一种移动小车的定位方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种移动小车的定位方法，特别涉及一种热处理用移动小车的无接触式高精度定位方法。
【背景技术】
[0002]热处理设备中使用移动小车来完成物料在不同设备间的转移以及在设备的不同间室之间移动，需要移动小车能准确地定位在各台设备前，稍有误差，将会对设备或移动小车产生较大破坏，影响生产的连续运行。现有技术通常采用机械式行程开关或接近开关来检测移动小车的定位情况，一般配置减速检测和停止检测两类开关，加上需要从两个方向进行移动定位，一般每台设备需要4个开关才能完成移动定位，实际应用中，经常因为检测开关的重复性差导致定位不准，需要经常调整，或者因为可靠性差的问题导致误动作或不发信号而导致提前停止或不能停止定位，严重影响了设备的可靠性。
【发明内容】
[0003]本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
[0004]鉴于上述和/或现有移动小车的定位方法应用中存在的问题，提出了本发明。
[0005]因此，本发明的一个目的是提供一种特殊的定位方法，利用RFID识别技术来完成设备的识别及减速控制，利用设置在移动小车车体上的激光传感器来实现移动小车的精确定位，完全采用了无接触式检测，避免了接触式传感器的各项缺点，提高了移动定位的可靠性及定位精度。
[0006]为解决上述技术问题，本发明提供了如下技术方案:一种移动小车的定位方法，其包括，移动小车靠近目标设备时，识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统的步骤；以及，移动小车到达目标位置时，激光传感器发出的激光通过定位板上的反射板反射回激光传感器，激光传感器收到位置信号并将信号传输至PLC及控制系统的步骤；其中，所述移动小车包括:RFID阅读器、RFID标签、反射型激光传感器、可调定位装置、反射板、变频器、PLC及控制系统，RFID阅读器、反射型激光传感器、变频器、PLC及控制系统安装在移动小车车体上，RFID标签、可调定位装置安装在目标设备上，反射板安装在可调定位装置上。
[0007]作为本发明所述的移动小车的定位方法的一种优选方案，其特征在于:所述移动小车靠近目标设备是指所述RFID阅读器距离所述目标设备15?20cm。
[0008]作为本发明所述的移动小车的定位方法的一种优选方案，其特征在于:所述识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统，如果是所述目标设备，PLC判断后给出减速指令，移动小车低速前进。。
[0009]本发明的有益效果:
[0010]1、结构简化，以10台设备为例，原来需要40个传感器及若干线路，现在只需要1个RFID阅读器，1个激光传感器、10个RFID标签、10个定位反射板，无需布线，节约大量的费用；
[0011]2、定位精度高，可靠性高，由于采用可靠的无接触技术，不在出现行程开关所发生的问题及故障；
[0012]3、信息量更丰富，可以实现更强的防错功能，原有位置检测仅由停止信号来提供，现在的位置信息由RFID及激光传感器来提供，特别是RFID可以存储很多信息，可以更准确地识别设备。
【具体实施方式】
[0013]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面对本发明的【具体实施方式】做详细的说明。
[0014]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
[0015]其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
[0016]本发明提供的定位方法包括两个步骤，其一:移动小车靠近目标设备时，识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统的步骤；其二:移动小车到达目标位置时，激光传感器发出的激光通过定位板上的反射板反射回激光传感器，激光传感器收到位置信号并将信号传输至PLC及控制系统的步骤；其中，所述移动小车包括:RFID阅读器、RFID标签、反射型激光传感器、可调定位装置、反射板、变频器、PLC及控制系统，RFID阅读器、反射型激光传感器、变频器、PLC及控制系统安装在移动小车车体上，RFID标签、可调定位装置安装在目标设备上，反射板安装在可调定位装置上。
[0017]传统的热处理设备移动小车的定位系统包括:移动小车定位压杆、行程开关、变频器、PLC及控制系统。小车移动时，接近目标设备时，定位压杆首先接触到减速行程开关并将信号传输至PLC，PLC判断后给出减速指令，移动小车低速前进，当移动小车到达目标位置时，定位压杆接触到停止行程开关并将信号传输至PLC，PLC判断后给出停止指令，移动小车停止。由于移动小车通常都会在向左及向右两个方向移动运行，因此，减速检测和停止需要分别配置和分别调整。
[0018]本发明所涉移动小车的定位系统包括:RFID阅读器、RFID标签、反射型激光传感器、可调定位装置、反射板、变频器、PLC及控制系统。其中，RFID阅读器、反射型激光传感器、变频器、PLC及控制系统安装在移动小车车体上，RFID标签、可调定位装置安装在目标设备上，反射板安装在可调定位装置上。
[0019]小车移动时，接近目标设备时，RFID阅读器在离目标设备15-20CM处就识别到设备信息了，这个信息实时传输到PLC，如果是目标设备，PLC判断后给出减速指令，移动小车低速前进，当移动小车到达目标位置时，激光传感器发出的激光通过定位板上的反射板反射回激光传感器，激光传感器收到位置信号并将信号传输至PLC，PLC判断后给出停止指令，移动小车停止。由于RFID阅读器的识别是无接触式的，不分方向，只要在合适的范围内就可以给出减速信号，因此，不需要设置两个减速检测。同理，由于激光传感器检测光点很小，从左向及从右向移动检测可以实现重合在一点，因此，只需要一个传感器就可以实现准确定位。
[0020]其中，RFID需要选择中距离型阅读器，已满足合理的减速距离，RFID传感器非常适合热处理的恶劣工作环境，无接触，耐油、耐脏、耐温、耐化学，工作可靠。激光传感器具有光点集中，精度高，不受环境光线影响，配合定位装置上的防护板，可以不受油污、灰尘的干扰，可靠性大大提高。
[0021]通过本装置的改进，移动小车的定位精度及可靠性大为改善。
[0022]由此可见，本发明结构简化，以10台设备为例，原来需要40个传感器及若干线路，现在只需要1个RFID阅读器，1个激光传感器、10个RFID标签、10个定位反射板，无需布线，节约大量的费用；定位精度高，可靠性高，由于采用可靠的无接触技术，不在出现行程开关所发生的问题及故障；信息量更丰富，可以实现更强的防错功能，原有位置检测仅由停止信号来提供，现在的位置信息由RFID及激光传感器来提供，特别是RFID可以存储很多信息，可以更准确地识别设备。
[0023]应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。
【主权项】
1.一种移动小车的定位方法，其特征在于:包括， 移动小车靠近目标设备时，识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统的步骤；以及，移动小车到达目标位置时，激光传感器发出的激光通过定位板上的反射板反射回激光传感器，激光传感器收到位置信号并将信号传输至PLC及控制系统的步骤；其中， 所述移动小车包括:RFID阅读器、RFID标签、反射型激光传感器、可调定位装置、反射板、变频器、PLC及控制系统，RFID阅读器、反射型激光传感器、变频器、PLC及控制系统安装在移动小车车体上，RFID标签、可调定位装置安装在目标设备上，反射板安装在可调定位装置上。2.如权利要求1所述的移动小车的定位方法，其特征在于:所述移动小车靠近目标设备是指所述RFID阅读器距离所述目标设备15?20cm。3.如权利要求1所述的移动小车的定位方法，其特征在于:所述识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统，如果是所述目标设备，PLC判断后给出减速指令，移动小车低速前进。
【专利摘要】本发明公开了一种移动小车的定位方法，其包括，移动小车靠近目标设备时，识别目标设备信息并反馈至PLC及控制系统的步骤；以及，移动小车到达目标位置时，激光传感器发出的激光通过定位板上的反射板反射回激光传感器，激光传感器收到位置信号并将信号传输至PLC及控制系统的步骤；其中，所述移动小车包括：RFID阅读器、RFID标签、反射型激光传感器、可调定位装置、反射板、变频器、PLC及控制系统，RFID阅读器、反射型激光传感器、变频器、PLC及控制系统安装在移动小车车体上，RFID标签、可调定位装置安装在目标设备上，反射板安装在可调定位装置上。通过本装置的改进，移动小车的定位精度及可靠性大为改善。
【IPC分类】G06K7/00, G05B19/05
【公开号】CN105303136
【申请号】CN201510716764
【发明人】张志鹏, 姜辛
【申请人】江苏丰东热技术股份有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年10月29日