一种基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法
【专利摘要】本发明涉及一种彩色结构光投影系统色彩标定与校正方法，属于结构光精密测量技术领域。本发明综合运用彩色图像分割技术与彩色强度插值技术，可以用来校正采集的彩色图像，提高了基于彩色结构光投影的3D形状测量系统的准确性，克服彩色结构光投影3D测量系统受物体表面色彩影响的缺陷。与现有的彩色结构光投影系统色彩标定与色彩混叠校正处理技术相比，处理效率和精度更高。
【专利说明】
-种基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法
技术领域
[0001] 本发明设及一种基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，属于结构 光精密测量技术领域。
【背景技术】
[0002] 目前市场上一般的彩色CCD相机与化P投影仪，S个色彩通道一般设计成相互重叠 的形式，主要目的是为了消除色彩盲区，运意味着一般的彩色图像传感系统，通道之间的色 彩混叠是不可避免的；对于相同通道，滤波器可能采用不同的带宽，从而导致CCD相机与化P 投影仪的相同色彩通道之间存在不匹配现象。彩色通道间的色彩失真将严重地扭曲结构光 模板，导致结构光图像偏离正弦分配，最终导致结构光阶数的计算错误。由于色彩混叠，= 个主色彩通道不能正确地从结构光模板中分离开。结果，提取的相移结构光模板包含扭曲 的强度轮廓，运也使得计算的相位产生严重的误差。因此，减小色彩混叠与色彩失真，对彩 色结构光投影系统获取高精度的3D形状数据是非常重要的。
【发明内容】
[0003] 本发明提供了一种基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，通过综 合运用彩色图像分割技术与彩色强度插值技术，用来校正采集的彩色图像，运将大大改善 基于彩色结构光投影的3D形状测量系统的准确性。
[0004] 本发明采用的具体技术方案如下：
[0005] StepU设计并投影彩色模板图像到白色平面上；
[0006] Step2、相机采集投影后的彩色模板图像；
[0007] Step3、对采集到的彩色模板图像进行分割；
[000引Step4、对每个分割区域，计算区域平均的R、G、B色彩通道强度值，并把该值作为最 终的采集色彩值；
[0009] steps、依据设计色彩值与采集色彩值建立色彩对应关系；
[0010] step6、根据最小色彩距离捜索初始的设计色彩值；
[0011] Step7、运用色彩插值技术计算与采集色彩值对应的最终的设计色彩值。
[001^ 所述步骤Stepl中总共投射24畐峨色模板图像，每畐峨色模板图像由24X24个栅 格区域组成，邻接区域之间设计一些具有突变边界的区域，运些区域的像素强度被设计成 最大值；
[0013] 每个栅格区域的R、G、B通道值设置在0~240之间变化，其中相邻的色彩空间点间 的间隔设计成10,即色彩值依次为0，10,20,30…..240，总的离散色彩空间点数为：24X24 X24 = 13824〇
[0014] 所述步骤Step2中对采集到的设计彩色模板图像标上与之对应的序号K，K的取值 为1~24。
[0015] 所述步骤Step3中，对采集到的彩色模板图像进行分割的步骤如下：
[0016] (I)执行图像滤波、边缘增强；
[0017] (2)计算像素绝对强度：
[001 引
[0019]其中，（i，j)为像素点坐标，POWER山山表示像素绝对强度，R山山，G[ i山]，B [i ] [ j ]分别表示像素点的R、G、B通道值；
[0020] (3)采用具体值为5的固定窗口，计算该窗口内像素与其邻接像素的平均强度差；
[0021] (4)提取分割区域种子点，需同时满足如下两个条件：
[0022] 对于高强度像素点，条件为：
[0023]
[0024] ，条件为：
[0025]
[00%]其中，error[i][j]表示固定窗口内像素与其邻接像素的平均强度差，POWEWi] [j]表示像素强度，ei，E2为口限值，利用邻接像素平均误差与图像强度分布直方图来计算；
[0027] (5)运用区域增长算法扩大种子区域，直到区域的边缘像素或者区域内像素强度 拟合平均误差大于一个口限值，增长后的区域作为初始的分割区域；
[0028] (6)对初始的分割区域进行标识，假如增长后的分割区域与另一个邻接区域相交， 或者邻接的区域拟合误差小于口限值63,邻接区域将融合成一个整体区域；
[0029] (7)执行区域增长与融合；
[0030] (8)重复步骤(1)-(7)，对未标识的区域进行处理，得到新的分割区域。
[0031] 所述步骤Step4中，采用分割区域像素的平均坐标作为区域的中屯、坐标，计算如 下：
[0032]
[0033] 其中，xi，yi分别表示分割区域像素的横坐标与列坐标，X，Y分别表示分割区域的平 均横坐标与平均列坐标;n表示分割区域的标号，N表示第n个分割区域内的像素总数。
[0034] 所述步骤steps中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识与设计的彩色 模板图像的区域标识一致，得到设计的彩色模板图像与采集的彩色模板图像的分割区域索 引，建立设计彩色模板图像的设计色彩值与采集的彩色模板图像的采集色彩值之间的对应 关系：
[0035] 计算设计彩色模板区域像素的R、G、B通道的平均强度值：
[0036]
[0037] 计算设计彩色模板图像的R、G通道索引值：
[003引 i = (n-l) %24+1; i表示R通道索引值，％标示求余数。
[0039] j = (n-1 )/24+1; j 表示 G 通道索引值。
[0040] 建立设计彩色模板与采集的彩色模板间的对应关系：
[0041 ] colorresp[k] [n] .r = 10 X i ；coIorresp[k] [n] .g = 10 X j ；colorresp[k] [n] .b = lOXk；
[0042] COIorresp[k] [n] .R = R[n] ； colorresp[k] [n] .G = G[n] ； coIorresp[k] [n] .B = B
[n];
[0043] 其中，n表示分割区域的标号，N表示第n个区域的像素总数;r[n][w]，g[n][w]，b [n][w]分别表示第n个区域第W个像素的R、G、B通道值;即n]，G[n]，B[n]分别表示第n个区域 平均的R，G，B通道强度值;colorresp[k][n]是一个结构体，存储着第k幅模板第n个区域的 设计色彩值与采集色彩值间的对应关系。
[0044] 所述步骤steps中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识的具体过程如 下：
[0045] (1)提取区域中屯、坐标，并且把中屯、坐标作为区域角点；
[0046] (2)提取区域四周角上的四个区域中屯、点，相应标识为A、B、C、D;
[0047] (3)连接区域中屯、点A与B，A与C，B与D，C与D，分别得到四条直线AB，AC，BD，CD;
[004引（4)分别沿着直线AB，AC，抓与CD，捜索区域中屯、坐标；
[0049] (5)根据区域中屯、坐标，沿着直线AB，CD标记区域号，标记的区域号随着设计的色 彩R通道值索引而增加；
[0050] (6)根据区域中屯、坐标，沿着直线AC,抓标记区域号，标记的区域号随着设计的色 彩G通道值索引而增加；
[0化1 ] (7)沿着直线AC，抓标记完区域中屯、坐标后，执行如下处理：（i)在直线AC上的区域 中屯、坐标标记为rega[n]; (ii)在直线抓上de区域中屯、坐标标记为regb[n]; (iii)对于每一 个n值，连接rega[n]与regb[n]，可W得到n条直线，表示为line[n]; (iv)沿着line[n]捜索 剩下的区域中屯、坐标；
[0052] (S)B通道值索引根据投影的彩色模板图像顺序得到。
[0053] 所述步骤6中采用基于最小距离的方案来计算设计色彩初始值，设计色彩值与采 集色彩值间的最小色彩距离计算步骤如下：
[0054] Distance = (RO-Rl) X (R0-R1) + (G0-G1) X (G0-G1) + (B0-B1) X (BO-Bl);
[0化5] 其中，Rl，G1，BI是待校正图像的采集色彩值：RO，G0,BO为依据最小距离在步骤 Steps中得到的色彩对应关系中捜索到的采集彩色值；
[0056] 再根据步骤Steps中设计色彩值与采集色彩值建立的色彩对应关系中查询到对应 的初始的设计色彩值。
[0057] 所述步骤Step7中，在设计色彩值得到后，给定一个采集色彩值，运用色彩插值来 计算最终的设计色彩值。本发明采用MATLAB中的=维插值函数interp3来执行运项任务。
[0058] 本发明的有益效果是:本发明投影与采集的图像要少的多，可同时校正由于色彩 混叠、失真、不同表面反射率引起的误差等，校正效率高，提高了基于彩色结构光投影的3D 形状测量系统的准确性。
【附图说明】
[0059] 图I为本发明整体步骤流程图；
[0060] 图2中(3)、化）、（(3)、（(1)分别为序号1(为5，10，15,20时的设计的彩色模板图像；
[0061] 图3中（a)、（b)、（C)、（d)分别为序号K为5,10,15,20时的相机采集的彩色模板图 像；
[0062] 图4为序号K为1时相机采集的彩色模板图像；
[0063] 图5为对序号K为1时相机采集的彩色模板图像执行分割后得到的图像；
[0064] 图6为图5中图像的区域中屯、像素坐标图；
[0065] 图7为图6进行区域标识后编号为奇数的区域.；
[0066] 图8为图6进行区域标识后编号为偶数的区域.；
[0067] 图9为被平面板调制的彩色结构光正弦模板的图像；
[0068] 图10为对图9执行色彩校正后的图像；
[0069] 图11为被杯子与容器调制的彩色结构光正弦图像；
[0070] 图12为对图11执行色彩校正后的图像；
[0071 ]图13为将彩色结构光投影到一个平面上的解包裹相位图；
[0072] 图14为将彩色结构光投影到一个平面上执行色彩校正后的解包裹相位图。
【具体实施方式】
[0073] W下结合实施例和附图对本发明作进一步阐述，但本发明的保护内容不限于所述 范围。
[0074] 实施例:采用的具体设备如下:DLP投影机:Lenovo C113，投影机传感单元分辨率： 800 X 600;彩色CCD数字相机:Panasonic DMC-FX07GK，最高分辨率：3072 X 2304，传感器单 元尺寸：2.645祉m X 2.645祉m。
[0075] 具体的步骤:St邱1、设计并投影彩色模板图像到白色平面上；
[0076] Step2、相机采集投影后的彩色模板图像；
[0077] Step3、对采集到的彩色模板图像进行分割；
[0078] Step4、对每个分割区域，计算区域平均的R、G、B色彩通道强度值，并把该值作为最 终的采集色彩值；
[0079] steps、依据设计色彩值与采集色彩值建立色彩对应关系；
[0080] steps、根据最小色彩距离捜索初始的设计色彩值；
[0081] Step7、运用色彩插值技术计算与采集色彩值对应的最终的设计色彩值。
[0082] 所述步骤Stepl中总共投射24副彩色模板图像，每副彩色模板图像由24X24个栅 格区域组成，邻接区域之间设计一些具有突变边界的区域，运些区域的像素强度被设计成 最大值；
[0083] 每个栅格区域的R、G、B通道值设置在0~240之间变化，其中相邻的色彩空间点间 的间隔设计成10,即色彩值依次为0，10,20,30…..240，总的离散色彩空间点数为：24X24 X24 = 13824〇
[0084] 所述步骤Step2中对采集到的设计彩色模板图像标上与之对应的序号K，K的取值 为1~24。
[0085] 所述步骤Step3中，对采集到的彩色模板图像进行分割的步骤如下：
[0086] (I)执行图像滤波、边缘增强；
[0087] (2)计算像素绝对强度：
[008引
[0089] 其中，（i，j)为像素点坐标，POW邸[i][j]表示像素绝对强度，即i][j]，G[i][j]，B [i ] [ j ]分别表示像素点的R、G、B通道值；
[0090] (3)采用具体值为5的固定窗口，计算该窗口内像素与其邻接像素的平均强度差；
[0091] (4)提取分割区域种子点，需同时满足如下两个条件：
[0092] 对于高强度像素点，条件为：
[0093]
[0094] 民件为：
[0095]
[0096] 其中，error[i][j]表示固定窗口内像素与其邻接像素的平均强度差，POWEWi] [j]表示像素强度，ei，。为口限值，利用邻接像素平均误差与图像强度分布直方图来计算， 对于K = 1图像，e 1，e2分别为180，300;对于K = 2图像，e 1，e2分别为150，100;
[0097] (5)运用区域增长算法扩大种子区域，直到区域的边缘像素或者区域内像素强度 拟合平均误差大于一个口限值，增长后的区域作为初始的分割区域；
[0098] (6)对初始的分割区域进行标识，假如增长后的分割区域与另一个邻接区域相交， 或者邻接的区域拟合误差小于口限值63,邻接区域将融合成一个整体区域；
[0099] (7)执行区域增长与融合；
[0100] (8)重复步骤(1)-(7)，对未标识的区域进行处理，得到新的分割区域。
[0101] 所述步骤Step4中，采用分割区域像素的平均坐标作为区域的中屯、坐标，计算如 下：
[0102]
[0103] 具甲，Xi，yi分別巧不分割区域像素的横坐标与列坐标，X，Y分别表示分割区域的平 均横坐标与平均列坐标;n表示分割区域的标号，N表示第n个分割区域内的像素总数。
[0104] 所述步骤steps中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识与设计的彩色 模板图像的区域标识一致，得到设计的彩色模板图像与采集的彩色模板图像的分割区域索 引，建立设计彩色模板图像的设计色彩值与采集的彩色模板图像的采集色彩值之间的对应 关系：
[0105] 计算设计彩色模板区域像素的R、G、B通道的平均强度值：
[0106]
[0107]计算设计彩色模板图像的R、G通道索引值：
[01 08] i = (n-1) % 24+1; i表示R通道索引值，％标示求余数。
[0109] j = (n-1 )/24+1; j 表示 G 通道索引值。
[0110] 建立设计彩色模板与采集的彩色模板间的对应关系：
[0111] colorresp[k] [n] .r = 10 X i ；coIorresp[k] [n] .g = 10 X j ；colorresp[k] [n] .b = lOXk；
[0112] COIorresp[k] [n] .R = R[n] ； colorresp[k] [n] .G = G[n] ； coIorresp[k] [n] .B = B [n];
[0113] 其中，n表示分割区域的标号，N表示第n个区域的像素总数;r[n][w]，g[n][w]，b [n][w]分别表示第n个区域第W个像素的R、G、B通道值;即n]，G[n]，B[n]分别表示第n个区域 平均的R，G，B通道强度值;colorresp[k][n]是一个结构体，存储着第k幅模板第n个区域的 设计色彩值与采集色彩值间的对应关系。
[0114] 所述步骤steps中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识的具体过程如 下：
[0115] (1)提取区域中屯、坐标，并且把中屯、坐标作为区域角点；
[0116] (2)提取区域四周角上的四个区域中屯、点，相应标识为A、B、C、D;
[0117] (3)连接区域中屯、点A与B，A与C，B与D，C与D，分别得到四条直线AB，AC，BD，CD;
[011引（4)分别沿着直线AB，AC，抓与CD，捜索区域中屯、坐标；
[0119] (5)根据区域中屯、坐标，沿着直线AB，CD标记区域号，标记的区域号随着设计的色 彩R通道值索引而增加；
[0120] (6)根据区域中屯、坐标，沿着直线AC JD标记区域号，标记的区域号随着设计的色 彩G通道值索引而增加；
[0121] (7)沿着直线AC，抓标记完区域中屯、坐标后，执行如下处理：（i)在直线AC上的区域 中屯、坐标标记为rega[n]; (ii)在直线抓上de区域中屯、坐标标记为regb[n]; (iii)对于每一 个n值，连接rega[n]与regb[n]，可W得到n条直线，表示为line[n]; (iv)沿着line[n]捜索 剩下的区域中屯、坐标；
[0122] (S)B通道值索引根据投影的彩色模板图像顺序得到。
[0123] 所述步骤6中采用基于最小距离的方案来计算设计色彩初始值，设计色彩值与采 集色彩值间的最小色彩距离计算步骤如下：
[0124] Distance = (R0-R1)X(R0-R1) + (G〇-Gl)X(G0-G1) + (B〇-Bl)X(B0-B1);
[0125] 其中，R1，G1，B1是待校正图像的采集色彩值：R0，G0，B0为依据最小距离在步骤 Steps中得到的色彩对应关系中捜索到的采集彩色值；
[01%]再根据步骤Steps中设计色彩值与采集色彩值建立的色彩对应关系中查询到对应 的初始的设计色彩值。
[0127]所述步骤Step7中，在设计色彩值得到后，给定一个采集色彩值，运用色彩插值来 计算最终的设计色彩值。本发明采用MATLAB中的=维插值函数interp3来执行运项任务。 [01%]如图2中（3)、化）、（(3)、（(1)所示分别表示序号1(为5、10、15、20时的设计彩色模板图 像;图3中(3)、化）、（(3)、（(1)分别表示相机采集的序号1(为5、10、15、20时的彩色模板图像;图 4为相机采集的序号K为1时的彩色模板图像；图5是对采集的序号K为1时的彩色模板图像进 行分割后得到的图像;图6为对图5分割后的区域中屯、像素坐标，用白色V'字标识的分割区 域中屯、像素后的表示图；图7为区域标识后编号为奇数的区域；图8为区域标识后编号为偶 数的区域；
[0129] 图9为被平面板调制的彩色结构光正弦模板校正前的图像，图10为校正后的对应 的图像；图11是校正前的被杯子与容器调制的彩色结构光正弦图像，图12是校正后的对应 的图像；图13为将彩色结构光投影到一个平面上的解包裹相位图，图14为校正后的对应的 图像。
[0130] 如图9-14所示，本发明方法明显改善了解包裹相位的准确性，运将增加3D测量的 精度。
[0131] 本发明通过具体实施过程进行说明的，在不脱离本发明范围的情况下，还可W对 本发明进行各种变换及等同代替，因此，本发明不局限于所公开的具体实施过程，而应当包 括落入本发明权利要求范围内的全部实施方案。
【主权项】
1. 一种基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特征在于:包括如下 具体步骤： Stepl、设计并投影彩色模板图像到白色平面上； Step2、相机采集投影后的彩色模板图像； Step3、对采集到的彩色模板图像进行分割； Step4、对每个分割区域，计算区域平均的R、G、B色彩通道强度值，并把该值作为最终的 采集色彩值； Step5、依据设计色彩值与采集色彩值建立色彩对应关系； Step6、根据最小色彩距离搜索初始的设计色彩值； Step7、运用色彩插值技术计算与采集色彩值对应的最终的设计色彩值。2. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Stepl中总共投射24副彩色模板图像，每副彩色模板图像由24X24个栅格 区域组成，邻接区域之间设计一些具有突变边界的区域，这些区域的像素强度被设计成最 大值； 每个栅格区域的R、G、B通道值设置在O~240之间变化，其中相邻的色彩空间点间的间 隔设计成10，即色彩值依次为〇，10，20，30…240，总的离散色彩空间点数为：24 X 24 X 24 =13824〇3. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step2中对采集到的设计彩色模板图像标上与之对应的序号K，K的取值为 1 ~24〇4. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step3中，对采集到的彩色模板图像进行分割的步骤如下： (1) 执行图像滤波、边缘增强； (2) 计算像素绝对强度：共屮，U，豕系好、生你，尸uwbKLiJLJ」衣不1豕系靶刈5虫皮，i<Li」LJ」，bLi][ j]，B[i] [」_]分别表示像素点的1?、6、8通道值； (3) 采用具体值为5的固定窗口，计算该窗口内像素与其邻接像素的平均强度差； (4) 提取分割区域种子点，需同时满足如下两个条件： 对于高强度像素点，条件为： I error[i][ j] < \P〇WER[i][ j] > 对于低强度像素点，条件为： \p〇WER[i}U]<e2 其中，err〇r[i][j]表示固定窗口内像素与其邻接像素的平均强度差，POWER[i][j]表 示像素强度，为门限值，利用邻接像素平均误差与图像强度分布直方图来计算； (5) 运用区域增长算法扩大种子区域，直到区域的边缘像素或者区域内像素强度拟合 平均误差大于一个门限值，增长后的区域作为初始的分割区域； (6) 对初始的分割区域进行标识，假如增长后的分割区域与另一个邻接区域相交，或者 邻接的区域拟合误差小于门限值ε3,邻接区域将融合成一个整体区域； (7) 执行区域增长与融合； (8) 重复步骤(1)-(7)，对未标识的区域进行处理，得到新的分割区域。5. 根据权利要求4所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step4中，采用分割区域像素的平均坐标作为区域的中心坐标，计算如下：其中，Xi，y i分别表不分割区域像素的横坐标与列坐标，X，Y分别表不分割区域的平均横 坐标与平均列坐标;η表不分割区域的标号，N表不第η个分割区域内的像素总数。6. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step5中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识与设计的彩色 模板图像的区域标识一致，得到设计的彩色模板图像与采集的彩色模板图像的分割区域索 弓丨，建立设计彩色模板图像的设计色彩值与采集的彩色模板图像的采集色彩值之间的对应 关系： 计算设计彩色模板区域像素的R、G、B通道的平均强度值：计算设计彩色模板图像的R、G通道索引值： i = (n-1) % 24+1; i表示R通道索引值，％标示求余数。 j = (n-1 )/24+1; j表示G通道索引值。 建立设计彩色模板与采集的彩色模板间的对应关系： colorresp[k] [n].r=10Xi； colorresp[k] [n].g=10Xj； colorresp[k] [n].b = 10X k； colorresp[k] [n] .R=R[n] ； colorresp[k] [n] .G = G[n] ； colorresp[k] [n] .B = B[n]； 其中，n表示分割区域的标号，N表示第n个区域的像素总数;r[n][w]，g[n][w]，b[n][w] 分别表示第η个区域第w个像素的R、G、B通道值;R[n]，G[n]，B[n]分别表示第η个区域平均的 R，G，B通道强度值;c 〇l〇rreSp[k][n]是一个结构体，存储着第k幅模板第η个区域的设计色 彩值与采集色彩值间的对应关系。7. 根据权利要求6所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step5中，对采集的彩色模板图像分割后，调整其区域标识的具体过程如 下： (1) 提取区域中心坐标，并且把中心坐标作为区域角点； (2) 提取区域四周角上的四个区域中心点，相应标识为A、B、C、D; (3) 连接区域中心点A与B，A与C，B与D，C与D，分别得到四条直线AB，AC，K)，⑶； (4) 分别沿着直线AB，AC，K)与CD，搜索区域中心坐标； (5) 根据区域中心坐标，沿着直线AB，⑶标记区域号，标记的区域号随着设计的色彩R通 道值索引而增加； (6) 根据区域中心坐标，沿着直线AC，BD标记区域号，标记的区域号随着设计的色彩G通 道值索引而增加； (7) 沿着直线AC，BD标记完区域中心坐标后，执行如下处理：（i)在直线AC上的区域中心 坐标标记为:rega[n]; (ii)在直线BD上de区域中心坐标标记为regb[n]; (iii)对于每一个η 值，连接rega[n]与regb[n]，可以得到η条直线，表示为line[n]; (iv)沿着line[n]搜索剩下 的区域中心坐标； (S)B通道值索引根据投影的彩色模板图像顺序得到。8. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤6中采用基于最小距离的方案来计算设计色彩初始值，设计色彩值与采集 色彩值间的最小色彩距离计算步骤如下： Distance=(RO-Rl) X (R0-R1) + (G0-G1) X (G0-G1) + (B0-B1) X (BO-Bl); 其中，Rl，G1，B1是待校正图像的采集色彩值:R0，G0，B0为依据最小距离在步骤step5中 得到的色彩对应关系中搜索到的采集彩色值； 再根据步骤step5中设计色彩值与采集色彩值建立的色彩对应关系中查询到对应的初 始的设计色彩值。9. 根据权利要求1所述的基于色彩插值的结构光投影系统色彩标定与校正方法，其特 征在于:所述步骤Step7中，在设计色彩值得到后，给定一个采集色彩值，运用色彩插值来计 算最终的设计色彩值。
【文档编号】G06T7/00GK106023163SQ201610312182
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月12日
【发明人】李文国, 杨其乐, 陈迎春, 陈 田
【申请人】昆明理工大学