专利名称：摄像机联合跟踪检测系统的利记博彩app
摄像机联合跟踪检测系统
技术领域：
本发明涉及监控领域，特别是关于一种利用多台PTZ摄像机联合跟踪检测系统。背景技术：
平移倾斜变焦(Pan，Tilt, Zoom，简称PTZ)摄像机因为其具有可变视角和可变焦 能力，已经得到越来越广泛的应用。但在目前的监控领域，通常是一台摄像机只负责自己所 监视的区域，而每台PTZ摄像机虽然可以移动，但监视范围还是有限的，当一个运动目标离 开一个PTZ的监控范围进入另一台PTZ的监控范围时，现有的监控系统无法实现联合连续 跟踪检测。
发明内容本发明的目的在于提供一种多台摄像机联合跟踪检测系统。为达成前述目的，本发明一种摄像机联合跟踪检测系统，其包括至少两台摄像机，其用于采集视频画面；每一摄像机包括目标检测跟踪模块，用于 对运动目标进行检测与跟踪；摄像机预标定模块，用于对摄像机进行标定；服务器，接受各摄像机的目标检测跟踪模块检测的目标信息，将各摄像机检测的 目标对应联立并通知驱动模块驱动各摄像机对运动目标跟踪。进一步地，前述对摄像机进行标定采用的是经纬球状坐标系作为公共坐标系，采 用多组基础矩阵的方法进行估计。进一步地，前述目标检测跟踪模块进一步包括视频输入模块，用于将采集的影像数字化；图像预处理模块，对图像进行滤波、降噪、灰度变换、二值化预处理；背景模块，获取图像中的背景模型并对背景模型进行更新；运动目标检测模块，检测输入图像中的运动目标；目标跟踪模块，跟踪运动目标并记录其运动轨迹。进一步地，所述背景模块是采用基于高斯统计模型的建模方法建立背景模型的， 在视频序列图像中，每个像素点的灰度值是符合高斯分布的，因此可以计算
权利要求
1.一种摄像机联合跟踪检测系统，其包括至少两台摄像机，其用于采集视频画面；每一摄像机包括目标检测跟踪模块，用于对运 动目标进行检测与跟踪；摄像机预标定模块，用于对摄像机进行标定；服务器，接受各摄像机的目标检测跟踪模块检测的目标信息，将各摄像机检测的目标 对应联立并通知驱动模块驱动各摄像机对运动目标跟踪。
2.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于前述对摄像机进行标 定采用的是经纬球状坐标系作为公共坐标系，采用多组基础矩阵的方法进行估计。
3.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于前述目标检测跟踪模 块进一步包括视频输入模块，用于将采集的影像数字化；图像预处理模块，对图像进行滤波、降噪、灰度变换、二值化预处理；背景模块，获取图像中的背景模型并对背景模型进行更新；运动目标检测模块，检测输入图像中的运动目标；目标跟踪模块，跟踪运动目标并记录其运动轨迹。
4.如权利要求3所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述背景模块是采用 基于高斯统计模型的建模方法建立背景模型的，在视频序列图像中，每个像素点的灰度值 是符合高斯分布的，因此可以计算\-n1μη y)=——m -i (a y)+-fn y)ηη1 nσ 2 (a y) = ^γ X (f O, y) - μη1 (χ, y)fun(x,y)和。n(x，y)分别表示前η帧图像的(x，y)点的均值和均方差，可以利用有限 帧图像建立一个背景模型1 mm Tt其中fik(x，y)满足Ifik (χ，γ)-μη(χ, y) I ( β ση(χ，y), β是一个预先设定的常量， 帧数较多时，可设置为1。
5.如权利要求3所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述背景模块首先利 用当前帧与前一帧进行帧差，当两帧相差后某像素点灰度值大于某个阈值时，就判断为前 景点，否则为背景点，对检测出运动前景区域点背景保留，而对被判断为背景区域采用下面 的公式进行更新；Bk (x, y) = QBk^1 (x,y) + (l-a)fk(x,y)Bk (x, y)为第k帧时刻的背景模型，其中a < 1为更新速率，表示背景模型的更新 快慢。
6.如权利要求3所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述运动目标检测模 块首先将当前收入图像分别与背景图象及前一帧图像相减得到差分图象，使用阈值化方法 对两幅差分图像分别进行二值化处理；然后，使用数学形态学方法对两幅二值化图像进行滤波处理，填充前景区域中的空洞，同时去除面积较小的孤立区域、非连通区域，只保留连 通区域的面积大于给定阈值的连通部分；最后，对上述两幅滤波后的二值化图像进行逻辑 与操作，并对运算后的图像进行数学形态学滤波处理，得到最终的运动检测结果；得到运 动检测结果后，按照背景差分法的更新模式对非运动区域进行更新；使用更新的背景模型 Bk(X，y)对当前帧进行背景差分，大于某一阈值T的图像点即为运动目标的点， [l^ix^-f^ypTM是运动区域分割的二值图矩阵，M(x, y) = 1表示运动前景区域，M(x, y) = 0表示背 景区域。
7.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述各摄像机的目标 检测跟踪模块检测的目标信息包括运动目标的参数编号分类，所述服务器将各摄像机检测 的同一目标的参数编号分类对应联立，进行全区域视频目标跟踪。
8.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述各摄像机的目标 检测跟踪模块检测的目标信息包括运动目标的位置，所述运动目标进入两台摄像机的公共 视场中或即将进从一台摄像机的视场中进入另一台摄像机的视场中时，服务器控制所述另 一台摄像机进行跟踪。
9.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述摄像机为平移倾 斜变焦(PTZ)摄像机。
10.如权利要求1所述的摄像机联合跟踪检测系统，其特征在于所述各摄像机与服务 器通过无线或有限网络进行联系。
全文摘要
本发明提供一种多台PTZ摄像机联合跟踪检测系统，其包括多台PTZ摄像机、摄像机预标定模块、PTZ驱动模块、目标检测跟踪模块、目标信息链更新模块以及服务器。摄像机预标定模块对多个摄像机进行预标定，目标检测跟踪模块对目标进行检测跟踪并将跟踪信息通过目标信息链更新模块发送给服务器，服务器通知PTZ驱动模块调整PTZ摄像机的参数连续跟踪目标。
文档编号G06T7/00GK102006461SQ201010552938
公开日2011年4月6日 申请日期2010年11月18日 优先权日2010年11月18日
发明者卢晓鹏 申请人:无锡中星微电子有限公司