一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的利记博彩app
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，包括电源模块，电机驱动模块，还包括主控模块，ZigBee无线通信模块，传感模块，对接定位模块，电压检测模块，报警模块，显示模块。本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统可实现组网功能，具有电压过低报警和故障报警功能，运输机器人可以进入待机模式，达到节能的功能，可以降低生产成本，节省占地空间；实用性高，适应工业生产的需求。本实用新型作为一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统可广泛应用于机器人控制领域。
【专利说明】
一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人控制领域，尤其是一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统。
【背景技术】
[0002]随着第四次工业革命的发展，企业的生产规模和数量在不断扩大，这就加大了运输系统的工作量。目前在大多数工厂车间，是使用小型货物运输车或者传送带进行货物的运输，如果这些工作需要人力参与完成的话，不但加大了生产成本，而且工作效率低;相应的，传送带还需要很大的占地空间，容易受到地理环境的影响。
[0003]在一些较为先进的生产车间，使用的是一种自动巡线的小型运输车，但是这些运输车大多为一个相对的个体，相互之间没有联系。当某个环节的运输车出现问题时，会对下一环节的运输车照成影响，并且对于出现故障的运输车没有一个警示装置，当维修人员对运输机器人维修时需要辨别是哪个环节的运输车出现了故障，这就大大浪费了时间。随着科学技术的发展，日益广泛采用的微电子技术和电气化的逐步实现，形成了复杂的电磁环境，而在这些自动巡线的运输车中，大部分是使用电磁传感器循迹的，然而在电磁干扰大的环境下电磁传感器出现错误的概率非常高。
【实用新型内容】
[0004]为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，所述用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统不仅可以降低生产成本，节省占地空间；而且多个运输机器人可以组成ZigBee无线通信网络，实用性高，出错率低。
[0005]本实用新型所采用的技术方案是一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，包括:
[0006]电源模块，用于给运输机器人供电；
[0007]电机驱动模块，用于驱动电机工作，
[0008]主控模块，用于处理各种输入信号和发送各种控制信号；
[0009]ZigBee无线通信模块，用于接收和发送信号；
[0010]传感模块，用于发送导航信号和避障信号；
[0011 ]对接定位模块，用于发送对接调节信号；
[0012]电压检测模块，用于检测电源电压；
[0013]报警模块，用于发出报警信号；
[0014]显示模块，用于显示运输机器人的各种参数；
[0015]其中，所述主控模块与ZigBee无线通信模块连接，所述传感模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，所述对接定位模块与主控模块连接，所述电压检测模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与报警模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与显示模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与电压检测模块的输入端连接。
[0016]进一步地，所述主控模块包括:
[0017]单片机，所述单片机作为运输机器人的信息处理中心和控制中心；
[0018]电源控制中心，用于控制传感模块、电机驱动模块和显示模块的电源；
[0019]其中，所述电源控制中心受单片机控制，所述电源控制中心的输出端分别与传感模块、电机驱动模块和显示模块的输入端连接。
[0020]进一步地，所述传感模块包括:
[0021]循迹子模块，用于发送运输机器人导航光强信号；
[0022]避障子模块，用于发送避障信号，
[0023]其中，所述循迹子模块与主控模块连接，所述避障子模块与主控模块连接。
[0024]进一步地，所述对接定位模块包括:
[0025]距离传感器，用于检测运输机器人与补给工位的距离；
[0026]定位传感器，用于检测运输机器人与补给工位的位置误差，
[0027]其中，所述距离传感器和定位传感器的输出端分别与主控模块连接。
[0028]进一步地，所述循迹子模块包括:
[0029]光源补偿模块，用于提供稳定的光源；
[0030]光强检测模块，用于检测运输机器人引导线与地面不同的光强信号，其中，所述主控模块的输出端与光强补偿模块的输入端连接，所述光强检测模块与主控模块连接。
[0031]进一步地，所述电源控制中心包括达林顿驱动器和电磁继电器，所述单片机的输出端与达林顿驱动器的输入端连接，所述达林顿驱动器的输出端与电磁继电器的输入端连接。
[0032]进一步地，所述距离传感器包括超声波距离传感器，所述定位传感器包括激光传感器。
[0033]进一步地，所述光源补偿模块包括发光二极管，所述光强检测模块包括光电二极管。
[0034]进一步地，所述避障子模块包括热释电红外传感器。
[0035]进一步地，所述显示模块为液晶显示模块。
[0036]本实用新型的有益效果是:本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统通过Zigbee无线通信模块可实现组网功能，至多可以连接65535个运输机器人，在运输机器人的数量上有着充分的可扩展性;具有电压过低报警和故障报警功能，在出现故障时可以自动报警并停止运动避免对工作人员和仪器造成损坏;使用循迹子模块，自备光源补光，可以适应各种不同光线下的的工作环境;运输车上设置有液晶显示模块，可以非常方便的显示出机器人的参数并进行修改设置。运输机器人可以进入待机模式，在没有执行任务期间只开启用于检测补给信号的Zigbee无线通信模块与主控模块，达到节能的功能;与补给工位对接时有定位功能，可以减少对接误差。
【附图说明】
[0037]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步说明:
[0038]图1是本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的结构框图；
[0039]图2是本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的控制流程图；
[0040]图3是本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的一具体实施例控制流程图。
【具体实施方式】
[0041]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]—种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，参考图1，包括:
[0043]电源模块，用于给运输机器人供电；
[0044]电机驱动模块，用于驱动电机工作，
[0045]主控模块，用于处理各种输入信号和发送各种控制信号；
[0046]ZigBee无线通信模块，用于接收和发送信号；
[0047]传感模块，用于发送导航信号和避障信号；
[0048]对接定位模块，用于发送对接调节信号；
[0049]电压检测模块，用于检测电源电压；
[0050]报警模块，用于发出报警信号；
[0051]显示模块，用于显示运输机器人的各种参数；
[0052]其中，所述主控模块与ZigBee无线通信模块连接，所述传感模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，所述对接定位模块与主控模块连接，所述电压检测模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与报警模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与显示模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与电压检测模块的输入端连接。
[0053]所述主控模块与ZigBee无线通信模块连接，所述传感模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，所述对接定位模块与主控模块连接，所述电压检测模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与报警模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与显示模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与电压检测模块的输入端连接。
[0054]所述电机驱动模块接收主控模块输入的速度信号转化成电机的速度。所述电机驱动模块采用鼎拓DBLSOl闭环速度型控制器，采用最新型的绝缘栅双极型晶体管和绝缘栅型场效应管，利用直流无刷电机的霍尔信号进行倍频后进行闭环速度控制，控制环节设有PID速度调节器，系统控制稳定可靠，尤其是在低速下总能达到最大转矩。在本实施例中，所述电机驱动模块设置有两个，分别控制左右两个电机，以控制运输机器人转向、前进以及后退等运动。
[0055]所述Zigbee无线通信模块与主控模块直接连接，与设置于其它运输机器人和补给工位上的Zigbee无线通信模块通过无线协议连接。所述Zigbee无线通信模块用于接收信号和发送信号，所述Zigbee无线通信模块与所述主控模块之间通过串行口通信，可以把主控模块从其他模块收集到的数据通过串行口传输给所述Zigbee无线通信模块，并通过所述Zigbee无线通信模块传输给其他运输机器人。所述Zigbee无线通信模块还具有无线组网功能，可以连接整个车间所有的运输机器人，并且可以随时添加或者剔除运输机器人。
[0056]所述电压检测模块直接与供电电源相连接、输出信号口与主控模块相连接。所述电压检测模块采用H27UR2型号的电压检测芯片，该模块上设置有三位数码管和一按键，三位数码管显示当前所检测到电源电压的数值，当检测到的电源电压低于正常电压时，信号输出口输出高电平信号给主控模块，然后由主控模块控制报警模块报警。所述按键用于设置电压检测模块输出高电平报警信号的上限电压、下限电压、报警延时时间。所述报警模块采用HNTDD50型号的光声报警模块，包含红、黄、绿三色报警指示灯以及一蜂鸣器。所述报警指示灯和蜂鸣器都受主控模块控制。
[0057]所述显示模块为液晶显示模块，所述液晶显示模块与主控模块相连接。所述液晶显示模块使用0.96寸液晶显示器，该液晶显示模块的分辨率为128x64，可以显示丰富的图片和文字。受主控模块控制，液晶显示模块可以运输机器人的各种实时参数，包括显示传感模块返回的导航信号、Zigbee无线通信模块的应答信号、主控模块输出给电机驱动模块的信号、电压检测模块的信号和报警模块当前的开启状态，以便于程序的调试和参数的设定。
[0058]作为进一步优选的实施方式，所述主控模块包括:
[0059]单片机，所述单片机作为运输机器人的信息处理中心和控制中心；
[0060]电源控制中心，用于控制传感模块、电机驱动模块和显示模块的电源；
[0061 ]其中，所述电源控制中心受单片机控制，所述电源控制中心的输出端分别与传感模块、电机驱动模块和显示模块的输入端连接。
[0062]所述主控模块包括高速单片机和电源控制中心，所述电源控制中心由达林顿驱动器和电磁继电器构成，所述单片机的输出端与达林顿驱动器的输入端连接，所述达林顿驱动器的输出端与电磁继电器的输入端连接。所述高速单片机采用STC12C5A60S2型号的单片机，作用于处理Zigbee无线通信模块、传感模块、电机驱动模块以及电压检测模块的输入数据，并控制Zigbee无线通信模块的应答信号、电机驱动模块的输出功率、显示模块的显示内容、电磁继电器的开合状态和达林顿驱动器的输出电平。所述达林顿驱动器采用ULN2803型号的达林顿驱动器，作用于驱动电磁继电器工作。电磁继电器采用SRD-05VDC-SL-C型号的电磁继电器，作用于控制传感模块、电机驱动模块、显示模块的电源。
[0063]作为进一步优选的实施方式，所述传感模块包括:
[0064]循迹子模块，用于发送运输机器人导航光强信号；
[0065]避障子模块，用于发送避障信号，
[0066]其中，所述循迹子模块与主控模块连接，所述避障子模块与主控模块连接。
[0067]作为进一步优选的实施方式，所述循迹子模块包括:
[0068]光源补偿模块，用于提供稳定的光源；
[0069]光强检测模块，用于检测运输机器人引导线与地面不同的光强信号，其中，所述主控模块的输出端与光强补偿模块的输入端连接，所述光强检测模块与主控模块连接。所述光源补偿模块用于提供稳定的光源给所述光强检测模块，减小外界光线的影响。所述光强检测模块作用于检测引导线与地面之间不同的光强信号并自动传输给主控模块。
[0070]所述循迹子模块用于检测循迹线的信号，所述循迹线为设置在地面上具有预设颜色的引导带。循迹子模块分别设置在运输机器人前中后三部分，分别称为前循迹模块、中间循迹模块以及后循迹模块。前循迹模块设置于运输机器人前部的底部，用于检测运输车前进时运输机器人相对于循迹线的相对偏差；中间光循迹模块设置于运输机器人中部的左右两侧底部，用于辅助运输机器人在转直角弯时的位置检测；后循迹模块设置于运输机器人尾部的底部，用于检测当运输机器人向后运动时的偏差。
[0071]在本实施例中，所述光源补偿模块使用发光二极管，所述光强检测模块使用光电二极管。所述光电二极管通过检测发光二极管反射地面和循迹线两者不一样的光强进而产生相对应的电压，然后将所述电压信号发送给主控模块，由主控模块处理。在本实施例中，为了增加循迹时运输机器人的灵活性，所述光源补偿模块和光强检测模块分别设有12组，一组光源补偿模块对应一组光强检测模块。这样就增加了运输机器人在循迹时的运动方向可调范围。
[0072]在本实施例中，所述避障子模块使用热释电红外传感器，当热释电红外传感器检测到前行方向有人时，自动输送信号给主控模块，由主控模块控制运输机器人暂停运动并控制报警模块发出声音报警，直到热释电红外传感器检测到前方没有人，则再给主控模块输送一信号，主控模块控制运输机器人继续前行并关闭声音报警。
[0073]作为进一步优选的实施方式，所述对接定位模块包括:
[0074]距离传感器，用于检测运输机器人与补给工位的距离；
[0075]定位传感器，用于检测运输机器人与补给工位的位置误差，
[0076]其中，所述距离传感器和定位传感器的输出端分别与主控模块连接。
[0077]所述对接定位模块包括距离传感器和定位传感器。在本实施例中，所述距离传感器使用超声波距离传感器，设置于轮式运输机器人头部和尾部，分别与主控模块连接，作用于检测运输机器人与补给工位的距离，根据距离控制运输机器人的速度。所述定位传感器使用激光传感器，包括激光发射管和激光接收传感器。
[0078]图2为一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的控制流程图，所述控制流程可应用于所述的用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，包括以下步骤:
[0079]S1、启动总电源，主控模块和ZigBee无线通信模块得电工作；
[0080]S2、主控模块关闭传感模块、电机驱动模块、报警模块和显示模块的电源；
[0081]S3、ZigBee无线通信模块检测是否有补给信号，检测到补给信号则进入步骤S4，否则继续进行检测；
[0082]S4、判断电源电压是否可以支撑一次运输任务所需电量，如果可以支撑，则进入步骤S5;否则进入步骤S6;
[0083]S5、主控模块开启传感模块、电机驱动模块和显示模块，并控制传输机器人到达补给工位，货物被取走后，运输机器人返回起点等待运输任务；
[0084]S6、开启报警模块并通知其它运输机器人接替该任务。
[0085]参考图3，作为进一步的实施方式，所述步骤S4包括:
[0086]S41、主控模块开启电压检测模块，所述电压检测模块检测电源电压；
[0087]S42、主控模块比较电源电压与预设的下限电源电压，若电源电压大于预设的下限电源电压，则进入步骤S5;否则进入步骤S6。
[0088]作为进一步的实施方式，所述步骤S5包括:
[0089]S51、主控模块控制ZigBee无线通信模块向其它运输机器人发送应答成功信号，并开启传感模块、电机驱动模块和显示模块；
[0090]S52、传感模块检测运输机器人前中后三部分的导航信号和运输机器人前后部分的避障信号，并将其发送给主控模块；
[0091]S53、主控模块根据导航信号和避障信号控制电机驱动模块和报警模块工作，以及控制显示模块显示运输机器人的各种参数；
[0092]S54、主控模块启动对接定位模块并根据对接定位模块的信号控制运输机器人与补给工位准确对接，运输机器人到达补给工位，货物被取走后，运输机器人回到起点等待新的运输任务，返回步骤S2。
[0093]作为进一步的实施方式，所述步骤S53包括:
[0094]S531、主控模块根据光强导航信号和避障信号控制电机驱动模块工作；
[0095]S532、若传感模块检测到运输机器人行进前方有障碍物，则发送避障信号给主控模块，主控模块控制报警模块工作，发出报警信号，否则报警模块不工作；
[0096]S533、主控模块控制显示模块显示运输机器人的各种参数。
[0097]作为进一步的实施方式，所述步骤S6包括:
[0098]S61、主控模块启动报警模块并控制其发出报警信号；
[0099]S62、主控模块控制ZigBee无线通信模块向其它运输机器人发送应答失败信号，直到运输任务被完成。
[0100]下面对本实用新型中一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统的控制流程做具体说明如下:
[0101]当开启运输机器人的电源以后，首先会给设置于运输车上的Zigbee无线通信模块以及主控模块供电，并由所述主控模块控制断开传感模块、电机驱动模块、显示模块、电压检测模块的电源。
[0102]所述Zigbee无线通信模块用于检测补给工位是否有补给信号发送给运输机器人，若设置于运输机器人上的Zigbee无线通信模块接收到补给工位发送的补给请求信号时，把请求信号输送给主控模块，由主控模块处理并开始进行运输任务。若未检测到补给信号，则ZigBee无线通信模块继续进行补给信号检测。
[0103]当接收到补给的请求信号后，主控模块开启电压检测模块，然后控制电压检测模块开始检测电源电压。
[0104]主控模块将检测到的电源电压与预设的下限电源电压值进行比较，电量不足时，即检测到的电源电压小于预设的下限电源电压，无法完成一次运输任务，则主控模块控制报警模块发出声音报警以及点亮红色报警指示灯，以便于通知使用者电源电压不足，需要给电源充电。接着，主控模块控制设置于运输机器人上的Zigbee无线通信模块把这个补给请求通过zigbee协议发送给当前空闲的其它运输机器人来完成此补给任务。当其它运输机器人收到运输任务请求信号时，检测携带的电量是否允许进行一次运输任务，若允许，则通过ZigBee无线通信模块向其他运输机器人发送一个应答成功信号并开始运输任务。若运输机器人的电量不足以再进行一次运输任务，则通过ZigBee无线通信模块向其它运输机器人发送一个应答失败信号，通知其它运输机器人前来完成此任务，若另一个运输机器人依然电量不足，则再请求其它运输机器人，直到此任务有运输机器人完成。
[0105]若电量充足，即检测到的电源电压大于预设的电源电压，则主控模块开启传感模块、电机驱动模块和显示模块，在电量充足的情况下，显示模块显示运输机器人的各种参数。主控模块控制Zigbee无线通信模块发送一个应答成功信号给其它运输机器人，表示此运输机器人可以进行任务。根据12个光电二极管在不同的反射材料下接收到的光强不同而产生不同的电压，主控模块把光电二极管返回的电压模拟信号转化成主控模块可以识别的数字信号，再比较12个光电二极管分别返回的信号得出所述偏差值。所述循迹线是提前铺设的与底板颜色相反的引导线，线宽根据传感器以及运输机器人的大小设置，在本实施例中使用5cm的白色循迹引导线。当运输机器人开始运送补给时，所述循迹子模块检测当前运输机器人相对于引导线的位置信息，并转化成的电信号传输给主控模块，主控模块处理后判断巡线机器人相对于引导线的位置，继而发出信号控制电机驱动模块调整机器人的行驶方向，使得运输机器人沿着循迹线行进。
[0106]避障子模块设置于运输机器人前后两部分，用于检测运输机器人的行驶方向是否有障碍物存在，在本实施例中使用的是热释电红外传感器。当避障子模块检测到有障碍物存在时，则输送一个信号给主控模块，由主控模块控制电机驱动模块停止工作，运输机器人停止运行，并关闭循迹子模块的电源并打开报警模块发出声音报警，当避障子模块连续三秒未检测到前方有障碍物时，则关闭报警模块停止声音报警，重新开启循迹子模块的电源继续运输任务。
[0107]当运输机器人即将抵达补给工位时，由主控模块控制开启对接定位模块。所述对接定位模块作用于运输机器人与工位实现低误差对接，避免工位取走运输机器人上的货物时因为误差造成失败。在本实施例中，在补给工位贴上定位所用的反光纸，控制定位传感器与反光纸的高度一致、运输机器人的行驶方向与激光发射管的方向一致，只有当运输机器人的行驶方向在误差允许的范围内，激光接收传感器才可以接收到激光信号，激光接收传感器再输送一个信号给主控模块，主控模块控制运输机器人保持此时的行驶方向前行。这样，即可保证运输机器人与补给工位实现精确对接。若激光传感器不能检测到激光信号，则控制运输机器人减速并加大运输机器人的循迹修正角度。
[0108]补给货物被取走后，运输机器人返回运输起点，等待下一次运输任务。
[0109]以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
【主权项】
1.一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，包括: 电源模块，用于给运输机器人供电； 电机驱动模块，用于驱动电机工作， 主控模块，用于处理各种输入信号和发送各种控制信号； ZigBee无线通信模块，用于接收和发送信号； 传感模块，用于发送导航信号和避障信号； 对接定位模块，用于发送对接调节信号； 电压检测模块，用于检测电源电压； 报警模块，用于发出报警信号； 显示模块，用于显示运输机器人的各种参数； 其中，所述主控模块与ZigBee无线通信模块连接，所述传感模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与电机驱动模块的输入端连接，所述对接定位模块与主控模块连接，所述电压检测模块与主控模块连接，所述主控模块的输出端与报警模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与显示模块的输入端连接，所述电源模块的输出端与电压检测模块的输入端连接。2.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于， 所述主控模块包括: 单片机，所述单片机作为运输机器人的信息处理中心和控制中心； 电源控制中心，用于控制传感模块、电机驱动模块和显示模块的电源； 其中，所述电源控制中心受单片机控制，所述电源控制中心的输出端分别与传感模块、电机驱动模块和显示模块的输入端连接。3.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于， 所述传感模块包括: 循迹子模块，用于发送运输机器人导航光强信号； 避障子模块，用于发送避障信号， 其中，所述循迹子模块与主控模块连接，所述避障子模块与主控模块连接。4.根据权利要求1所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于， 所述对接定位模块包括: 距离传感器，用于检测运输机器人与补给工位的距离； 定位传感器，用于检测运输机器人与补给工位的位置误差， 其中，所述距离传感器和定位传感器的输出端分别与主控模块连接。5.根据权利要求3所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于， 所述循迹子模块包括: 光源补偿模块，用于提供稳定的光源； 光强检测模块，用于检测运输机器人引导线与地面不同的光强信号，其中，所述主控模块的输出端与光强补偿模块的输入端连接，所述光强检测模块与主控模块连接。6.根据权利要求2所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述电源控制中心包括达林顿驱动器和电磁继电器，所述单片机的输出端与达林顿驱动器的输入端连接，所述达林顿驱动器的输出端与电磁继电器的输入端连接。7.根据权利要求4所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述距离传感器包括超声波距离传感器，所述定位传感器包括激光传感器。8.根据权利要求5所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述光源补偿模块包括发光二极管，所述光强检测模块包括光电二极管。9.根据权利要求3、5或8所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述避障子模块包括热释电红外传感器。10.根据权利要求1至8任一项所述的一种用于自动生产车间的轮式运输机器人控制系统，其特征在于，所述显示模块为液晶显示模块。
【文档编号】G05D1/02GK205644273SQ201620302980
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年4月12日
【发明人】戴楷龙, 张海业, 朱佳鹏, 蔡泳成
【申请人】深圳市正阳精密装备有限公司