的坐标位置410b。当经由鼠标点击或Tab键和Enter键的组合按下输入映射屏幕400上的劣化位置的坐标位置410b时，显示图13中图示的劣化位置浏览屏幕500。图13为图示了传输到订户终端70的屏幕的示例的图。如图13所图示的，在订户终端70上显示劣化位置浏览屏幕500，劣化位置浏览屏幕500包括劣化位置的道路图像510、急减速发生频率520和映射屏幕550。在劣化位置浏览屏幕500中，尽管将劣化位置的道路图像510显示为静止图像，但是可以通过在进度条(seek bar) 530上从显示劣化位置的道路图像的滑块位置530a滑动滑块530b来重现在劣化位置的道路图像510附近的图像。此外，当在劣化位置浏览屏幕500上操作播放按钮540a时，可以利用作为回放起始位置的滑块530b的位置重现对应于劣化位置的道路图像的捕获时间附近的三分钟(±90秒)。在影片重现期间操作暂停按钮540b时可以暂停移动，并且在操作停止按钮540c时可以停止影片的重现。通过显示劣化位置浏览屏幕500，道路检查员可以在视觉上、在数字上并且在地理上理解很可能值得修补的路面和很可能值得在接下来的巡逻中检查的路面。处理流程接下来，将描述根据该实施例的路面检查系统I的处理流程。将以下列次序描述由路面检查系统I执行的处理:(I)劣化候选位置检测处理，(2)由路面检查装置10执行的劣化位置检测处理，以及(3)由路面检查装置10和订户终端70执行的服务提供处理。(I)劣化候选位置检测处理图14为图示了根据第一实施例的劣化候选位置检测处理的流程的流程图。当在存储单元13中注册新的视频数据13a时开始劣化候选位置检测处理。如图14所图示的，异常区域检测单元15b顺序地读取在存储于存储单元13中的视频数据13a中包括的道路图像的帧(步骤S101)。而且，异常区域检测单元15b基于道路图像上的消失点指定图像处理执行目标区域E (步骤S102)。在此之后，异常区域检测单元15b从指定的图像处理执行目标区域E中检测异常区域，在所述异常区域中可以估计出在路面的铺设中出现变色等(步骤S103)。当出现异常区域时(在步骤S104为是)，重叠判定单元15c计算组成异常区域的像素的数量，也即是说，异常区域的面积，并且之后判定异常区域的面积是否等于或大于预定阈值Ab (步骤S105)。在这种情况下，当未出现异常区域时(在步骤S104中为否)，或当异常区域的面积小于预定阈值Ab时(在步骤S105为否)，流程进行到步骤S110。另一方面，当异常区域的面积等于或大于预定阈值Ab(在步骤S105为是)，重叠判定单元15c进一步判定组成异常区域的像素的亮度的平均值是否等于或小于预定阈值Ac(步骤 S106)。
当组成异常区域的像素的亮度的平均值小于预定阈值Λ c时(在步骤S106为是)，重叠判定单元15c执行下面的处理。也即是说，重叠判定单元15c进一步判定异常区域是否重叠由车轮轨迹数据13c限定的巡逻车3的车轮预期穿过的轨迹(步骤S107)。当组成异常区域的像素的亮度的平均值超过预定阈值Λ c时(在步骤S106中为否)，流程进行到步骤SllO0接下来，当异常区域重叠车轮的预期轨迹时(在步骤S107中为是)，加速度判定单元15d利用感测数据13b执行下面的处理。也即是说，加速度判定单元15d判定对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度是否在预定范围R之外(步骤S108)。此处，当对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度在预定范围R之外时(在步骤S108中为是)，产生单元15e执行下面的处理。也即是说，产生单元15e产生劣化级别被设置为“高”的劣化候选数据并在存储单元13中注册该劣化候选数据(步骤S109)。另一方面，当对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度不在预定范围R之外时(在步骤S108为否)，产生单元15e产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据并在存储单元13中注册该劣化候选数据(步骤S111)。而且，当在步骤S104、S105、S106或S107中获得否的判定结果时，加速度判定单元15d利用感测数据13b执行下面的处理。也即是说，加速度判定单元15d判定对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度是否在预定范围R之外(步骤S110)。在这种情况下，当对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度在预定范围R之外时(在步骤SllO为是)，产生单元15e执行下面的处理。也即是说，产生单元15e产生劣化级别被设置为“低”的劣化候选数据并在存储单元13中注册该劣化候选数据(步骤Sm).另一方面，当对应于道路图像的捕获时间的测量时间处的加速度在预定范围R之外时(在步骤SllO中为否)，流程进行到步骤S112而不会产生劣化候选数据。在此之后，路面检查装置10重复地执行步骤SlOl至Slll的处理，直到对于全部帧的路面检查结束(在步骤S112中为否)。而且，当对于全部帧的路面检查结束时(在步骤S112中为是)，处理结束。(2)劣化位置检测处理图15为图示了根据第一实施例的劣化位置检测处理的流程的流程图。当从订户终端70接收到对路线名的指明时开始劣化位置检测处理。如图15所图示的，当从订户终端70接收到对路线名的指明时(步骤S301)，获取单元15f顺序地获取存储在存储单元13中的劣化候选数据13d中的对应于路线名的劣化候选数据13d (步骤S302)。接下来，频率计算单元15g从存储单元13中读取对应于由订户终端70指明的路线名的数字转速计数据13f (步骤S303)。而且，频率计算单元15g从自存储单元13读取的数字转速计数据13f中排除具有与嵌入在获取单元15f获取的劣化候选数据13d的标签“caption”中的方位角方向不同的方位角方向的数字转速计数据13f (步骤S304)。在此之后，频率计算单元15g在与巡逻车3的方位角方向相同的方位角方向上行驶的商用车辆5的数字转速计数据13f中选择将经受处理的一个数字转速计数据13f (步骤S305)。接下来，频率计算单元15g判定早先选择的数字转速计数据13f的测量位置是否对应于劣化候选位置(步骤S306)。
在这种情况下，当数字转速计数据13f的测量位置对应于劣化候选位置时(在步骤S306为是)，频率计算单元15g根据获取数字转速计数据13f的商用车辆5的类型施加权重(步骤S307)。当数字转速计数据13f的测量位置不对应于劣化候选位置时(在步骤S306为否)，流程进行到步骤S311。当数字转速计数据13f的测量值为减速度时(在步骤S308中为是)，频率计算单元15g进一步向已经添加了前面的急减速权重的急减速发生频率添加早先施加的权重(步骤S309)。另一方面，当数字转速计数据13f的测量值为横向G时(在步骤S308中为否)，频率计算单元15g进一步向已经添加了前面的猛转向权重的猛转向发生频率添加早先施加的权重(步骤S310)。在此之后，重复地执行步骤S305至S310的处理，直到关于数字转速计数据13f的全部项目将权重添加到急减速发生频率或猛转向发生频率(在步骤S311中为否)。当关于数字转速计数据13f的全部项目将权重添加到急减速发生频率或猛转向发生频率时(在步骤S311中为是)，劣化判定单元15h执行下面的处理。也即是说，劣化判定单元15h判定急减速发生频率或猛转向发生频率是否等于或大于预定阈值(步骤S312)。此处，当急减速发生频率或猛转向发生频率等于或大于阈值时(在步骤S312中为是)，可以估计在路面上检测到变色或不规则，并且存在车辆交通负载的负载降低路面的使用寿命的可能性。在这种情况下，劣化判定单元15h在存储单元13中将劣化候选数据13d注册为劣化数据13g (步骤S313)。另一方面，当急减速发生频率或猛转向发生频率小于阈值时(在步骤S312中为否)，可以估计尽管在路面上检测到变色或不规则，但是车辆交通负载的负载没有重到降低路面的使用寿命的程度。在这种情况下，在存储单元13中不将劣化候选数据13d注册为劣化数据13g，而是流程进行到步骤S314。在此之后，重复地执行步骤S302至S313的处理直到对于对应于路线名的劣化候选数据13d的全部项目计算了急减速发生频率或猛转向发生频率(在步骤S314中为否)。当对于对应于路线名的劣化候选数据13d的全部项目计算了急减速发生频率或猛转向发生频率时(在步骤S314中为是)，处理结束。尽管图15的流程示了顺序地处理对应于由订户终端70指明的路线名的劣化候选数据13d和数字转速计数据13f中的每个的一个项目的情况，但是可以并行地处理劣化候选数据13d的各个项目。(3)服务提供处理图16为图示了根据第一实施例的在路面检查装置10和订户终端70之间的服务提供处理的时序图。当从订户终端70接收到包括对路线名的指明的浏览请求时开始服务提供处理。如图16所图示的，订户终端70接收对路线名的指明(步骤S501)并将路线名传输给路面检查装置10 (步骤S502)。已经接收到对路线名的指明的服务提供单元15j读取在存储单元13中存储的劣化数据13g和感测数据13b (步骤S503)。而且，服务提供单元15j将包括在感测数据13b中的位置数据的坐标位置和包括在劣化数据13g中的劣化位置的坐标值以不同的显示形式映射到对应于路线名的映射数据上(步骤S504)。接下来，服务提供单元15j将以不同的显示形式映射劣化位置的映射屏幕传输到订户终端70 (步骤S505)。已经接收到映射屏幕的订户终端70接收映射屏幕上的劣化位置的指明(步骤S506)并将劣化位置传输到路面检查装置10 (步骤S507)。响应于此，服务提供单元15j从存储单元13读取对应于订户终端70指明的劣化位置的劣化数据13g以及包括劣化位置的道路图像的指明路线的视频数据13a (步骤S508)。而且，服务提供单元15j根据从存储单元13读取的劣化数据13g和视频数据13a产生劣化位置浏览屏幕(步骤S509)。在此之后，服务提供单元15j将劣化位置浏览屏幕传输至订户终端70 (步骤S510)。在此之后，订户终端70在预定显示单元上显示从路面检查装置10接收到的劣化位置浏览屏幕(步骤S511)。第一实施例的有益效果如上所述，根据该实施例的路面检查装置10通过判定被检测为路面劣化的候选位置的劣化候选位置是否为预定量或更大量的减速或转向频繁发生的位置来判定劣化候选位置是否为劣化位置。因此，在根据该实施例的路面检查装置10中，并不是依赖于涉及判定路面上是否出现变色或不规则的一个状态的检测，而是可以从多个视角证实检测结果，所述多个视角包括通过判定劣化候选位置是否为作为路面劣化原因的预定量或更大量的减速或转向频繁发生的位置的路面劣化原因视角。因此，在根据该实施例的路面检查装置10中，可以通过缩小至路面劣化原因频繁发生的位置来检测劣化位置。因此，根据该实施例的路面检查装置10，可以改进路面劣化的检测准确度。[b]第二实施例尽管已经描述了本公开的装置的实施例，但是本发明可以以除了上述实施例之外的多种其它形式来实施。因此，在下面的描述中，将描述包括在本发明中的其它实施例。相机附接位置例如，尽管第一实施例图示了将相机31附接至巡逻车3的前部的情况，但是相机31可以附接至巡逻车3的后部的预定位置(例如，后车牌周围)。图17为图示了车轮轨迹数据13c的变型示例的图。在图17的示例中，考虑了将相机31附接至巡逻车3的后部的情况。图17图示的附图标记600表示道路图像。而且，图17图示的附图标记600L和600R表示巡逻车3的车轮在路面上穿过所沿着的道路图像600的轨迹。通过利用附接到巡逻车3的相机31的附接角校准左右车轮穿过的道路图像上的区域的大小和位置来设置车轮轨迹数据13c。如图17中所图示的，巡逻车3的左车轮在路面上穿过所沿着的道路图像600上的轨迹600L和巡逻车3的右车轮在路面上穿过所沿着的道路图像600上的轨迹600R的两个区域被限定为车轮轨迹数据13c。如上所述，当将相机31附接至巡逻车3的后部时，本公开的装置可以以相似的方式通过判定异常区域是否重叠轨迹600L和600R来执行路面的检查。其它劣化候选位置检测方法尽管第一实施例图示了根据道路图像检测路面的变色以及根据重力方向上的加速度检测路面的不规则的情况，但是本公开的装置的应用不限于此。例如，本公开的装置可以包括声学传感器，所述声学传感器安装在巡逻车3上以使得捕获路面上的行驶声音，并且可以通过执行从声学传感器捕获的行驶声音和预定模式声音(例如，当车辆穿过隆起、沟槽或断裂时产生的声音)之间的匹配来检测劣化候选位置。通过利用行驶声音检测劣化候选位置，可以有效地检测路面上的小断裂。而且，本公开的装置可以从映射数据中获取劣化候选位置，在所述位置上由于道路的结构而容易损坏道路，所述位置诸如桥的大梁部分、急弯、陡坡、交叉口的左转向位置以及频繁变道位置。制动操作尽管第一实施例图示了利用急减速发生频率或猛转向发生频率从劣化候选数据13d抽取劣化数据13g的情况，但是本公开的装置不限于此。例如，本公开的装置可以将操作制动的位置的位置数据记录为数字转速计数据并且可以基于劣化候选位置是否为频繁操作制动的位置来从劣化候选数据13d抽取劣化数据13g。这样，类似于第一实施例，可以改进路面劣化的检测准确度。而且，各个装置的各个组成部件不是必须具有如附图中所图示那样的物理配置。也即是说，各个装置的特定分布和集成形式不局限于图示的形式，而是可以根据负载的类型、使用状态等在任选单元中在功能上或在物理上分布和集成组成部件的全部或部分。例如，可以经由网络将注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h或服务提供单元15j连接为路面检查装置10的外部装置。而且，注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h或服务提供单元15j可以包括在不同的装置中，并且可以经由网络连接各个单元以便共同协作地实现路面检查装置10的功能。路面检查程序可以由执行预先提供的程序的计算机实现在实施例中所述的处理，所述计算机诸如为个人计算机或工作站。在下面的描述中，将参考图18描述执行与上面的实施例具有相同功能的路面检查程序的计算机的示例。图18为用于阐述根据第一和第二实施例执行路面检查程序的计算机的示例的图。如图18图示的，计算机100包括操作单元110a、扬声器110b、相机110c、显示器120和通信单元130。计算机100还包括CPU 150、ROM 160、HDD 170和RAM 180。经由总线140连接这各个单元110至180。如图18中所图示的，执行与第一实施例中所述的注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h和服务提供单元15j相同的功能的路面检查程序170a预先存储在HDD 170中。路面检查程序170a可以以与图3中图示的注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h和服务提供单元15j的各个组成部件类似的方式适当地集成或分开。也即是说，存储在HDD 170中的数据的各个项目中的全部不是必须存储在HDD 170中，而是可以仅将处理所需数据的项目存储在HDD 170中。CPU 150从HDD 170读取路面检查程序170a并且将路面检查程序170a部署到RAM180中。这样，如图18所图示的，路面检查程序170a起到路面检查处理180a的作用。路面检查处理180a将从HDD 170读取的各种类型的数据适当地部署到RAM 180上的分配给处理180a的区域中并且基于部署的数据执行各种处理。路面检查处理180a包括由图3中图示的注册单元15a、异常区域检测单元15b、重叠判定单元15c、加速度判定单元15d、产生单元15e、获取单元15f、频率计算单元15g、劣化判定单元15h以及服务提供单元15j执行的处理(例如，图14至图16中图示的处理)。而且，在CPU 150上虚拟实现的各个处理单元中的全部不是必须在CPU 150上操作，而是可以仅虚拟地实现处理所必需的处理单元。路面检查程序170a不是必须预先存储在HDD 170或ROM 160中。例如，各个程序可以存储在插入到计算机100中的“便携式物理介质”中，诸如软盘(所谓的FD)、⑶-ROM、DVD盘、磁光盘或IC卡。而且，计算机100可以从便携式物理介质中获取相应的程序并执行程序。而且，相应的程序可以存储在经由公共线路、因特网、LAN、WAN等连接到计算机100的其它计算机或服务器装置上并且计算机100可以从计算机或服务器装置中获取相应的程序并执行程序。根据此处公开的路面检查程序的一个方面，可以改进路面劣化的检测准确度。
权利要求
1.一种路面检查装置，包括: 行驶数据存储单元，在所述行驶数据存储单元中，相互关联地存储由安装在车辆上的加速度传感器在平行于所述车辆行驶的路面的方向上测量的加速度和测量所述加速度的测量位置； 获取单元，所述获取单元通过检测道路的所述路面上的异常的处理来获取检测到所述路面的劣化候选的劣化候选位置； 频率计算单元，所述频率计算单元通过参考存储于所述行驶数据存储单元中的所述加速度中的与所述获取单元获取的所述劣化候选位置对应的测量位置处的加速度来计算在所述劣化候选位置处测量到允许范围之外的加速度的频率；以及 劣化判定单元，当由所述频率计算单元计算的所述频率等于或大于预定阈值时，所述劣化判定单元判定计算所述频率的所述劣化候选位置为所述路面劣化的位置。
2.根据权利要求1所述的路面检查装置，其中所述频率计算单元通过向在所述劣化候选位置处测量到所述允许范围之外的加速度的所述车辆施加权重，以使得将较大的权重施加到被分类为大型车辆的车辆，来计算所述频率。
3.根据权利要求1或2所述的路面检查装置，其中所述获取单元通过第一处理和第二处理中的任意一个处理来执行获取检测到所述路面劣化的位置的处理，所述第一处理根据由安装在所述车辆上的成像装置捕获的所述车辆行驶的所述路面的图像来检测所述路面上的异常，所述第二处理根据在所述车辆的行驶期间由安装在所述车辆上的加速度传感器测量的沿重力方向的加速度来检测所述车辆行驶的所述路面上的异常。
4.一种路面检查装置，包括: 行驶数据存储单元，所述行驶数据存储单元存储在车辆的制动装置上执行制动操作的操作位置； 获取单元，所述获取单元通过检测道路的所述路面上的异常的处理来获取检测到所述路面的劣化候选的劣化候选位置； 频率计算单元，所述频率计算单元通过参考存储于所述行驶数据存储单元中的所述操作位置中的与所述获取单元获取的所述劣化候选位置对应的操作位置来计算在所述劣化候选位置处执行所述制动操作的频率；以及 劣化判定单元，当由所述频率计算单元计算的所述频率等于或大于预定阈值时，所述劣化判定单元判定计算所述频率的所述劣化候选位置为所述路面劣化的位置。
全文摘要
本发明涉及路面检查装置。路面检查处理包括获取、计算和判定。所述获取包括通过检测道路的路面上的异常的处理来获取检测路面的劣化候选的劣化候选位置。所述计算包括通过参考存储于行驶数据存储库中的加速度中的与劣化候选位置对应的测量位置处的加速度来计算在劣化候选位置处测量到允许范围之外的加速度的频率。所述判定包括当计算的频率等于或大于预定阈值时，判定计算该频率的劣化候选位置为路面劣化的位置。
文档编号G08G1/048GK103185724SQ20121050084
公开日2013年7月3日 申请日期2012年11月29日 优先权日2011年12月28日
发明者葛西一良, 岛田孝司, 铃木文章, 谷弘幸, 高野耕世, 川崎正博 申请人:富士通株式会社