用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法和设备的制造方法
【技术领域】
[0001] 在此提出的解决途径涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型 的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的相 应的设备以及一种相应的计算机程序产品。
【背景技术】
[0002] 现代驾驶员辅助系统遵循一种结构并且基于车辆环境模型。这样的环境模型可以 包括例如其他对象的特性（如其位置）或者自由面信息（FreifHcheninforrnation)。为了 构造环境|吴型，能够使用各种各样的在车辆中存在的传感器 例如摄像机、雷达、超声、 激光雷达等等的测量。
[0003] 基于栅格的用于环境建模的解决途径在机器人制造技术中很受欢迎，因为它们是 用于无模型的环境呈现以及传感器数据合并的高效的工具。在此，占用栅格将机器人环境 划分为分离的区域（栅格单元），其中，栅格单元的占用反映相应区域在机器人环境中的占 用度。基于机器人制造技术中的经验，占用栅格越来越频繁地应用在驾驶员辅助系统中。
[0004] 公开文献DE 10 2004 007 553 Al描述了用于机动车的检测设备和安全系统。
[0005] 欧洲专利申请EP 1 731 922 Al公开了用于确定在机动车的环境中的自由面的一 种方法和一种设备。
【发明内容】
[0006] 在此背景下，借助于在此所提出的解决途径，提出根据主权利要求的一种用于分 割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的方法、一种用于分割用于车辆的驾 驶员辅助系统的环境模型的占用栅格的使用所述方法的设备和一种相应的计算机程序产 品。从相应的从属权利要求和以下的说明书得出有利的构型。
[0007] 占用栅格适合用于基于不同的传感机构对车辆环境进行建M。这样的占用栅格可
【主权项】
1. 一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格（320)的方法 (1500)，其中，所述方法（1500)具有以下步骤 ： 读取（1510)具有多个栅格单元（322)的占用栅格（320)，其中，所述多个栅格单元 (322)中的每个栅格单元（322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度 (324)的一个信息和关于所述栅格单元（322)的至少一个附加信息；以及 在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象（326)和/或多个对象（326)分配 (1512)给所述多个栅格单元（322)以便分割用于环境模型的占用栅格（320)。
2. 根据权利要求1所述的方法（1500)，其具有在使用所述栅格单元信息的情况下将所 述多个栅格单元（322)作为经变换的栅格单元（542)投影到特征空间（540)中的步骤，其 中，在所述分配的步骤中在使用所述特征空间（540)中的所述经变换的栅格单元（542)或 由此导出的信息的情况下将所述至少一个对象（326)和/或所述多个对象（326)分配给所 述多个栅格单元（322)。
3. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，具有提取在所述特征空间（540) 中的经变换的栅格单元（542)之间的邻近关系和使用所述邻近关系构建图形（650)的步 骤，其中，所述图形（650)的节点（652)代表所述栅格单元（322)，而所述节点（652)之间 的边（654)代表邻近关系，其中，在所述分配的步骤中在使用所述邻近关系和/或所述图 形（650)和/或由此得出的信息的情况下将所述至少一个对象（326)和/或所述多个对象 (326)分配给所述多个栅格单元（322)。
4. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，其具有在使用所述邻近关系的 情况下给所述图形（650)的每条边（654)配属一个权重的步骤，其中，所述权重代表节点 (652)到对象（326)的所属性。
5. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，其具有在使用每条边（654)的权重 的情况下分割所述图形（650)的步骤，其中，节点（652)被汇总成为子图形，其中，子图形仅 仅包括一个对象（326)的节点（652)，其中，在所述分配的步骤中在使用所述被分割的图形 (650)和/或小集团和/或由此导出的信息的情况下将所述至少一个对象（326)和/或所 述多个对象（326)分配给所述多个栅格单元（322)。
6. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，其在所述分割的步骤之后具有变 换的步骤，在所述变换的步骤中在使用所述图形（650)的子图形的情况下将所述占用栅格 (320)的栅格单元（322)分配给对象（326)。
7. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，其在所述读取的步骤之后具有对 于所述多个栅格单元（322)预测对象分配的步骤，其中，每个栅格单元（322)的栅格单元信 息包括所预测的对象分配（1194)，其中，在所述预测的步骤中在使用对象分配和/或使用 根据权利要求1至7中任一项所述的方法的过去的实施中的栅格单元信息的情况下预测所 述对象分配。
8. 根据以上权利要求中任一项所述的方法（1500)，其中，在所述预测的步骤中对于所 述多个栅格单元（322)中的每个栅格单元（322)在使用对象分配和/或使用根据权利要求 1至7中任一项所述的方法（1500)的过去的实施中的栅格单元信息的情况下预测栅格单元 信息。
9. 一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格（320)的设备 (1620)，其中，所述设备（1620)构造用于在相应的装置中实施根据权利要求1至8中任一 项所述的方法（1500)的步骤，其中，所述设备（1620)具有以下特征： 用于读取具有多个栅格单元（322)的占用栅格（320)的接口（1622)，其中，所述多个栅 格单元（322)中的每个栅格单元（322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于 占用度（324)的一个信息和关于所述栅格单元（322)的至少一个附加信息；和 用于在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象（326)和/或多个对象（326) 分配给所述多个栅格单元（322)以便分割用于环境模型的占用栅格（320)的装置（1624)。
10. -种计算机程序产品，所述计算机程序具有程序代码，其用于当在设备（1620)和/ 或计算机和/或控制器上执行所述计算机程序时实施根据权利要求1至8中任一项所述的 方法（1500)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于分割用于车辆的驾驶员辅助系统的环境模型的占用栅格(320)的方法。所述方法(1500)包括读取具有多个栅格单元(322)的占用栅格(320)的步骤，其中，所述多个占用栅格(322)中的每个占用栅格(322)分配有栅格单元信息，所述栅格单元信息包括关于占用度(324)的一个信息和关于所述栅格单元(322)的至少一个附加信息，以及包括在使用所述栅格单元信息的情况下将至少一个对象(326)和/或多个对象(326)分配给所述多个栅格单元(322)以便分割用于环境模型的占用栅格(320)的步骤。
【IPC分类】G06K9-62, G08G1-16
【公开号】CN104657740
【申请号】CN201410670275
【发明人】T·米哈尔凯, C·格莱泽, L·比尔克勒
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年11月20日
【公告号】DE102013223803A1, US20150154328